一种车辆坡道爬坡的控制方法与流程

本发明涉及车辆坡道爬坡控制，尤其涉及一种车辆坡道爬坡的控制方法。

背景技术：

1、在仓储车整车坡道爬坡应用场合中，电机控制器需要对行走电机进行爬坡控制，爬坡既要控制爬坡的电流，又要控制车辆驾驶的舒适性，目前，在整车直流电机应用场合中，为了控制车辆爬坡，需要先得到车辆的爬坡坡度，一般是需要加装角度传感器来测量车辆倾斜角度，然后根据不同的角度来控制车辆安全平稳运行。

2、现有技术中，角度传感器出现异常时不能保证车辆能够安全工作，且通过单独加装角度传感器，增加了成本，为此我们提出了一种车辆坡道爬坡的控制方法用于解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在角度传感器出现异常时不能保证车辆能够安全工作，且通过单独加装角度传感器，增加了成本的缺点，而提出的一种车辆坡道爬坡的控制方法。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、一种车辆坡道爬坡的控制方法，包括以下步骤：

4、s1：准备控制系统，控制系统包括电流检测模块，电流检测模块连接有峰值电流控制模块，峰值电流控制模块连接有切换模块，切换模块连接有判断模块，判断模块连接有速度控制模块，通过电流检测模块判断实时电流是否大于主电流限值，如大于启动峰值电流允许时间计时，否则结束；

5、s2：峰值电流控制模块判断实时电流是否大于峰值电流限值，如大于，降低输出电压限值，否则增大输出电压限值；

6、s3：峰值电流控制模块判断峰值电流允许时间是否达到设定值，如达到，进入判断模块，否则返回继续运行；

7、s4：判断模块判断实时电流是否大于主电流限值，如大于，通过速度控制模块降低速度指令，否则增大速度指令。

8、优选的，所述速度控制模块包括编码器，编码器连接有调节器pi,调节器pi连接有h桥，h桥连接有电机m，电机m与编码器连接。

9、优选的，所述峰值电流控制模块用于对电流实时进行采样，如果电流大于主电流限值，启动峰值电流允许时间计时，通过实时判断实际电流与峰值电流限值来调节输出。

10、优选的，所述调节器pi用于调节输出电压指令和速度指令，实际电流大于峰值电流限值，调节器pi降低输出电压指令，否则增大输出电压指令。

11、优选的，所述切换模块用于根据峰值电流允许时间是否达到设定值切换控制策略，通过控制策略的切换保证车辆能够实现安全爬坡且起到限能功能。

12、优选的，所述判断模块用于实时判断实际电流与主电流限值来调节输出，实际电流大于主电流限值，调节器pi降低速度指令，否则增大速度指令。

13、本发明中，所述一种车辆坡道爬坡的控制方法的有益效果：

14、本方案通过峰值电流控制模块的设置，能够实时控制电流达到峰值电流控制，并设置峰值电流输出时间，通过切换模块切换控制策略，进而能够控制车辆能够平稳的运行。

15、本发明通过控制策略的切换保证车辆能够实现安全爬坡且起到限能功能。

技术特征：

1.一种车辆坡道爬坡的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种车辆坡道爬坡的控制方法，其特征在于，所述速度控制模块包括编码器，编码器连接有调节器pi,调节器pi连接有h桥，h桥连接有电机m，电机m与编码器连接。

3.根据权利要求2所述的一种车辆坡道爬坡的控制方法，其特征在于，所述峰值电流控制模块用于对电流实时进行采样，如果电流大于主电流限值，启动峰值电流允许时间计时，通过实时判断实际电流与峰值电流限值来调节输出。

4.根据权利要求3所述的一种车辆坡道爬坡的控制方法，其特征在于，所述调节器pi用于调节输出电压指令和速度指令，实际电流大于峰值电流限值，调节器pi降低输出电压指令，否则增大输出电压指令。

5.根据权利要求4所述的一种车辆坡道爬坡的控制方法，其特征在于，所述切换模块用于根据峰值电流允许时间是否达到设定值切换控制策略，通过控制策略的切换保证车辆能够实现安全爬坡且起到限能功能。

6.根据权利要求5所述的一种车辆坡道爬坡的控制方法，其特征在于，所述判断模块用于实时判断实际电流与主电流限值来调节输出，实际电流大于主电流限值，调节器pi降低速度指令，否则增大速度指令。

技术总结本发明属于车辆坡道爬坡控制领域，尤其是一种车辆坡道爬坡的控制方法，针对现有的角度传感器出现异常时不能保证车辆能够安全工作，且通过单独加装角度传感器，增加了成本的问题，现提出如下方案，其包括以下步骤：S1：准备控制系统，控制系统包括电流检测模块，电流检测模块连接有峰值电流控制模块，峰值电流控制模块连接有切换模块，切换模块连接有判断模块，判断模块连接有速度控制模块，通过电流检测模块判断实时电流是否大于主电流限值，如大于启动峰值电流允许时间计时，否则结束，S2：峰值电流控制模块判断实时电流是否大于峰值电流限值，本发明通过控制策略的切换保证车辆能够实现安全爬坡且起到限能功能。技术研发人员：张宗阁,李飞,姚欣受保护的技术使用者：河南嘉晨智能控制股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15