一种用于海洋生态环境巡检的水下滑翔机及方法与流程

本发明属于水下滑翔机，具体为一种用于海洋生态环境巡检的水下滑翔机及方法。

背景技术：

1、水下滑翔机是一种新型的水下机器人。由于其利用净浮力和姿态角调整获得推进力，能源消耗极小，只在调整净浮力和姿态角时消耗少量能源，并且具有效率高、续航力大（可达上千公里）的特点。虽然水下滑翔机的航行速度较慢，但其制造成本和维护费用低、可重复使用、并可大量投放等特点，满足了长时间、大范围海洋探索的需要。

2、目前的水下滑翔机可以实现在海里进行自主的运动，但是不能实现在海水中进行水平的运动，并且不能实现对海洋生态环境进行巡检监测，虽然目前的水下滑翔机上安装有相应的监测部件，但是监测的范围有限，不能实现平动，对一个水平面的不同的位置进行监测。

技术实现思路

1、针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种用于海洋生态环境巡检的水下滑翔机及方法，有效的解决了上述背景技术中提到的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于海洋生态环境巡检的水下滑翔机，包括水下滑翔机本体，所述水下滑翔机本体底部通过移动机构连接有筒体，所述筒体上设有海洋生态环境检测机构，所述海洋生态环境检测机构包括所述筒体上设有的第一检测滑槽，所述第一检测滑槽端壁间转动连接有第一检测丝杆，所述第一检测丝杆外表面对此螺纹连接有第一检测螺母块，所述第一检测螺母块滑动连接在所述第一检测滑槽端壁上，所述第一检测螺母块上转动连接有第一转轴，所述第一转轴的外表面固定连接有第一转动杆，所述第一转动杆远离所述第一转轴末端固定连接有第二转轴，所述第二转轴转动连接在第一凹槽固定块上，所述第一凹槽固定块固定安装在第一检测板上，所述第一检测板滑动安装在所述第一检测滑槽端壁间，所述第一检测板外侧表面从上至下等间隔固定安装有含盐量检测仪、温度检测仪、ph检测仪、含氧量检测仪，所述温度检测仪与所述ph检测仪之间固定安装有检测摄像头，所述筒体上设有第二检测滑槽，所述第二检测滑槽端壁间转动连接有第二检测丝杆，所述第二检测丝杆的外表面对称螺纹连接有第二检测螺母块，所述第二检测螺母块上转动连接有第三转轴，所述第三转轴外表面固定安装有第二连接杆，所述第二连接杆远离所述第三转轴一侧末端固定连接有第四转轴，所述第四转轴转动连接在第二凹槽固定块上，所述第二凹槽固定块固定安装在第二检测板上，所述第二检测板外表面从上至下等间隔固定安装有流向检测仪、流速检测仪、含沙量检测仪、水压检测仪，所述第二检测板滑动安装在所述第二检测滑槽端壁间，所述流速检测仪与所述含沙量检测仪之间固定安装有所述检测摄像头。

3、优选的，所述移动机构包括所述水下滑翔机本体底部设有的移动滑槽，所述移动滑槽端壁间转动连接有移动丝杆，所述移动丝杆与移动电机动力连接，所述移动电机固定安装在所述水下滑翔机本体内，所述移动丝杆外表面螺纹连接有移动螺母块，所述移动螺母块滑动安装在所述移动滑槽端壁间，所述移动螺母块底部固定连接有凹槽块，所述凹槽块上转动连接有转动轴，所述转动轴的外表面固定连接有所述筒体。

4、优选的，所述凹槽块内设有转动机构，所述转动机构包括所述凹槽块内设有的转动齿轮腔，所述转动齿轮腔端壁间转动连接有转动主齿轮轴，所述转动主齿轮轴与转动电机动力连接，所述转动电机固定安装在所述凹槽块内，所述转动主齿轮轴的外表面固定安装有转动主齿轮，所述转动主齿轮与转动副齿轮啮合，所述转动副齿轮固定安装在所述转动轴的表面，所述转动轴延伸到所述转动齿轮腔内，所述凹槽块内设有制动腔，所述转动轴延伸到所述制动腔内，所述转动轴上固定连接有制动齿轮，所述制动腔端壁上固定连接有制动电动推杆，所述制动电动推杆末端固定连接有制动齿，所述制动齿与所述制动齿轮啮合。

