一种可适用于多种路况的轮足机器人

本发明涉及机器人，尤其涉及的是一种可适用于多种路况的轮足机器人。

背景技术：

1、轮足机器人是一种具有轮子和足部的机器人，它可以在不同的路况下自由移动和行走，轮足机器人通常具有多个轮子和足部，这使得它们能够在平坦的地面上像传统的轮式机器人一样行驶，而在不规则或崎岖的地形上，它们可以利用足部来克服障碍物。这种多模式的移动方式使得轮足机器人在各种环境下都能够灵活适应，并具有较强的越障能力。

2、轮足机器人在将轮子状态切换为足部状态时，是通过表面的机械臂来操控进行足部的安装的。在安装足部的时候，需要操作人员将轮子调节到适当角度之后，才能继续操控机械臂来对足部进行安装，这种情况造成了足部安装的局限性，不能实现对足部的快速安装，不便于轮足机器人的足轮切换使用。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种可适用于多种路况的轮足机器人，以便于轮足机器人在进行轮足切换过程中对轮足机器人本体进行自动支撑，便于进行足部的切换工作。

2、本发明是通过以下技术方案实现的：

3、一种可适用于多种路况的轮足机器人，包括轮足机器人主体，所述轮足机器人主体上设有将轮足机器人主体支撑起来的支撑机构，支撑机构包括分别设置在轮足机器人主体前后两侧的两组支撑装置；

4、每组支撑装置包括抵压板和柔性支撑结构，抵压板滑动设置在轮足机器人主体上且仅能沿着轮足机器人主体竖向滑动；柔性支撑结构包括转动架和两个转动板，转动架固定在抵压板底部，两个转动板对称设置在转动架前后两侧，且两个转动板相靠近的一端为连接端、相远离的一端为自由端，两个转动板的连接端分别转动安装在转动架上，每个转动板顶面通过至少一组弹性抵压组件向下弹性抵压；通过升降驱动机构驱动抵压板升降，使得抵压板底部安装的柔性支撑结构高于或低于轮足机器人主体底部。

5、作为上述轮足机器人的优选方案，所述轮足机器人主体底部设有防护装置，防护装置包括硬质防护板和软质防护板，轮足机器人主体底部设有多个向下延伸的连接柱，硬质防护板和软质防护板呈上下布置地滑动套装在多个连接柱上，连接柱上在位于硬质防护板上方的部位套装有弹性部件，连接柱底端设有尖头端，尖头端外壁上设有多个软性的倒刺，通过倒刺勾住软质防护板。

6、作为上述轮足机器人的优选方案，所述弹性抵压组件包括伸缩杆以及套装在伸缩杆上的第一弹簧，抵压板一侧设有连接座，伸缩杆的上下两端分别与连接座和转动板顶面相铰接，自然状态下，通过第一弹簧对转动板向下弹性抵压。

7、作为上述轮足机器人的优选方案，所述转动板连接端通过铰接轴与转动架相铰接。

8、作为上述轮足机器人的优选方案，所述转动板底面设有多个锥状凸起和多个半圆球状凸起。

9、作为上述轮足机器人的优选方案，所述升降驱动机构包括两个电动推杆，两个电动推杆固定安装在轮足机器人主体上，两个电动推杆的活动端向下延伸且与抵压板固定连接。

10、作为上述轮足机器人的优选方案，所述抵压板顶部设有两个向上延伸的导向杆，轮足机器人主体上在对应导向杆的部位设有导向支撑块，导向支撑块上开有竖向延伸的导向孔，导向杆与对应导向支撑块的导向孔之间滑动配合。

11、作为上述轮足机器人的优选方案，所述抵压板底部设有左右两个支撑架，支撑架呈u形杆状结构，支撑架的一端与抵压板底部固定，抵压板的另一端与轮足机器人主体底部开的支撑滑槽之间滑动配合，支撑滑槽竖向延伸。

12、本发明相比现有技术具有以下优点：

13、本发明提供的了一种可适用于多种路况的轮足机器人，其通过在轮足机器人主体前后两侧设置两组支撑装置，每组支撑装置通过升降驱动机构驱动抵压板升降，使得抵压板底部安装的柔性支撑结构高于或低于轮足机器人主体底部，从而实现对轮足机器人主体的自动支撑或释放，使得轮足切换工作方便快捷、省时省力地进行，不需要工作人员进行手动调节操作；同时，其支撑装置依靠弹性抵压组件与地面接触，实现对了轮足机器人主体的柔性支撑，避免了由于硬性支撑对机器人造成损坏，保证了机器人的稳定、安全支撑。此外，在轮足机器人主体底部设有防护装置，可对轮足机器人主体底部进行有效防护，避免其在特殊地面使用时出现损坏，提高了机器人的使用寿命。

