充排水驱动机构及自平衡喷水推进投饵无人船

本发明属于无人船，具体涉及一种充排水驱动机构及自平衡喷水推进投饵无人船。

背景技术：

1、无人船是无人水面航行器的简称。广义的无人船是指一种可执行某类指定任务，并基于任务目的进行功能、性能设计的水面机器人；狭义的无人船则是指具有一定机动能力的水面自主、半自主、遥控搭载体。

2、现有技术之一，用于无人船的新型浮筒，其浮筒本体的两侧对称设有两外置浮筒，外置浮筒通过连接机构与浮筒本体固定为一体，该新型浮筒在使用时增大船体宽度，提高整体稳定性，当船体本身发生倾斜时，可通过调节进出水量或进出气体量，从而保证整体平稳，但是这种结构，需要单独设置动力机构和充排水结构，无形中增加船体的负重。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种充排水驱动机构及自平衡喷水推进投饵无人船。

2、为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

3、本发明实施例提供一种充排水驱动机构，所述机构包括充水泵、排水泵、充排水管路、动力管路；

4、所述充水泵的第一出水口与充排水管路连接，用于向充排水管路提供充水的水源；

5、所述充水泵的第二出水口与动力管路连接，用于向动力管路提供作为动力的水源；

6、所述充水泵的进水口设置在水面以下，用于为充水泵提供水源；

7、所述排水泵的第一进水口与充排水管路连接，用于排出充排水管路内的水源；

8、所述排水泵的第二进水口设置在水面以下，用于为排水泵提供水源；

9、所述排水泵的第三出水口与动力管路连接，用于向动力管路提供作为动力的水源。

10、上述方案中，所述第一出水口上设置有充水电磁阀，用于通过充水电磁阀的开闭切换控制向充排水管路提供水源的工作状态；所述第二出水口上设置有充水泵动力电磁阀，用于通过充水泵动力电磁阀的开闭切换控制向动力管路提供动力的工作状态。

11、上述方案中，所述第一进水口上设置有排水电磁阀，用于通过排水电磁阀的开闭切换控制排出充排水管路内水源的工作状态，所述第二进水口上设置有排水泵动力电磁阀，用于通过排水泵动力电磁阀的开闭切换控制向动力管路提供动力的工作状态。

12、上述方案中，所述充排水管路为工字型结构，四个出口分别与对应的浮体连接，用于向浮体进行充水或者排水；所述动力管路为工字型结构，四个出口均位于水面以下并且分别位于移动方向上的前方两侧和后方两侧，用于将水喷出管路作为动力。

13、上述方案中，所述动力管路位于右侧的一个喷水口设置动力管后右电磁阀，用于通过动力管后右电磁阀的开闭切换控制是否提供输出动力，另一个喷水口设置动力管前右电磁阀，用于通过动力管前右电磁阀的开闭切换控制是否提供输出动力；

14、所述动力管路位于左侧的一个喷水口设置动力管前左电磁阀，用于通过动力管前左电磁阀的开闭切换控制是否提供输出动力，另一个喷水口设置动力管后左电磁阀，用于通过动力管后左电磁阀的开闭切换控制是否提供输出动力。

15、上述方案中，所述充排水管路和动力管路交错设置。

16、本发明实施例还提供一种自平衡喷水推进投饵无人船，包括充排水驱动机构、船体、前左浮体、前右浮体、后左浮体、后右浮体、投饵机构；

17、所述前左浮体、前右浮体、后左浮体、后右浮体分别设置在船体的移动方向上的前方两侧和后方两侧，用于为船体提供浮力；

18、所述充排水驱动机构设置在船体面向水面的一侧，并且一部分分别与前左浮体、前右浮体、后左浮体、后右浮体连接，用于调整浮体内的水量；另一部分设置在水面以下，用于为船体提供移动和转向的动力；

19、所述投饵机构设置在船体面向天空的一侧，用于投食饵料。

20、上述方案中，所述投饵机构包括投料机、饲料舱，所述饲料舱与投料机连接。

21、上述方案中，还包括控制器、姿态传感器，所述控制器分别与充水泵、排水泵、充水电磁阀、充水泵动力电磁阀、排水电磁阀、排水泵动力电磁阀、动力管前左电磁阀、动力管前右电磁阀、动力管后左电磁阀、动力管后右电磁阀、充排水管前左电磁阀、充排水管前右电磁阀、充排水管后左电磁阀、充排水管后右电磁阀连接，用于根据姿态传感器反馈的船体姿态或者控制信号控制其工作状态；所述姿态传感器位于船体的中心位置并且与控制器连接，用于采集船体的姿态信号并且发送到控制器。

