一种用于环境检测的机器人的制作方法

本技术涉及环境检测，具体涉及一种用于环境检测的机器人。

背景技术：

1、在石油天然气场站中，天然气管道及其附近区域属于易燃易爆区域。在这些区域内开展作业或者执行巡检、探边等任务时，需要工作人员携带可燃气体检测仪或者其它有毒有害气体检测仪等气体检测装置进行检测。但工作人员进入这些环境中仍存在不同程度的风险，在这些场所中已经存在有大量的可燃气体或有毒有害气体的情况下，会造成人身伤害等事故。

2、在相关技术中，工作人员可以借助电子设备进行空中检测或者地面检测。例如，工作人员可以利用可操作的无人机或者飞行器等飞行设备在高空进行可燃气体检测。又例如，工作人员可以利用轮式、履带式运动方式的机器人在地面或在管道内运动以进行可燃气体检测。

3、但是，飞行设备不便于在小范围，狭窄空间(例如，石油天然气场站的厂房内、罐体或受限空间等)内进行作业。并且，飞行设备续航能力较差，无法进行长时间定点的环境检测。而轮式、履带式运动方式的机器人地形适应性不足，在石油天然气场站的复杂地形中、或者石油天然气场站外管道的野外环境中通过性较差，无法进行环境检测。

技术实现思路

1、本实用新型所要解决的技术问题：在检测石油天然气场站环境的应用场景中，检测设备对复杂地形和狭窄空间等环境适应能力差，从而导致环境检测效率低的问题。

2、为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种用于环境检测的机器人。具体采用如下技术方案：

3、本实用新型提供一种用于环境检测的机器人，该机器人包括：机身组件、行走组件、机械臂组件、气体传感器、图像采集装置、第一控制器和第二控制器；其中，行走组件包括6个机械腿，6个机械腿与机身组件连接，行走组件能够实现360度全方位行走；机械臂组件设置在机身组件的顶部；气体传感器和图像采集装置设置在机械臂组件上；第一控制器和第二控制器设置在机身组件上，第一控制器与气体传感器、图像采集装置和第二控制器连接；第二控制器与行走组件、机械臂组件连接，第二控制器用于控制行走组件和机械臂组件运动。

4、本实用新型提供的机器人，配置有具有6个机械腿的行走组件，以及气体传感器、图像采集装置。该机器人可以通过控制6个机械腿以实现机器人的行走，并可以通过控制机械臂组件，从而带动气体传感器、图像采集装置进入不同方位和空间，进而采集的环境中气体数据和图像数据，以实现环境检测。由于机器人具有6个机械腿的行走组件稳定性更高，机器人行走更加灵活，对地形环境适应能力强，能够进入复杂环境、地形中进行环境检测，从而可以提高机器人环境检测的能力和效率。

5、在一种可选择的实现方式中，上述机械腿包括：第一舵机、第一连接臂、第二舵机、第二连接臂、第三舵机以及支撑脚。其中，第一舵机的一端与机身组件固定连接，第一舵机的另一端与第一连接臂连接；第一连接臂、第二舵机、第二连接臂、第三舵机、以及支撑脚依次连接。第一舵机、第二舵机和第三舵机分别与第二控制器连接。这样，可以提高机器人运动的灵活性。

6、在一种可选择的实现方式中，上述机械臂组件包括：第四舵机、第三连接臂、第五舵机、第四连接臂、第六舵机以及第五连接臂。其中，第四舵机的一端与机身组件固定连接，第四舵机的另一端与第三连接臂连接；第三连接臂、第五舵机、第四连接臂、第六舵机、以及第五连接臂依次连接。第四舵机、第五舵机和第六舵机分别与第二控制器连接。这样，可以提高控制机械臂运动的灵活性。

7、在一种可选择的实现方式中，上述气体传感器和上述图像采集装置设置在机械臂组件的末端。这样，可以便于气体传感器和图像采集装置更加快速的到达环境检测的目标地点，也更便于采集气体数据和图像数据，从而可以提高环境检测的效率。

