一种ROV水下机器人的制作方法

本发明属于rov装置，具体涉及一种海上风电用的rov水下机器人。

背景技术：

1、rov是远程操作无人潜水器；它是一种可以通过遥控进行操作的水下机器人，通常被用于进行水下勘测、科学研究、工程任务以及海洋资源开发等工作；rov可以在水下执行各种任务，如检查海底管道、进行水下考古调查。

2、授权公告号为cn211711037u的中国专利公开了一种rov主体框架及rov，rov主体框架包括支架结构，所述支架结构具有上支架、下支架、连接所述上支架和所述下支架的立架及加强组件；所述上支架由多个交叉连接的上横梁及上纵梁组成；所述下支架由多个交叉连接的下横梁及下纵梁组成；所述上支架上具有用于固定浮力体及推进器的安装位，所述下支架上具有用于固定动力系统及控制系统的安装位；所述加强组件包括两个对称设置的加强架，所述加强架的两端分别与所述上支架及所述下支架连接，所述加强架沿靠近所述下支架的方向向所述下支架的外侧倾斜。该实用新型提供的框架，有效降低了框架的整体重量；有效提高了框架的强度。

3、但是该装置无法对检测目标附近的杂物进行清理，因此当rov在水底的检测过程中遇到杂物遮挡问题时，无法及时处理，从而会降低rov在水底的工作效率。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种rov水下机器人，以解决现有技术中rov在海上风电的检测作业过程中遇到杂物遮挡问题时，无法及时处理，降低rov的检测工作效率问题。

2、为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

3、一种rov水下机器人，包括潜水器本体，潜水器本体的两侧分别设置有若干个推进机构，潜水器本体的前端设置有搅碎机构和收集机构；搅碎机构在收集机构的上方，搅碎机构的前端凸出收集机构的前端；

4、所述搅碎机构包括设置在潜水器本体上的第二电机，第二电机的动力输出端连接有第一连接柱，第一连接柱的外端卡接有第二连接柱的内端，第二连接柱的外端连接有搅碎扇叶；所述第一连接柱的内部设置有传感器组件；

5、所述收集机构包括相对于潜水器本体纵向中心面对称的第一抓夹和第二抓夹，第一抓夹的内端部和第二抓夹的内端部均有一部分设置在放置箱中，放置箱设置在潜水器本体的前方；第一抓夹和第二抓夹的结构相同，第一抓夹和第二抓夹各自包括上下平行设置的两个抓取臂，两个抓取臂之间通过若干个安装柱连接，部分安装柱穿过放置箱。

6、放置箱中安装有第一电机，第一电机的动力输出端连接有第一锥齿轮，第一抓夹内端的安装柱上安装有第二锥齿轮，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合；

7、第一抓夹内端的安装柱上套装有第一齿轮，第二抓夹内端的安装柱上套装有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合。

8、本发明的进一步改进在于：

9、优选的，每一个抓取臂由若干个连接段的端部依次一体连接组成；

10、每一个连接段和潜水器本体纵向中心面之间夹角为锐角，越靠外的连接段，所述夹角越小。

11、优选的，最外端所述连接段的横向截面为三角形。

12、优选的，所述潜水器本体的前侧设置固定板，放置箱固定设置在固定板的前端；第一抓夹内端的安装柱和第二抓夹内端的安装柱均穿过放置箱；

13、第一齿轮设置在放置箱的底部和第一抓夹下部的抓取臂之间，第二齿轮设置障碍物放置箱的底部和第二抓夹下部的抓取臂之间。

14、优选的，所述传感器组件包括阻尼器、连接杆和传感器，所述传感器组件设置第一连接柱开设的腔体中；

15、传感器设置在腔体的内端，连接杆的外端和第二连接柱的内端固定连接，阻尼器的内端和腔体的内端部连接，阻尼器的外端和第二连接柱的内端部连接；

16、阻尼器放松状态下，传感器和连接杆的内端之间有间隙。

17、优选的，阻尼器套装在传感器和连接杆的外部。

18、优选的，所述推进机构包括固定圆板，固定圆板固定设置在无人潜水器本体上；固定圆板上设置有第三电机，第三电机的动力输出端连接离心板，离心板的另一侧连接有第四电机，第四电机的外端连接有螺旋桨。

19、优选的，所述固定圆板的外侧设置有防护壳，第三电机设置在防护壳内；离心板的一侧固定设置在防护壳的外端部。

20、优选的，所述防护壳的两侧分别连接有一个连接架，两个连接架的前端共同转动连接有一个框架结构，框架结构的上端和下端各自设置有一个定位柱，第四电机的侧壁和两个定位柱转动连接。