22、与现有技术相比，本发明通过充水泵和排水泵工作状态的切换实现向充排水管路提供充水或者排水、以及向动力管路提供动力，将充排水系统与推进系统结合一体的结构，共同使用两水泵，减少负重，也提高了水泵的使用效益。

技术特征：

1.一种充排水驱动机构，其特征在于，所述机构包括充水泵、排水泵、充排水管路、动力管路；

2.根据权利要求1所述的充排水驱动机构，其特征在于，所述第一出水口上设置有充水电磁阀，用于通过充水电磁阀的开闭切换控制向充排水管路提供水源的工作状态；所述第二出水口上设置有充水泵动力电磁阀，用于通过充水泵动力电磁阀的开闭切换控制向动力管路提供动力的工作状态。

3.根据权利要求1或2所述的充排水驱动机构，其特征在于，所述第一进水口上设置有排水电磁阀，用于通过排水电磁阀的开闭切换控制排出充排水管路内水源的工作状态，所述第二进水口上设置有排水泵动力电磁阀，用于通过排水泵动力电磁阀的开闭切换控制向动力管路提供动力的工作状态。

4.根据权利要求3所述的充排水驱动机构，其特征在于，所述充排水管路为工字型结构，四个出口分别与对应的浮体连接，用于向浮体进行充水或者排水；所述动力管路为工字型结构，四个出口均位于水面以下并且分别位于移动方向上的前方两侧和后方两侧，用于将水喷出管路作为动力。

5.根据权利要求4所述的充排水驱动机构，其特征在于，所述动力管路位于右侧的一个喷水口设置动力管后右电磁阀，用于通过动力管后右电磁阀的开闭切换控制是否提供输出动力，另一个喷水口设置动力管前右电磁阀，用于通过动力管前右电磁阀的开闭切换控制是否提供输出动力；

6.根据权利要求5所述的充排水驱动机构，其特征在于，所述充排水管路和动力管路交错设置。

7.一种自平衡喷水推进投饵无人船，其特征在于，包括如权利要求1-6任意一项所述的充排水驱动机构、船体、前左浮体、前右浮体、后左浮体、后右浮体、投饵机构；

8.根据权利要求7所述的自平衡喷水推进投饵无人船，其特征在于，所述投饵机构包括投料机、饲料舱，所述饲料舱与投料机连接。

9.根据权利要求7或8所述的自平衡喷水推进投饵无人船，其特征在于，还包括控制器、姿态传感器，所述控制器分别与充水泵、排水泵、充水电磁阀、充水泵动力电磁阀、排水电磁阀、排水泵动力电磁阀、动力管前左电磁阀、动力管前右电磁阀、动力管后左电磁阀、动力管后右电磁阀、充排水管前左电磁阀、充排水管前右电磁阀、充排水管后左电磁阀、充排水管后右电磁阀连接，用于根据姿态传感器反馈的船体姿态或者控制信号控制其工作状态；所述姿态传感器位于船体的中心位置并且与控制器连接，用于采集船体的姿态信号并且发送到控制器。

技术总结本发明公开了一种充排水驱动机构及自平衡喷水推进投饵无人船，包括充水泵、排水泵、充排水管路、动力管路；所述充水泵的第一出水口与充排水管路连接，用于向充排水管路提供充水的水源；所述充水泵的第二出水口与动力管路连接，用于向动力管路提供作为动力的水源；所述充水泵的进水口设置在水面以下，用于为充水泵提供水源；所述排水泵的第一进水口与充排水管路连接，用于排出充排水管路内的水源；所述排水泵的第二进水口设置在水面以下，用于为排水泵提供水源；所述排水泵的第三出水口与动力管路连接，用于向动力管路提供作为动力的水源。本发明将充排水系统与推进系统结合一体的结构，共同使用两水泵，减少负重，也提高了水泵的使用效益。技术研发人员：刘焕牢,谢林山,张天奇,谭鼎文受保护的技术使用者：广东海洋大学技术研发日：技术公布日：2024/4/17