一种可移动平台旋翼的防护方法、程序产品、及电子设备与流程

本申请涉及可移动平台，具体而言，涉及一种可移动平台旋翼的防护方法、程序产品、及电子设备。

背景技术：

1、目前，诸如无人机（unmanned aerial vehicle，uav）、无人车、机器人等可移动平台已广泛应用到众多领域中。然而，可移动平台若在寒冷高湿条件中执行任务，则会因平台结冰导致作业的安全无法得到保障。因此，如何为可移动平台作业提供安全保障，是本领域亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种可移动平台旋翼的防护方法、程序产品、及电子设备，用以实现保障可移动平台作业安全性的技术效果。

2、本申请实施例第一方面提供了一种可移动平台旋翼的防护方法，所述可移动平台对应有容置仓，所述容置仓用于收纳所述可移动平台；所述方法包括：

3、控制所述容置仓中的防冻装置对所述可移动平台进行防冻处理；

4、控制防冻处理后的所述可移动平台执行预设任务；

5、在执行所述预设任务的过程中，监测所述可移动平台旋翼的结冰情况。

6、在上述实现过程中，在可移动平台执行预设任务前，首先对可移动平台进行防冻处理，随后再执行预设任务。在任务执行过程中监测可移动平台旋翼的结冰情况，从而采取相应安全措施。通过在任务执行前进行结冰防御，与任务执行中监测结冰情况，从多方面为可移动平台提供作业安全保障，减少因结冰导致的事故发生。

7、进一步地，在所述控制所述容置仓中的防冻装置对所述可移动平台进行防冻处理前，还包括：

8、确定所述可移动平台所处环境的环境参数符合预设条件；

9、其中，所述预设条件包括环境湿度大于湿度阈值和/或环境温度低于温度阈值。

10、在上述实现过程中，利用了可移动平台所处环境的环境参数来评估可移动平台的结冰风险。在确定可移动平台所处环境满足环境湿度大于湿度阈值和/或环境温度低于温度阈值时，有针对性地对可移动平台采取防冻处理以及结冰监测，实现了对可移动平台精准的安全保障。

11、进一步地，所述监测所述可移动平台旋翼的结冰情况，包括：

12、根据所述可移动平台所处环境的环境参数，确定监测频率；

13、基于所述监测频率监测所述可移动平台旋翼的结冰情况。

14、在上述实现过程中，利用可移动平台的环境参数适应性地调整监测频率，对于容易致使旋翼结冰的环境增大监测频率，以及时发现结冰情况；对于不容易导致旋翼结冰的环境则减小监测频率，以节省不必要的资源开销，从而实现了对可移动平台精准的安全保障。

15、进一步地，所述防冻装置包括涂覆装置；所述涂覆装置存储有防冻材料；所述控制所述容置仓中的防冻装置对所述可移动平台进行防冻处理，包括：

16、控制所述涂覆装置向所述可移动平台的旋翼涂覆所述防冻材料。

17、在上述实现过程中，通过涂覆防冻材料的方式对可移动平台的旋翼进行防冻处理，能一定程度上抵御旋翼在低温高湿的环境下结冰，从而保障了可移动平台的作业安全。

18、进一步地，所述可移动平台搭载有电机，所述电机用于驱动所述旋翼；所述监测所述可移动平台旋翼的结冰情况，包括：

19、基于所述电机的输入电流与空载参数确定所述旋翼的实时转矩；其中，所述空载参数用于指示所述电机空载运行时的状态；

20、基于所述旋翼的尺寸参数、所述实时转矩、与所述电机的实时转速确定所述旋翼的实时转矩系数；

21、基于所述实时转矩系数与未结冰转矩系数监测所述旋翼是否结冰。

22、在上述实现过程中，旋翼的转矩系数大小会受到旋翼是否结冰影响，因此通过将监测的实时转矩系数与未结冰转矩系数进行比较，便可实时监测旋翼是否结冰，从而可以及时采取相应措施，以降低可移动平台在旋翼结冰状态下运行的安全隐患。

23、进一步地，所述方法还包括：

24、若确定所述可移动平台的旋翼发生结冰，生成告警信息。

25、在上述实现过程中，通过监测旋翼的结冰情况，并生成相应的告警信息，从而降低了可移动平台在结冰状态下作业的安全隐患。

26、进一步地，所述方法还包括：

27、根据所述旋翼的结冰情况，控制所述可移动平台返回所述容置仓。

28、在上述实现过程中，通过监测旋翼的结冰情况，控制可移动平台在执行预设任务的过程中返回容置仓，极大地提升和保障了可移动平台的作业安全。

29、进一步地，所述可移动平台包括旋翼无人机；所述容置仓包括用于收纳所述无人机的机库。

30、在上述实现过程中，通过在旋翼无人机执行任务前采取防结冰措施，并监测旋翼无人机中旋翼的结冰情况，极大地提升和保障了旋翼无人机的作业安全。

31、本申请实施例第二方面提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任意所述的方法。

32、本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

33、处理器；

34、用于存储处理器可执行指令的存储器；

35、其中，所述处理器调用所述可执行指令时实现第一方面任一所述方法的操作。

技术特征：

1.一种可移动平台旋翼的防护方法，其特征在于，所述可移动平台对应有容置仓，所述容置仓用于收纳所述可移动平台；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述容置仓中的防冻装置对所述可移动平台进行防冻处理前，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测所述可移动平台旋翼的结冰情况，包括：

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述防冻装置包括涂覆装置；所述涂覆装置存储有防冻材料；所述控制所述容置仓中的防冻装置对所述可移动平台进行防冻处理，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台搭载有电机，所述电机用于驱动所述旋翼；所述监测所述可移动平台旋翼的结冰情况，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括旋翼无人机；所述容置仓包括用于收纳所述无人机的机库。

9.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任意一项权利要求所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

技术总结本申请实施例提供一种可移动平台旋翼的防护方法、程序产品、及电子设备，可移动平台对应有容置仓，容置仓用于收纳所述可移动平台；所述方法包括：控制容置仓中的防冻装置对可移动平台进行防冻处理；控制防冻处理后的可移动平台执行预设任务；在执行预设任务的过程中，监测所述可移动平台旋翼的结冰情况。通过在任务执行前进行结冰防御，与任务执行中监测结冰情况，从多方面为可移动平台提供作业安全保障，减少因结冰导致的事故发生。技术研发人员：陈方平,白利敏,高明,覃光勇,朱胜利,马辉,任新宇,刘磊受保护的技术使用者：天津云圣智能科技有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23