可移动平台及感知系统的制作方法

本技术涉及可移动平台，尤其涉及一种可移动平台及感知系统。

背景技术：

1、飞行器等可移动平台广泛应用在拍摄、测绘、救灾、农业等领域。可移动平台在作业时，可能会遇到障碍物，若不避让障碍物，则可移动平台容易因碰撞障碍物而损伤，难以保障可移动平台在作业中的安全性。为此，有必要设计一种避障方案，以提高可移动平台作业过程中的安全性。

技术实现思路

1、本实用新型提供了一种可移动平台及感知系统，旨在提高可移动平台作业过程中的安全性。

2、本实用新型一实施例提供一种可移动平台，包括：

3、主体；

4、四个视觉传感器，设于所述主体，任意相邻的两个所述视觉传感器构成一个双目系统，四个所述视觉传感器用于采集所述主体周围环境的五个方向的环境图像；各所述视觉传感器的光轴相对第一预设平面朝向同一侧倾斜。

5、本实用新型另一实施例还提供一种感知系统，用于可移动平台，所述感知系统被配置为安装或连接于所述可移动平台的主体，所述感知系统包括：

6、四个视觉传感器，任意相邻的两个所述视觉传感器构成一个双目系统，四个所述视觉传感器用于采集所述主体周围环境的五个方向的环境图像；各所述视觉传感器的光轴相对第一预设平面朝向同一侧倾斜。

7、本实用新型又一实施例提供了一种可移动平台，包括：

8、主体；

9、至少两个视觉传感器，设于所述主体，所述至少两个视觉传感器中的相邻的两个视觉传感器构成一个双目系统，所述相邻的两个视觉传感器用于获取所述主体周围环境的三个方向的感测范围内的环境图像；各所述视觉传感器的光轴相对第一预设平面朝向同一侧倾斜；

10、其中，所述主体周围环境的三个方向至少包括所述主体的上方和下方中的一者，以及所述主体的侧方至少180°的范围。

11、本实用新型再一实施例提供了一种感知系统，用于可移动平台，所述感知系统被配置为安装或连接于所述可移动平台的主体，所述感知系统包括：

12、至少两个视觉传感器，设于所述主体，所述至少两个视觉传感器中的相邻的两个视觉传感器构成一个双目系统，所述相邻的两个视觉传感器用于采集所述主体周围环境的三个方向的感测范围内的环境图像；各所述视觉传感器的光轴相对第一预设平面朝向同一侧倾斜；

13、其中，所述主体周围环境的三个方向至少包括所述主体的上方和下方中的一者，以及所述主体的侧方至少180°的范围。

14、本实用新型实施例提供的可移动平台及感知系统，由于可移动平台包括四个视觉传感器，任意相邻的两个视觉传感器构成一个双目系统，四个视觉传感器用于采集主体周围环境的五个方向的环境图像，从而有效感知主体五个方向的障碍物，以使得可移动平台100能够在五个方向进行有效避障，提高了可移动平台作业过程中的安全性。

15、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型实施例的公开内容。

技术特征：

1.一种可移动平台，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述第一预设平面垂直于所述可移动平台的航向轴；或者，所述可移动平台包括飞行器，所述第一预设平面与所述飞行器的桨平面平行。

3.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括飞行器，在所述飞行器处于飞行状态下的最大倾斜角时，各所述视觉传感器的光轴朝向水平面的同一侧倾斜设置；和/或，

4.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，四个所述视觉传感器用于采集所述主体的前、后、左、右、上五个方向的环境图像；和/或，

5.根据权利要求3所述的可移动平台，其特征在于，其中两个所述视觉传感器设于所述主体的一侧，另外两个所述视觉传感器设于所述主体的另一相对侧；或者，

6.根据权利要求5所述的可移动平台，其特征在于，在其中两个所述视觉传感器设于所述主体的前侧，另外两个所述视觉传感器设于所述主体的后侧的情况下，所述视觉传感器满足以下至少一项：

7.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述视觉传感器包括鱼眼镜头；和/或，

8.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，

9.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，四个所述视觉传感器包括两个第一视觉传感器和两个第二视觉传感器，所述第一视觉传感器的垂直视场角为f1，所述第一视觉传感器的光轴相对所述第一预设平面的倾斜角度为α，所述第二视觉传感器的垂直视场角为f2，所述第二视觉传感器的光轴相对所述第一预设平面的倾斜角度为β；其中，(α+β)＞[180°-(f1+f2)/2]。

10.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述视觉传感器的光轴相对第二预设平面倾斜，所述第二预设平面与所述第一预设平面垂直，所述第二预设平面与所述主体的机头方向平行，所述视觉传感器的光轴相对所述第二预设平面的倾斜角度范围为(0°，90°)。

11.根据权利要求10所述的可移动平台，其特征在于，所述视觉传感器的光轴相对所述第二预设平面的倾斜角度范围为[40°，50°]。

12.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，四个所述视觉传感器的水平视场角之和大于360°，且相邻两个所述视觉传感器的水平视场角的重叠角度大于0°。

13.根据权利要求1-12任一项所述的可移动平台，其特征在于，还包括：

14.根据权利要求13所述的可移动平台，其特征在于，所述感知模组与所述视觉传感器的垂直视场角的重叠角度范围为(0°，15°]。

15.根据权利要求13所述的可移动平台，其特征在于，四个所述视觉传感器包括两个第一视觉传感器和两个第二视觉传感器，所述第一视觉传感器的垂直视场角为f1，所述第一视觉传感器的光轴相对所述第一预设平面的倾斜角度为α，所述第二视觉传感器的垂直视场角为f2，所述第二视觉传感器的光轴相对所述第一预设平面的倾斜角度为β，所述感知模组的视场角为f3；其中，[f1/2-α+f3/2]＞90°；[f2/2-β+f3/2]＞90°。

16.一种感知系统，用于可移动平台，其特征在于，所述感知系统被配置为安装或连接于所述可移动平台的主体，所述感知系统包括：

17.一种可移动平台，其特征在于，包括：

18.一种感知系统，用于可移动平台，其特征在于，所述感知系统被配置为安装或连接于所述可移动平台的主体，所述感知系统包括：

技术总结本技术提供一种可移动平台及感知系统，该可移动平台包括主体和四个视觉传感器；四个视觉传感器，设于主体，任意相邻的两个所述视觉传感器构成一个双目系统，四个所述视觉传感器用于采集所述主体周围环境的五个方向的环境图像；各所述视觉传感器的光轴相对第一预设平面朝向同一侧倾斜。本技术提供的可移动平台及感知系统，能够通过四个视觉传感器有效感知主体五个方向的障碍物，以使得可移动平台能够在五个方向进行有效避障，提高了可移动平台作业过程中的安全性。技术研发人员：金聪,吴琼伟,黄兴鸿,刘冲,张超受保护的技术使用者：深圳市闪至科技有限公司技术研发日：20230720技术公布日：2024/5/16