一种车辆自动挪车方法及装置与流程

本技术涉及车辆，具体而言，涉及一种车辆自动挪车方法及装置。

背景技术：

1、当前汽车保有量大幅增长，城市繁华地带车位越发紧张，停车困难。日常生活中常有车辆临时停车在非正规车位的情况，并很有可能对其他车辆产生阻碍。

2、目前，当被阻碍车辆想驶离时，通常通过临时停车车辆的驾驶员留下的手机号码取得联系，告知临时停车车辆的驾驶员挪车，这样，非常不便，甚至有可能因无法取得联系或双方沟通问题产生不必要的冲突。虽然，相关技术中部分的智能汽车提供“哨兵模式”可将挪车消息通知给车主，但是挪车动作依然要靠车主实现，依旧不方便。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术目的在于提供一种车辆自动挪车方法及装置，可以使车辆代替车主自动挪车，可以提高挪车的效率，节约挪车时间。

2、本技术主要包括以下几个方面：

3、第一方面，本技术实施例提供一种车辆自动挪车方法，所述方法包括：

4、获取待挪动车辆周围的第一图像；

5、基于所述第一图像，确定是否存在至少一辆被阻碍车辆；

6、若存在，获取所述至少一辆被阻碍车辆中目标车辆的第二图像，基于深度学习模型和所述第二图像，预测所述目标车辆是否存在驶离意图；所述第二图像中携带有所述目标车辆的车辆状态信息；

7、若预测出所述目标车辆存在驶离意图，获取所述待挪动车辆周围的第三图像；

8、基于所述第三图像确定所述待挪动车辆的目标挪车路径，并按照所述目标挪车路径控制所述待挪动车辆自动挪动到目标位置。

9、进一步的，所述获取待挪动车辆周围的第一图像之前，包括：

10、确定出所述待挪动车辆的点火开关处于关闭状态以及低压电池的剩余电量大于预设电量。

11、进一步的，所述若预测出所述目标车辆存在驶离意图，获取所述待挪动车辆周围的第三图像，包括：

12、若预测出所述目标车辆存在驶离意图，通过预设交互方式确定所述目标车辆的第一驾驶员是否需要所述待挪动车辆进行挪动；所述预设交互方式包括语音交互方式、影像视频显示方式和影像文字显示方式中的至少一种；

13、若需要，获取所述待挪动车辆周围的第三图像。

14、进一步的，所述基于所述第三图像确定所述待挪动车辆的目标挪车路径，包括：

15、基于所述第三图像，判断所述待挪动车辆是否满足自动挪车条件；

16、若满足，基于所述第三图像确定所述待挪动车辆的目标挪车路径。

17、进一步的，在所述基于所述第三图像确定所述待挪动车辆的目标挪车路径，并按照所述目标挪车路径控制所述待挪动车辆自动挪动到目标位置之后，所述方法还包括：

18、对所述目标车辆在驶离之前的停车车位的车位状态进行监测，当监测到所述车位状态为空闲状态时，控制所述待挪动车辆自动泊入所述停车车位。

19、进一步的，根据以下步骤确定所述目标车辆：

20、若基于所述第一图像确定存在至少一辆被阻碍车辆，则将所述第一图像发送至所述待挪动车辆的第二驾驶员的终端设备进行所述目标车辆的确认；

21、若接收到所述终端设备发送的任意至少一辆所述被阻碍车辆的确认信息，将确认的所述被阻碍车辆均确定为所述目标车辆。

22、第二方面，本技术实施例还提供了一种车辆自动挪车装置，所述装置包括：

23、第一获取模块，用于获取待挪动车辆周围的第一图像；

24、第一确定模块，用于基于所述第一图像，确定是否存在至少一辆被阻碍车辆；

25、预测模块，用于若存在，获取所述至少一辆被阻碍车辆中目标车辆的第二图像，基于深度学习模型和所述第二图像，预测所述目标车辆是否存在驶离意图；所述第二图像中携带有所述目标车辆的车辆状态信息；

26、第二获取模块，用于若预测出所述目标车辆存在驶离意图，获取所述待挪动车辆周围的第三图像；

27、第二确定模块，用于基于所述第三图像确定所述待挪动车辆的目标挪车路径，并按照所述目标挪车路径控制所述待挪动车辆自动挪动到目标位置。

28、进一步的，所述装置还包括第三确定模块，所述获取待挪动车辆周围的第一图像之前，所述第三确定模块用于：

29、确定出所述待挪动车辆的点火开关处于关闭状态以及低压电池的剩余电量大于预设电量。

30、进一步的，所述第二获取模块，用于所述若预测出所述目标车辆存在驶离意图，获取所述待挪动车辆周围的第三图像，包括：

31、若预测出所述目标车辆存在驶离意图，通过预设交互方式确定所述目标车辆的第一驾驶员是否需要所述待挪动车辆进行挪动；所述预设交互方式包括语音交互方式、影像视频显示方式和影像文字显示方式中的至少一种；

32、若需要，获取所述待挪动车辆周围的第三图像。

33、进一步的，所述第二确定模块，具体用于根据以下步骤确定目标挪车路径：

34、基于所述第三图像，判断所述待挪动车辆是否满足自动挪车条件；

35、若满足，基于所述第三图像确定所述待挪动车辆的目标挪车路径。

36、进一步的，所述装置还包括监测模块，在所述第二确定模块基于所述第三图像确定所述待挪动车辆的目标挪车路径，并按照所述目标挪车路径控制所述待挪动车辆自动挪动到目标位置之后，所述监测模块用于：

37、对所述目标车辆在驶离之前的停车车位的车位状态进行监测，当监测到所述车位状态为空闲状态时，控制所述待挪动车辆自动泊入所述停车车位。

38、进一步的，所述第一确定模块，用于根据以下步骤确定所述目标车辆：

39、若基于所述第一图像确定存在至少一辆被阻碍车辆，则将所述第一图像发送至所述待挪动车辆的第二驾驶员的终端设备进行所述目标车辆的确认；

40、若接收到所述终端设备发送的任意至少一辆所述被阻碍车辆的确认信息，将确认的所述被阻碍车辆均确定为所述目标车辆。

41、第三方面，本技术实施例还提供一种车辆，所述车辆包括第二方面所述的车辆自动挪车装置、车外交互模块，所述车外交互模块包括扬声器、麦克风和车外投影设备。

42、第四方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述所述的车辆自动挪车方法的步骤。

43、第五方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述所述的车辆自动挪车方法的步骤。

44、本技术实施例提供的一种车辆自动挪车方法及装置，通过深度学习模型和第二图像，预测目标车辆是否存在驶离意图，基于第三图像确定待挪动车辆的目标挪车路径，并按照目标挪车路径控制待挪动车辆自动挪动到目标位置。与相关技术中部分的智能汽车通过提供的“哨兵模式”将挪车消息通知给车主，但是挪车动作依然要靠车主实现，依旧不方便相比。本技术可以使车辆代替车主自动挪车，可以提高挪车的效率，节约挪车时间。

45、为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。