8、在一种可选择的实现方式中，上述气体传感器包括以下至少一个：燃气体检测仪、激光甲烷遥测仪。这样，可以提高机器人对环境中气体检测的准确性。

9、在一种可选择的实现方式中，上述图像采集装置包括以下至少一个：通用串行总线usb摄像头、高清摄像头、红外摄像头。这样，可以进一步提高机器人进行环境检测的准确性以及环境的适应能力。

10、在一种可选择的实现方式中，该机器人还包括：无线通信模块。具体的，无线通信模块与气体传感器、图像采集装置连接，无线通信模块用于发送气体传感器和图像采集装置采集的数据。这样，以便于用户远程获取到机器人的环境检测数据，从而提高了机器人环境检测的实用性。

11、在一种可选择的实现方式中，上述无线通信模块还与第一控制器连接，则无线通信模块还用于接收并转发无线控制信号至第一控制器。这样，可以实现用户对机器人的远程控制，以便于用户对机器人的操作，从而提升了用户的使用体验。

12、在一种可选择的实现方式中，该机器人还包括：有报警装置。具体的，该报警装置与第一控制器连接，报警装置用于输出报警信息。这样，可以提示用户机器人检测的环境中存在危险因素，以提高进行环境检测的安全性。

13、在一种可选择的实现方式中，机器人还包括：电池。具体的，该电池与气体传感器、图像采集装置和第一控制器连接。这样，可以提高机器人进行环境检测的续航能力。

技术特征：

1.一种用于环境检测的机器人，其特征在于，包括：机身组件(1)、行走组件(2)、机械臂组件(3)、气体传感器(4)、图像采集装置(5)、第一控制器(6)和第二控制器(7)；

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机械腿(21)包括：第一舵机(211)、第一连接臂(212)、第二舵机(213)、第二连接臂(214)、第三舵机(215)以及支撑脚(216)；

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述机械臂组件(3)包括：第四舵机(31)、第三连接臂(32)、第五舵机(33)、第四连接臂(34)、第六舵机(35)以及第五连接臂(36)；

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述气体传感器(4)和所述图像采集装置(5)设置在所述机械臂组件(3)的末端。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述气体传感器(4)包括以下至少一个：燃气体检测仪、激光甲烷遥测仪。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述图像采集装置(5)包括以下至少一个：通用串行总线usb摄像头、高清摄像头、红外摄像头。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：无线通信模块(8)，所述无线通信模块(8)与所述气体传感器(4)、所述图像采集装置(5)连接，所述无线通信模块(8)用于发送所述气体传感器(4)和所述图像采集装置(5)采集的数据。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述无线通信模块(8)还与所述第一控制器(6)连接，所述无线通信模块(8)还用于接收并转发无线控制信号至所述第一控制器(6)。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：有报警装置(9)，所述报警装置(9)与所述第一控制器(6)连接，所述报警装置(9)用于输出报警信息。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：电池(10)，所述电池(10)与所述气体传感器(4)、所述图像采集装置(5)和所述第一控制器(6)连接。

技术总结本技术提供一种用于环境检测的机器人，包括：机身组件、行走组件、机械臂组件、气体传感器、图像采集装置、第一控制器和第二控制器。其中，行走组件包括6个机械腿，机械腿与机身组件连接，行走组件能够实现360度全方位行走。机械臂组件设置在机身组件的顶部；气体传感器和图像采集装置设置在机械臂组件上；第一控制器和第二控制器设置在机身组件上，第一控制器与气体传感器、图像采集装置和第二控制器连接；第二控制器用于控制行走组件和机械臂组件运动。由于机器人具有6个机械腿的行走组件稳定性更高，机器人行走更加灵活，对地形环境适应能力强，能够进入复杂环境、地形中进行环境检测，从而可以提高机器人环境检测的能力和效率。技术研发人员：刘雷,高玲,晁兵付,雷雨,李想受保护的技术使用者：国家石油天然气管网集团有限公司技术研发日：20231225技术公布日：2024/6/23