自适应除锈装置及船体清理机器人的制作方法

本申请属于船体清理领域，具体地，涉及一种自适应除锈装置及船体清理机器人。

背景技术：

1、在船体清理时，一般采用人工手持喷砂枪或高压水枪方式进行清洗除锈，效率偏低，而且操作极其不方便。随着技术的发展，对于船底和低矮侧壁的除锈需求，船底清理机器人也逐渐出现，可极大地提高工作效率。但传统船底清理机器人的灵活性不够，导致传统船底清理机器人的除锈装置与船体的贴合效果不佳，进而导致清理能力不足。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供一种自适应除锈装置及船体清理机器人，以提升船体清理作业的灵活性和清洗效果。

2、为了实现上述目的，本申请一方面提供一种自适应除锈装置，包括：

3、安装杆部，包括安装底座、支杆和补偿油缸，支杆的底端铰接安装于安装底座上，补偿油缸连接在安装底座与支杆之间；

4、清洗盘部，通过安装支架安装于支杆的顶端，安装支架能够围绕支杆的支杆中心轴线旋转。

5、在一些实施方式中，清洗盘部枢转安装于安装支架的顶端，且清洗盘部的枢转安装轴线与支杆中心轴线垂直。

6、在一些实施方式中，安装支架为u型支架，清洗盘部枢转安装于u型支架的顶端耳部。

7、在一些实施方式中，自适应除锈装置包括：

8、快拆套管，套装于支杆的顶端，u型支架的底端与快拆套管枢转连接；

9、弹性件，弹性连接在快拆套管与清洗盘部之间。

10、在一些实施方式中，清洗盘部包括：

11、清洗盘，清洗盘形成有前向开口的收容空间；和

12、导向轮机构，包括沿清洗盘的周向间隔布置的多个导向轮单元；

13、其中，导向轮单元包括从清洗盘的后壳径向伸出的导向轮安装杆以及导向轮，导向轮弹性安装于导向轮安装杆的末端并向前伸出。

14、在一些实施方式中，清洗盘包括：

15、高压喷头，高压喷头置于收容空间内；以及

16、入料口和污料回收口，贯穿设置于清洗盘，高压喷头与入料口流体连通，污料回收口用于将废液从清洗盘内排出。

17、本申请另一方面提供一种滚筒喷漆装置一种船体清理机器人，包括主臂，船体清理机器人还包括上述的自适应除锈装置，自适应除锈装置安装于主臂的顶端。

18、在一些实施方式中，船体清理机器人还包括回转油缸，回转油缸安装在主臂的顶端，自适应除锈装置通过安装底座可旋转地安装于回转油缸上。

19、在一些实施方式中，船体清理机器人还包括：

20、履带行走车体，包括回转平台，主臂的底端铰接安装于回转平台上；

21、变幅油缸，用于驱动主臂变幅运动。

22、在一些实施方式中，履带行走车体还包括：

23、座椅总成，可拆卸地侧向插装于履带行走车体的履带底盘。

24、在一些实施方式中，船体清理机器人还包括照明装置，照明装置包括照明灯和照明安装支架，照明安装支架可拆卸安装于主臂的侧方，照明灯可旋转地安装于照明安装支架上。

25、在根据本申请的自适应除锈装置中，可通过补偿油缸驱动自适应除锈装置围绕安装底座偏摆，增加了自适应除锈装置灵活性；此在基础上，自适应除锈装置的清洗盘部还可以围绕支杆中心轴线枢转，进一步增加了自适应除锈装置的枢转灵活性以贴合被清洗区域；因此，本申请的自适应除锈装置极大地提高了与船体的贴合效果，进而提升船底清理机器人的船体清理能力。

26、本申请实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种自适应除锈装置，其特征在于，所述自适应除锈装置(100)包括：

2.根据权利要求1所述的自适应除锈装置，其特征在于，所述清洗盘部(110)枢转安装于所述安装支架(150)的顶端，且所述清洗盘部(110)的枢转安装轴线(h)与所述支杆中心轴线(v)垂直。

3.根据权利要求2所述的自适应除锈装置，其特征在于，所述安装支架(150)为u型支架，所述清洗盘部(110)枢转安装于所述u型支架的顶端耳部。

4.根据权利要求3所述的自适应除锈装置，其特征在于，所述自适应除锈装置(100)包括：

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的自适应除锈装置，其特征在于，所述清洗盘部(110)包括：

6.根据权利要求5所述的自适应除锈装置，其特征在于，所述清洗盘(111)包括：

7.一种船体清理机器人，包括主臂，其特征在于，所述船体清理机器人还包括根据权利要求1～6中任意一项所述的自适应除锈装置(100)，所述自适应除锈装置(100)安装于所述主臂(200)的顶端。

8.根据权利要求7所述的船体清理机器人，其特征在于，所述船体清理机器人还包括回转油缸(400)，所述回转油缸(400)安装在所述主臂(200)的顶端，所述自适应除锈装置(100)通过所述安装底座(121)可旋转地安装于所述回转油缸(400)上。

9.根据权利要求7所述的船体清理机器人，其特征在于，所述船体清理机器人还包括：

10.根据权利要求9所述的船体清理机器人，其特征在于，所述履带行走车体(300)还包括：

11.根据权利要求7～10任意一项所述的船体清理机器人，其特征在于，所述船体清理机器人还包括照明装置(500)，所述照明装置(500)包括照明灯(510)和照明安装支架(520)，所述照明安装支架(520)可拆卸安装于所述主臂(200)的侧方，所述照明灯(510)可旋转地安装于所述照明安装支架(520)上。

技术总结本申请涉及船体清理机器人领域，公开了一种自适应除锈装置及船体清理机器人。自适应除锈装置包括：安装杆部，包括安装底座、支杆和补偿油缸，支杆的底端铰接安装于安装底座上，补偿油缸连接在安装底座与支杆之间；清洗盘部，通过安装支架安装于所述支杆的顶端，所述安装支架能够围绕所述支杆的支杆中心轴线旋转。船体清理机器人包括主臂和自适应除锈装置，自适应除锈装置安装于主臂的顶端。本申请的自适应除锈装置可以获得更大的灵活性、更好的控制能力和更多贴合角度选择，从而提升贴合效果，进而极大地提升了船体清理机器人的清理能力。技术研发人员：张斌,马昌训,陈威,吴水传受保护的技术使用者：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司技术研发日：20231101技术公布日：2024/5/12