5、优选的，所述筒体内设有驱动机构，所述驱动机构包括所述筒体内设有的驱动腔，所述驱动腔端壁间转动连接有驱动主齿轮轴，所述驱动主齿轮轴与驱动电机动力连接，所述驱动电机固定安装在所述筒体内，所述驱动主齿轮轴的外表面固定安装有驱动主齿轮，所述驱动主齿轮与驱动第一副齿轮啮合，所述驱动第一副齿轮固定安装在所述第一检测丝杆上，所述第一检测丝杆延伸到所述驱动腔内，所述驱动主齿轮与驱动第二副齿轮啮合，所述驱动第二副齿轮固定安装在所述第二检测丝杆上，所述第二检测丝杆延伸到所述驱动腔内。

6、优选的，所述水下滑翔机本体上设有水平运动调节机构，所述水平运动调节机构包括所述水下滑翔机本体上固定连接的平衡板，所述水下滑翔机本体端壁上设有调节滑槽，所述平衡板内设有收纳腔，所述调节滑槽端壁间转动连接有调节丝杆，所述调节丝杆与调节电机动力连接，所述调节电机固定安装在所述水下滑翔机本体内，所述调节丝杆与调节螺母块螺纹连接，所述调节螺母块滑动安装在所述调节滑槽端壁间，所述调节螺母块上固定连接有移动板，所述移动板与所述收纳腔端壁间固定连接有收纳腔，所述收纳腔端壁上连接有折叠板的一侧末端，所述折叠板另一侧末端固定与所述移动板连接，所述折叠板两侧端壁上固定连接有支撑环，所述支撑环滑动穿套在所述伸缩杆上，相邻的所述支撑环之间连接有弹性绳，所述折叠板收缩在所述收纳腔内。

7、优选的，所述移动板上设有浮力抵消机构，所述浮力抵消机构包括所述移动板下部固定连接的蓄水罐安装架，所述蓄水罐安装架上固定连接有蓄水罐，所述蓄水罐的输入端固定连接有抽水泵，所述蓄水罐的输出端固定连接有排水泵，所述移动板下部固定连接有推进器安装架，所述推进器安装架上固定连接有推进器。

8、优选的，所述水下滑翔机本体上设有发电机构，所述发电机构包括所述水下滑翔机本体上部固定连接的固定架，所述固定架上固定连接有安装罩，所述安装罩上固定连接有固定块，所述固定块转动连接有发电转轴，所述发电转轴与发电机动力连接，所述发电机固定安装在所述固定块内，所述固定块与蓄电池通过导线连接，所述蓄电池固定安装在所述水下滑翔机本体内，所述发电转轴末端固定连接有扇叶。

9、优选的，所述筒体上设有沉积物检测机构，所述沉积物检测机构包括所述筒体底部设有的沉积物检测腔，所述沉积物检测腔端壁上固定连接有ph检测电动推杆，所述ph检测电动推杆下侧末端固定连接有eh检测探头，所述沉积物检测腔端壁上固定连接有eh检测电动推杆，所述eh检测电动推杆下侧末端固定连接有ph检测探头。

10、优选的，所述水下滑翔机本体前部固定连接有路径监测摄像头。

11、本发明提供了一种用于海洋生态环境巡检方法，基于上述所述的一种用于海洋生态环境巡检的水下滑翔机，步骤包括：

12、步骤一：将水下滑翔机本体放入到海水中，使得所述水下滑翔机本体在海水中运动；

13、步骤二：水下滑翔机本体运动时，从而带动发电机构运动，从而进行发电机；

14、步骤三：水下滑翔机本体在海水中保持水平时，水平运动调节机构运动，从而实现保持水平运动；

15、步骤四：保持水平后，浮力抵消机构运动，从而对浮力抵消，防止水平运动时出现上下移动；

16、步骤五：转动机构运动，从而带动筒体转动竖直方向；

17、步骤六：移动机构运动，从而带动筒体运动到相应的位置；

18、步骤七：海洋生态环境检测机构运动，从而实现对海洋生态环境进行检测；

19、步骤八：沉积物检测机构运动，从而实现对海底的沉积物进行检测。

20、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

21、1. 本发明提供了一种用于海洋生态环境巡检的水下滑翔机，可以实现基于水下滑翔机的运动，从而实现对海洋生态环境进行巡检，并且可以使得水下滑翔机在水中的进行平动，实现对同一平面的海洋生态环境进行监测。

22、2.本发明提供了一种用于海洋生态环境巡检的水下滑翔机，可以实现对海洋环境进行监测，并且可以实现多个数据的监测与获取，通过获取的数据实现对海洋洋流的监测。

23、3.本发明提供了一种用于海洋生态环境巡检的水下滑翔机，可以实现利用滑翔机的运动，从而带动进行发电，而且可以实现对海底的沉积物进行检测，实现了对运动路径的监测，便于改变运动的路径，避开障碍物。