一种车辆控制方法、装置、车辆及介质与流程

本公开涉及车联网，具体的涉及驱动防滑控制系统tcs的，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及介质。

背景技术：

1、驱动防滑控制系统tcs，作用是控制驱动轴滑移率及左右轮速差。控制驱动轴滑移率的模块为mtc(电机扭矩控制)，当驱动轴轴速大于参考车速，mtc激活，通过降低扭矩的方式降低驱动轴滑移率；控制驱动轴左右轮速差的模块为btc(制动扭矩控制)，当驱动轴左右轮速差超过一定门限，btc激活，通过对高轮速车轮施加制动力的方式降低同轴左右轮速差。

技术实现思路

1、本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆及介质，通过判断车辆处于脱困模式下，基于驱动信息和传感器信息，确定车辆的需求扭矩，在保证驱动扭矩固定的前提下，通过控制轮速差，从而对车辆进行协同控制，实现在脱困模式下，优化驱动和制动的协同控制，保证高附侧车轮不会打滑，实现稳定、快速的爬坡脱困。

2、本公开的第一方面实施例提出了一种车辆控制方法，该方法包括：基于车辆的传感器信息，确定车辆的控制模式；当车辆的控制模式为脱困模式，基于车辆的驱动信息和传感器信息，确定车辆的扭矩参数；基于扭矩参数，对车辆进行控制。

3、在本公开的一些实施例中，基于车辆的传感器信息，确定车辆的控制模式包括：根据传感器信息，确定车辆当前所处的路面坡度，传感器信息包括车辆的纵向加速度和四轮轮速；根据四轮轮速，确定车辆的轮速差，轮速差为同轴车轮轮速差值的绝对值；基于路面坡度、轮速差，确定控制模式。

4、在本公开的一些实施例中，根据传感器信息，确定车辆当前所处的路面坡度包括：对四轮轮速中的最小值进行求导，得到第一数值；基于纵向加速度与第一数值的差值确定路面坡度。

5、在本公开的一些实施例中，基于路面坡度、轮速差，确定控制模式包括以下任一项：路面坡度大于第一阈值，且轮速差大于第二阈值，确定控制模式为脱困模式；路面坡度小于等于第一阈值，或轮速差小于等于第二阈值，确定控制模式为正常模式。

6、在本公开的一些实施例中，基于车辆的驱动信息和传感器信息，确定车辆的扭矩参数包括：基于驱动信息和纵向加速度，确定车辆的第一目标驱动扭矩；基于四轮轮速，确定车辆的第一目标制动扭矩，扭矩参数包括第一目标驱动扭矩和第一目标制动扭矩。

7、在本公开的一些实施例中，基于驱动信息和纵向加速度，确定车辆的第一目标驱动扭矩包括：基于驱动信息和纵向加速度，确定车辆的第一需求扭矩；在第一需求扭矩小于或等于扭矩阈值的情况下，将第一需求扭矩确定为第一目标驱动扭矩；在第一需求扭矩大于扭矩阈值的情况下，将扭矩阈值确定为第一目标驱动扭矩。

8、在本公开的一些实施例中，该方法还包括：获取车辆的质量、轮胎滚动半径；根据车辆的驾驶模式，确定第一系数；基于车辆的质量、轮胎滚动半径、第一系数、路面坡度，确定扭矩阈值。

9、在本公开的一些实施例中，基于四轮轮速，确定车辆的第一目标制动扭矩包括：基于四轮轮速，确定车辆的第一轮速差；基于第一轮速差，确定当前时刻的用于控制车辆的比例部分制动扭矩；基于第一轮速差、上一时刻的积分部分制动扭矩，确定当前时刻的用于控制车辆的积分部分制动扭矩；将比例部分制动扭矩和积分部分制动扭矩的和，确定为第一目标制动扭矩。

10、在本公开的一些实施例中，车辆包括控制前轮和后轮的第一电机和第一制动器，基于扭矩参数，对车辆进行控制包括：以第一目标驱动扭矩控制第一电机；以第一目标制动扭矩控制第一制动器。

