一种用于船舶围挡清理的特殊作业机械手

本发明涉及机械手，具体为一种用于船舶围挡清理的特殊作业机械手。

背景技术：

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能的自动操作装置，通过编程可以完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机器各自的优点。

2、现有技术中，船舶长期在特殊的海洋生物环境中工作，其围挡表面易附着海藻等粘附物，需定时利用特殊作业机器人来对围挡表面残留的粘附物进行清理。

3、目前，由于围挡表面多为弧面结构，传统机器人的机械手与船舶围挡表面之间难以保持良好的贴合状态，导致部分粘附物难以得到有效清理，整体清理效果较差。为此，本发明提出一种用于船舶围挡清理的特殊作业机械手用于解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种用于船舶围挡清理的特殊作业机械手，以解决上述背景技术中提出的围挡表面的弧面结构不便于清理的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于船舶围挡清理的特殊作业机械手，包括：

3、机械臂，所述机械臂的前端安装有连接座，所述连接座的前后两端分别安装有刮板和擦拭板，所述刮板和擦拭板均呈弧形结构，所述刮板的一侧开设有斜倒角，所述刮板的下表面粘接有耐磨垫块，所述擦拭板的下表面安装有条形海绵垫；

4、皮带轮，所述皮带轮安装于连接座的中部下方，所述皮带轮的表面安装有多个呈等间距分布的柔性吸盘。

5、优选的，所述刮板和擦拭板上表面的两端均固定连接有固定座，所述固定座表面固定安装有铰支座，所述刮板和擦拭板的上方均设置有折叠架，所述折叠架的两端分别与对应位置的铰支座转动连接，两个所述折叠架分别安装于连接座的前后两端。

6、优选的，所述折叠架呈“v”字形结构，且中部设置有可转动的销轴，两个所述折叠架之间连接有两个平行且对称分布的连接杆，所述连接杆水平滑动安装于连接座的侧面，所述连接杆的端部与折叠架之间转动连接。

7、优选的，所述连接座包括连接板，所述连接板的表面固定安装有与机械臂保持连接的连接台，所述连接板的两侧均设置有竖板，且竖板与连接板之间安装有伸缩杆，所述竖板固定安装于对应位置的连接杆的中部。

8、优选的，所述竖板设置为空心结构，且下端活动插接有与之相适配的调节板，所述竖板的表面竖向开设有限位滑槽，所述调节板的上端侧面固定连接有限位滑块，所述限位滑块位于限位滑槽内腔并与滑动连接，所述调节板的上表面固定连接有推力弹簧，所述推力弹簧的上端抵在竖板的上端内壁。

9、优选的，所述皮带轮设置两个一组并在调节板的两侧保持对称分布，所述皮带轮的前后两端均安装有传动辊，对应位置的两个传动辊的转轴之间保持固定连接并活动贯穿调节板的下端，所述传动辊的转轴外侧活动套设有偏转轴座，所述偏转轴座的外壁呈外凸的球形结构，所述偏转轴座转动安装于调节板内，所述偏转轴座的两侧开口处均固定连接有挡环。

10、优选的，所述刮板和擦拭板均由可发生弹性形变的硬质材料制成，所述刮板的上表面固定连接有分割翅板，且分割翅板设置成三角形结构，所述耐磨垫块由柔性的橡胶材料制成，所述耐磨垫块和分割翅板均设置有多个，并沿刮板的长度方向等间距分布。

11、优选的，所述擦拭板的下表面固定连接有条形夹板，所述条形夹板的内部开设有t型卡槽，所述条形海绵垫的外侧固定连接有t型条，所述t型条滑动安装于t型卡槽内腔并与之过盈配合，所述条形海绵垫的下表面倾斜设置。

12、优选的，所述皮带轮设置两个一组并分别位于连接座的两侧，所述皮带轮的行进方向与刮板的长度方向相互垂直。

13、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

14、本发明通过在机械臂的前端安装有连接座，连接座的前后两侧分别安装有刮板和擦拭板，刮板和擦拭板均为弧形结构，刮板一侧设置有斜倒角、且下表面粘接有耐磨垫块，可用于对围挡表面的粘附物进行刮除，且不伤及围挡表面涂层，擦拭板下表面安装有条形海绵垫，在刮板刮除粘附物后再对围挡表面进行擦拭，从而有效提高清理效果，本装置机械手上的刮板和擦拭板自身弯曲程度可调，能够适应不同弧度的围挡表面，更加便于清理工作的进行。