技术特征：

1.一种可适用于多种路况的轮足机器人，包括轮足机器人主体(1)，其特征在于：所述轮足机器人主体(1)上设有将轮足机器人主体(1)支撑起来的支撑机构，支撑机构包括分别设置在轮足机器人主体(1)前后两侧的两组支撑装置(2)；

2.如权利要求1所述的一种可适用于多种路况的轮足机器人，其特征在于：所述轮足机器人主体(1)底部设有防护装置，防护装置包括硬质防护板(15)和软质防护板(16)，轮足机器人主体(1)底部设有多个向下延伸的连接柱(17)，硬质防护板(15)和软质防护板(16)呈上下布置地滑动套装在多个连接柱(17)上，连接柱(17)上在位于硬质防护板(15)上方的部位套装有弹性部件，连接柱(17)底端设有尖头端(19)，尖头端(19)外壁上设有多个软性的倒刺(20)，通过倒刺(20)勾住软质防护板(16)。

3.如权利要求1所述的一种可适用于多种路况的轮足机器人，其特征在于：所述弹性抵压组件包括伸缩杆(6)以及套装在伸缩杆(6)上的第一弹簧(7)，抵压板(3)一侧设有连接座(8)，伸缩杆(6)的上下两端分别与连接座(8)和转动板(5)顶面相铰接，自然状态下，通过第一弹簧(7)对转动板(5)向下弹性抵压。

4.如权利要求1所述的一种可适用于多种路况的轮足机器人，其特征在于：所述转动板(5)连接端通过铰接轴与转动架(4)相铰接。

5.如权利要求1所述的一种可适用于多种路况的轮足机器人，其特征在于：所述转动板(5)底面设有多个锥状凸起(10)和多个半圆球状凸起(11)。

6.如权利要求1所述的一种可适用于多种路况的轮足机器人，其特征在于：所述升降驱动机构包括两个电动推杆(9)，两个电动推杆(9)固定安装在轮足机器人主体(1)上，两个电动推杆(9)的活动端向下延伸且与抵压板(3)固定连接。

7.如权利要求1所述的一种可适用于多种路况的轮足机器人，其特征在于：所述抵压板(3)顶部设有两个向上延伸的导向杆(12)，轮足机器人主体(1)上在对应导向杆(12)的部位设有导向支撑块(13)，导向支撑块(13)上开有竖向延伸的导向孔，导向杆(12)与对应导向支撑块(13)的导向孔之间滑动配合。

8.如权利要求1所述的一种可适用于多种路况的轮足机器人，其特征在于：所述抵压板(3)底部设有左右两个支撑架(14)，支撑架(14)呈u形杆状结构，支撑架(14)的一端与抵压板(3)底部固定，抵压板(3)的另一端与轮足机器人主体(1)底部开的支撑滑槽之间滑动配合，支撑滑槽竖向延伸。

技术总结本发明公开了一种可适用于多种路况的轮足机器人，包括轮足机器人主体，轮足机器人主体上设有将轮足机器人主体支撑起来的支撑机构，支撑机构包括分别设置在轮足机器人主体前后两侧的两组支撑装置；每组支撑装置包括抵压板和柔性支撑结构，抵压板仅能沿着轮足机器人主体竖向滑动；柔性支撑结构包括转动架和两个转动板，转动架固定在抵压板底部，两个转动板的连接端分别转动安装在转动架上，每个转动板顶面通过至少一组弹性抵压组件向下弹性抵压；通过升降驱动机构驱动抵压板升降，使得抵压板底部安装的柔性支撑结构高于或低于轮足机器人主体底部。本发明的优点：便于在进行轮足切换过程中对轮足机器人本体进行自动支撑。技术研发人员：苗立鑫,金海军,张志华,陈淑艳,顾潇宇,陈慧娟,叶晓东,孔令成受保护的技术使用者：中国科学院合肥物质科学研究院技术研发日：技术公布日：2024/6/23