11、在本公开的一些实施例中，基于四轮轮速，确定车辆的第一目标制动扭矩包括：基于四轮轮速，确定车辆的前轮的第二轮速差和后轮的第三轮速差；基于第二轮速差、上一时刻的前轮的积分部分制动扭矩，分别确定当前时刻的用于控制前轮的比例部分制动扭矩和积分部分制动扭矩；将用于控制前轮的比例部分制动扭矩与用于控制前轮的积分部分制动扭矩的和，确定为当前时刻的用于控制前轮的目标制动扭矩；基于第三轮速差、上一时刻的后轮的积分部分制动扭矩，分别确定当前时刻的用于控制后轮的比例部分制动扭矩和积分部分制动扭矩；将用于控制后轮的比例部分制动扭矩与用于控制后轮的积分部分制动扭矩的和，确定为当前时刻的用于控制后轮的目标制动扭矩，第一目标制动扭矩包括用于控制前轮的目标制动扭矩和用于控制后轮的目标制动扭矩。

12、在本公开的一些实施例中，车辆包括控制前轮的第二电机和第二制动器、以及控制后轮的第三电机和第三制动器，基于扭矩参数，对车辆进行控制包括：以第一目标驱动扭矩控制第二电机和所述第三电机；以用于控制前轮的目标制动扭矩控制第二制动器，以用于控制后轮的目标制动扭矩控制第三制动器。

13、在本公开的一些实施例中，该方法还包括：当控制模式为正常模式，基于驱动信息和纵向加速度，确定车辆的第二需求扭矩；基于四轮轮速，确定第二目标制动扭矩；基于第二需求扭矩和第二目标制动扭矩，对车辆进行控制。

14、本公开的第二方面实施例提出了一种车辆控制装置，包括：确定模块、控制模块、执行模块，确定模块用于基于车辆的传感器信息，确定车辆的控制模式；控制模块用于当车辆的控制模式为脱困模式，基于车辆的驱动信息和传感器信息，确定车辆的扭矩参数；执行模块用于基于扭矩参数，对车辆进行控制。

15、本公开的第三方面实施例提出了一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为实现本公开第一方面中任一项所述的方法。

16、本公开的第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本公开第一方面中任一项所述的方法。

17、综上，本公开提出的车辆控制方法、装置、车辆及介质，包括：基于车辆的传感器信息，确定车辆的控制模式；当车辆的控制模式为脱困模式，基于车辆的驱动信息和传感器信息，确定车辆的扭矩参数；基于扭矩参数，对车辆进行控制。

18、本公开提供的方法，通过判断车辆处于脱困模式下，基于驱动信息和传感器信息，确定车辆的需求扭矩，在保证驱动扭矩固定的前提下，控制轮速差，从而对车辆进行协同控制，实现在脱困模式下，优化驱动和制动的协同控制，保证高附侧车轮不会打滑，实现稳定、快速的爬坡脱困。

19、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆的传感器信息，确定所述车辆的控制模式包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感器信息，确定所述车辆当前所处的路面坡度包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面坡度、所述轮速差，确定所述控制模式包括以下任一项：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于车辆的驱动信息和所述传感器信息，确定所述车辆的扭矩参数包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述驱动信息和所述纵向加速度，确定所述车辆的第一目标驱动扭矩包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述四轮轮速，确定所述车辆的第一目标制动扭矩包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述车辆包括控制前轮和后轮的第一电机和第一制动器，所述基于所述扭矩参数，对所述车辆进行控制包括：

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述四轮轮速，确定所述车辆的第一目标制动扭矩包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述车辆包括控制前轮的第二电机和第二制动器、以及控制后轮的第三电机和第三制动器，所述基于所述扭矩参数，对所述车辆进行控制包括：

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

13.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：确定模块、控制模块、执行模块，

14.一种车辆，其特征在于，包括：

15.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-12中任一项所述的方法。

技术总结本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆及介质，该方法涉及车联网技术领域。该方法包括：基于车辆的传感器信息，确定车辆的控制模式；当车辆的控制模式为脱困模式，基于车辆的驱动信息和传感器信息，确定车辆的扭矩参数；基于扭矩参数，对车辆进行控制。本公开提供的方法，通过判断车辆处于脱困模式下，基于驱动信息和传感器信息，确定车辆的需求扭矩，从而对车辆进行协同控制，实现在脱困模式下，优化驱动和制动的协同控制，保证高附侧车轮不会打滑，实现稳定、快速的爬坡脱困。技术研发人员：冯茂林受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11