一种车辆转向控制方法、装置及车辆与流程

本申请涉及车辆控制的，具体涉及一种车辆转向控制方法、装置及车辆。

背景技术：

1、目前，随着汽车产业的迅速发展，电动助力转向系统在提升车辆的驾驶舒适性以及转向操作的安全性和稳定性上得到了广泛认可，因此被大量使用。驾驶员操纵方向盘的过程中，助力电机产生的辅助力矩通过蜗轮蜗杆减速机构作用到转向输出轴上，进而通过齿轮齿条机构推动转向拉杆完成转向。

2、相关技术中，当在转向过程中，进行方向盘的大角度转向时，齿轮向齿条的末端移动容易造成齿条限位块的撞击，从而导致齿轮齿条结构件的损伤，减少机械的使用寿命。

技术实现思路

1、为了解决上述问题而提出了本申请，根据本申请的一方面，提供了一种车辆转向控制方法，所述方法包括：获取车辆转向的基础助力力矩和所述车辆的转向参数；根据所述基础助力力矩和所述转向参数计算所述车辆的末端保护力矩；根据所述基础助力力矩和所述末端保护力矩得到最终助力力矩；根据所述最终助力力矩控制所述车辆进行转向。

2、示例性地，所述转向参数至少包括所述车辆的车速和方向盘转速，所述根据所述基础助力力矩和所述转向参数计算所述车辆的末端保护力矩，包括：根据所述车速结合第一映射表获取基础保护力矩，其中所述第一映射表记载了所述基础保护力矩和所述车速之间的对应关系；根据所述基础助力力矩以及所述转向参数计算末端保护增益；将所述基础保护力矩和所述末端保护增益的乘积作为所述末端保护力矩。

3、示例性地，所述末端保护增益至少包括基础增益和转速增益，所述根据所述基础助力力矩以及所述转向参数计算末端保护增益，包括：根据所述基础助力力矩结合第二映射表获取基础增益，其中所述第二映射表记载了所述基础助力力矩和所述基础增益之间的对应关系；根据所述方向盘转速结合第三映射表获取转速增益，其中所述第三映射表记载了所述方向盘转速和所述转速增益之间的对应关系；计算所述基础增益和所述转速增益的乘积作为所述末端保护增益。

4、示例性地，所述末端保护增益包括转角增益、基础增益和转速增益，所述转向参数还包括所述车辆的方向盘转角；根据所述基础助力力矩以及所述转向参数计算所述车辆的末端保护力矩，包括：根据所述方向盘转角获取所述转角增益；计算所述基础增益、所述转速增益以及所述转角增益的乘积作为所述末端保护增益；其中，当所述方向盘转角的绝对值进入末端保护范围后，所述转角增益随着所述方向盘转角的绝对值的增加而增加；当所述方向盘转角的绝对值未进入所述末端保护范围时，所述转角增益为零。

5、示例性地，所述根据所述方向盘转角获取所述转角增益，包括：获取所述车辆的方向盘在转动终点处的末端角度；根据角度阈值和所述末端角度获取所述方向盘在所述末端保护范围的起点角度；根据所述方向盘的当前角度与所述起点角度的角度差以及所述角度阈值计算所述转角增益。

6、示例性地，所述根据所述方向盘的当前角度与所述起点角度的角度差以及所述角度阈值计算所述转角增益，包括：将所述角度差与所述角度阈值这两者的比值作为所述转角增益。

7、示例性地，所述根据所述方向盘的当前角度与所述起点角度的角度差以及所述角度阈值计算所述转角增益，包括：将所述角度差的平方值与所述角度差之和作为第一参数；将所述角度阈值的平方值与所述角度阈值之和作为第二参数；将所述第一参数和所述第二参数的比值作为所述转角增益。

8、示例性地，所述计算所述末端保护力矩是在所述方向盘转角的绝对值进入所述末端保护范围的情况下执行的。

9、示例性地，所述方法还包括：在根据所述方向盘转角获取所述转角增益后，对所述转角增益进行处理，以降低所述转角增益随时刻变化的速度，得到处理后的转角增益，其中所述处理后的转角增益用于计算所述末端保护增益。

10、示例性地，根据所述基础助力力矩和所述末端保护力矩得到最终助力力矩，包括：将所述基础助力力矩减去所述末端保护力矩得到所述最终助力力矩，其中所述最终助力力矩的方向与所述方向盘的转动方向相同。

11、根据本申请的另一方面，提供了一种车辆转向控制装置，所述装置包括：处理器，所述处理器用于获取所述车辆转向的基础助力力矩和所述车辆的转向参数，并根据所述基础助力力矩以及所述转向参数计算所述车辆的末端保护力矩，所述处理器还用于根据所述基础助力力矩和所述末端保护力矩得到最终助力力矩，并基于所述最终助力力矩发送执行指令至所述执行器；执行器，所述执行器用于接收所述执行指令并基于所述执行指令控制所述车辆进行转向。

12、根据本申请的再一方面，提供了一种车辆，所述车辆上设置有上述的车辆转向控制装置。

13、本申请中的车辆转向控制方法，在进行车辆的转向时会获取基础助力力矩和转向参数，依次进行末端保护力矩的计算，通过基础助力力矩和末端保护力矩来得到最终助力力矩，从而通过最终助力力矩控制车辆进行转动。相较于直接通过基础助力力矩进行车辆的转向，本申请的方法中通过末端保护力矩对基础助力力矩进行限制，可以避免在转动方向盘时过度转动导致对车辆转向结构的损害。

技术特征：

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向参数至少包括所述车辆的车速和方向盘转速，所述根据所述基础助力力矩和所述转向参数计算所述车辆的末端保护力矩，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述末端保护增益至少包括基础增益和转速增益，所述根据所述基础助力力矩以及所述转向参数计算末端保护增益，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述末端保护增益包括转角增益、基础增益和转速增益，所述转向参数还包括所述车辆的方向盘转角；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角获取所述转角增益，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的当前角度与所述起点角度的角度差以及所述角度阈值计算所述转角增益，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的当前角度与所述起点角度的角度差以及所述角度阈值计算所述转角增益，包括：

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述末端保护力矩是在所述方向盘转角的绝对值进入所述末端保护范围的情况下执行的。

9.根据权利要求4-8中的任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求1-8中的任一项所述的方法，其特征在于，根据所述基础助力力矩和所述末端保护力矩得到最终助力力矩，包括：

11.一种车辆转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：

12.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设置有如权利要求11所述的车辆转向控制装置。

技术总结本申请涉及一种车辆转向控制方法、装置及车辆，所述方法包括：获取车辆转向的基础助力力矩和所述车辆的转向参数；根据所述基础助力力矩和所述转向参数计算所述车辆的末端保护力矩；根据所述基础助力力矩和所述末端保护力矩得到最终助力力矩；根据所述最终助力力矩控制所述车辆进行转向。本申请通过末端保护力矩对基础助力力矩进行限制，可以避免在转动方向盘时过度转动导致对车辆转向结构的损害。技术研发人员：李少乾,徐斌,黄佳琪,周瑞杰,刘莉受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23