技术特征：

1.一种用于船舶围挡清理的特殊作业机械手，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的一种用于船舶围挡清理的特殊作业机械手，其特征在于：所述刮板（3）和擦拭板（4）上表面的两端均固定连接有固定座（6），所述固定座（6）表面固定安装有铰支座（61），所述刮板（3）和擦拭板（4）的上方均设置有折叠架（7），所述折叠架（7）的两端分别与对应位置的铰支座（61）转动连接，两个所述折叠架（7）分别安装于连接座（2）的前后两端。

3.根据权利要求2所述的一种用于船舶围挡清理的特殊作业机械手，其特征在于：所述折叠架（7）呈“v”字形结构，且中部设置有可转动的销轴，两个所述折叠架（7）之间连接有两个平行且对称分布的连接杆（8），所述连接杆（8）水平滑动安装于连接座（2）的侧面，所述连接杆（8）的端部与折叠架（7）之间转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于船舶围挡清理的特殊作业机械手，其特征在于：所述连接座（2）包括连接板（21），所述连接板（21）的表面固定安装有与机械臂（1）保持连接的连接台（22），所述连接板（21）的两侧均设置有竖板（24），且竖板（24）与连接板（21）之间安装有伸缩杆（23），所述竖板（24）固定安装于对应位置的连接杆（8）的中部。

5.根据权利要求4所述的一种用于船舶围挡清理的特殊作业机械手，其特征在于：所述竖板（24）设置为空心结构，且下端活动插接有与之相适配的调节板（25），所述竖板（24）的表面竖向开设有限位滑槽（241），所述调节板（25）的上端侧面固定连接有限位滑块（251），所述限位滑块（251）位于限位滑槽（241）内腔并与滑动连接，所述调节板（25）的上表面固定连接有推力弹簧（252），所述推力弹簧（252）的上端抵在竖板（24）的上端内壁。

6.根据权利要求5所述的一种用于船舶围挡清理的特殊作业机械手，其特征在于：所述皮带轮（5）设置两个一组并在调节板（25）的两侧保持对称分布，所述皮带轮（5）的前后两端均安装有传动辊（52），对应位置的两个传动辊（52）的转轴之间保持固定连接并活动贯穿调节板（25）的下端，所述传动辊（52）的转轴外侧活动套设有偏转轴座（53），所述偏转轴座（53）的外壁呈外凸的球形结构，所述偏转轴座（53）转动安装于调节板（25）内，所述偏转轴座（53）的两侧开口处均固定连接有挡环（531）。

7.根据权利要求1所述的一种用于船舶围挡清理的特殊作业机械手，其特征在于：所述刮板（3）和擦拭板（4）均由可发生弹性形变的硬质材料制成，所述刮板（3）的上表面固定连接有分割翅板（33），且分割翅板（33）设置成三角形结构，所述耐磨垫块（32）由柔性的橡胶材料制成，所述耐磨垫块（32）和分割翅板（33）均设置有多个，并沿刮板（3）的长度方向等间距分布。

8.根据权利要求1所述的一种用于船舶围挡清理的特殊作业机械手，其特征在于：所述擦拭板（4）的下表面固定连接有条形夹板（41），所述条形夹板（41）的内部开设有t型卡槽（44），所述条形海绵垫（42）的外侧固定连接有t型条（43），所述t型条（43）滑动安装于t型卡槽（44）内腔并与之过盈配合，所述条形海绵垫（42）的下表面倾斜设置。

9.根据权利要求1所述的一种用于船舶围挡清理的特殊作业机械手，其特征在于：所述皮带轮（5）设置两个一组并分别位于连接座（2）的两侧，所述皮带轮（5）的行进方向与刮板（3）的长度方向相互垂直。

技术总结本发明涉及机械手技术领域，具体为一种用于船舶围挡清理的特殊作业机械手，包括：机械臂，机械臂的前端安装有连接座，连接座的前后两端分别安装有刮板和擦拭板，刮板的下表面粘接有耐磨垫块，擦拭板的下表面安装有条形海绵垫；皮带轮的表面安装有多个呈等间距分布的柔性吸盘；有益效果为：通过在机械臂的前端安装有连接座，连接座的前后两侧分别安装有刮板和擦拭板，可用于对围挡表面的粘附物进行刮除，且不伤及围挡表面涂层，擦拭板下表面安装有条形海绵垫，在刮板刮除粘附物后再对围挡表面进行擦拭，且刮板和擦拭板自身弯曲程度可调，能够适应不同弧度的围挡表面，更加便于清理工作的进行。技术研发人员：杜梓佳,李佳文,邓文博,曹亮,黄技受保护的技术使用者：广东海洋大学技术研发日：技术公布日：2024/5/12