21、优选的，所述搅碎机构和所述收集机构之间设置有探测器，探测器的两侧设置分别设置有一个探照灯。

22、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

23、本发明公开了一种rov，包括无人潜水器本体、搅碎机构和收集机构，搅碎机构设置在收集机构的上方，搅碎扇叶转动设置在无人潜水器本体前侧，放置箱设置在无人潜水器本体前侧；两个抓夹均转动设置在放置箱两侧，放置箱内设置有带动两个抓夹转动的动力机构。本发明能够对无人潜水器本体前方的杂物进行搅碎，可以有效清除检测目标附近的杂物，帮助无人潜水器本体在执行任务时更好地处理这些障碍物，提高工作效率；在搅碎水中杂物之后直接将残留的碎片抓取起来，从而提高了清理效率。

24、进一步的，每一个抓取臂由多个连接段组成，且随着连接段越靠外，连接段越朝内部包拢，使得当抓取臂转动时，能够将更多的杂物汇总。

25、进一步的，最外端连接段的横向截面为三角形，即最外端连接段的端部为尖的结构，减少阻力和整个抓取臂的配重。

26、进一步的，潜水器本体的前侧设置放置箱，第一电机设置在其内部，两个齿轮放置在放置箱的底部和抓取臂之间，保证两个齿轮的轴向能够获得足够的支撑力。

27、进一步的，传感器组件设置在连接柱的内部，使得只有在碰到杂物时，整个搅碎机构才转动，防止空转废能且增加rov行动过程中的阻力。

28、进一步的，整个螺旋桨设置在推进机构中，推进机构设置有调整螺旋桨朝向的控制机构和支撑机构，使得螺旋桨的朝向能够需求进行调整。

技术特征：

1.一种rov水下机器人，其特征在于，包括潜水器本体(1)，潜水器本体(1)的两侧分别设置有若干个推进机构(2)，潜水器本体(1)的前端设置有搅碎机构(34)和收集机构(35)；搅碎机构(34)在收集机构(35)的上方，搅碎机构(34)的前端凸出收集机构(35)的前端；

2.根据权利要求1所述的一种rov水下机器人，其特征在于，每一个抓取臂(36)由若干个连接段(361)的端部依次一体连接组成；

3.根据权利要求2所述的一种rov水下机器人，其特征在于，最外端所述连接段(361)的横向截面为三角形。

4.根据权利要求1所述的一种rov水下机器人，其特征在于，所述潜水器本体(1)的前侧设置固定板(10)，放置箱(11)固定设置在固定板(10)的前端；第一抓夹(16)内端的安装柱(15)和第二抓夹(19)内端的安装柱(15)均穿过放置箱(10)；

5.根据权利要求1所述的一种rov水下机器人，其特征在于，所述传感器组件包括阻尼器(21)、连接杆(22)和传感器(23)，所述传感器组件设置第一连接柱(6)开设的腔体(37)中；

6.根据权利要求5所述的一种rov水下机器人，其特征在于，阻尼器(21)套装在传感器(23)和连接杆(22)的外部。

7.根据权利要求1所述的一种rov水下机器人，其特征在于，所述推进机构(2)包括固定圆板(9)，固定圆板(9)固定设置在无人潜水器本体(1)上；固定圆板(9)上设置有第三电机(25)，第三电机(25)的动力输出端连接离心板(27)，离心板(27)的另一侧连接有第四电机(31)，第四电机(31)的外端连接有螺旋桨。

8.根据权利要求7所述的一种rov水下机器人，其特征在于，所述固定圆板(9)的外侧设置有防护壳(24)，第三电机(25)设置在防护壳(24)内；离心板(27)的一侧固定设置在防护壳(24)的外端部。

9.根据权利要求7所述的一种rov水下机器人，其特征在于，所述防护壳(24)的两侧分别连接有一个连接架(26)，两个连接架(26)的前端共同转动连接有一个框架结构(29)，框架结构(29)的上端和下端各自设置有一个定位柱(33)，第四电机(31)的侧壁和两个定位柱(33)转动连接。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的rov水下机器人，其特征在于，所述搅碎机构(34)和所述收集机构(35)之间设置有探测器(5)，探测器(5)的两侧设置分别设置有一个探照灯(4)。

技术总结本发明公开了一种ROV水下机器人，包括无人潜水器本体、搅碎机构和收集机构，搅碎机构设置在收集机构的上方，搅碎扇叶转动设置在无人潜水器本体前侧，放置箱设置在无人潜水器本体前侧；两个抓夹均转动设置在放置箱两侧，放置箱内设置有带动两个转动的动力机构。本发明能够对无人潜水器本体前方的杂物进行搅碎，可以有效清除检测目标附近的杂物，帮助无人潜水器本体在执行任务时更好地处理这些障碍物，提高工作效率；并且可以在搅碎水中杂物之后直接将残留的碎片抓取起来，从而提高了清理效率。技术研发人员：樊伟哲,司广全,童博,赵勇,孟鹏飞,蒋贲,鲍捷,赵剑剑,孙捷,庞顺受保护的技术使用者：西安热工研究院有限公司技术研发日：技术公布日：2024/4/17