一种分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法及相关设备与流程

本技术涉及新能源车辆控制，特别涉及一种分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法及相关设备。

背景技术：

1、折腰转向是在折腰转向新能源车辆（比如，工程机械中的工程新能源车辆以及矿山新能源车辆等）的常用转向机制，其中，折腰转向新能源车辆的车身分为前后两部分，并通过铰接方式相连接，通过控制前后车身的实际折角实现新能源车辆转向。

2、目前，折腰转向新能源车辆普遍是采用液压系统来进行折腰转向，具体地，由设置在新能源车辆中间铰接点两侧的一对液压缸进行相对逆向推拉，液压缸的作用力使新能源车辆相互铰接的车体前后两部分形成一定折向角度。这样虽然可以可靠稳定的进行折腰转向，但是液压系统存在能耗造价较高以及系统结构复杂难维护的问题，从而增加了折腰转向新能源车辆的使用成本。

3、当折腰转向新能源车辆的每个车轮配有分布式独立驱动电机时，如果所有分布式驱动轮以同速转动，在没有良好的差速控制情况下新能源车辆弯道行驶的稳定性极差、会造成新能源车辆侧滑以及轮胎严重磨损，分布式驱动轮作用于车身的侧向扭力和折腰液压缸工作力的方向相逆会增大能耗造成能源浪费。

4、因而现有技术还有待改进和提高。

技术实现思路

1、本技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法及相关设备。

2、为了解决上述技术问题，本技术第一方面提供了一种分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法，应用于具有折腰转向功能的新能源车辆，所述新能源车辆包括至少两个分布式驱动轮；所述的分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法具体包括：

3、响应新能源车辆控制信号，获取所述新能源车辆的车辆行驶状态；

4、根据所述车辆行驶状态为所述新能源车辆搭载的各分布式驱动轮生成控制信号，并基于各分布式驱动轮各自对应的控制信号对各分布式驱动轮进行差速控制，以使得所述新能源车辆进行折腰转向。

5、所述的分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法，其中，所述新能源车辆包括前车身、后车身、液压缸以及四个分布式驱动轮，所述前车身和所述后车身通过液压缸相连接，所述分布式驱动轮包括车轮和搭载于新能源车辆上的驱动电机，通过分布式线控驱动差速控制各驱动电机差速运动以使得所述新能源车辆进行折腰转向。

6、所述的分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法，其中，所述根据所述车辆行驶状态为所述新能源车辆搭载的各分布式驱动轮生成控制信号具体包括：

7、当所述车辆行驶状态为停止状态时，获取预设的折腰速度；

8、基于所述折腰速度为右前分布式驱动轮和左后分布式驱动轮搭载的驱动电机生成第一行驶方向转动控制信号，为左前分布式驱动轮和右后分布式驱动轮生成第二行驶方向转动控制信号。

9、所述的分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法，其中，所述根据所述车辆行驶状态为所述新能源车辆搭载的各分布式驱动轮生成控制信号具体包括：

10、当所述车辆行驶状态为运动状态时，获取所述新能源车辆的实际折角和控制转速，根据所述实际折角计算各分布式驱动轮的转弯半径；

11、根据分布式驱动轮的转弯半径和所述控制转速确定各分布式驱动轮的驱动转速；

12、若所述新能源车辆的车身折角不变，则基于各分布式驱动轮的驱动转速为各分布式驱动轮生成控制信号；

13、若所述新能源车辆的车身折角变化，则基于预设的折腰速度对所述各分布式驱动轮的驱动转速进行修正以得到修正驱动转速，并基于各分布式驱动轮的修正驱动转速为各分布式驱动轮生成控制信号。

14、所述的分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法，其中，所述根据分布式驱动轮的转弯半径和所述控制转速确定各分布式驱动轮的驱动转速具体包括：

15、提取各转弯半径的最大转弯半径，并计算各转弯半径与最大转弯半径的半径比率；

16、根据各半径比率和控制转速确定各分布式驱动轮的驱动转速。

17、所述的分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法，其中，所述若所述新能源车辆的车身折角变化，则基于预设的折腰速度对所述各分布式驱动轮的驱动转速进行修正以得到修正驱动转速具体包括：

18、若所述新能源车辆的车身折角变化，则检测所述车身折角的变化方向；

19、当变化方向为向左变化时，将左前分布式驱动轮和右后分布式驱动轮的驱动转速与所述折腰速度的差作为左前分布式驱动轮和右后分布式驱动轮的修正驱动转速，并将左后驱动和右前分布式驱动轮的驱动转速与所述折腰速度的和作为左后分布式驱动轮和右前分布式驱动轮的修正驱动转速，并基于各分布式驱动轮的修正驱动转速为各分布式驱动轮生成控制信号；

20、当变化方向为向右变化时，将左前分布式驱动轮和右后分布式驱动轮的驱动转速与所述折腰速度的和作为左前分布式驱动轮和右后分布式驱动轮的修正驱动转速，并将左后驱动和右前分布式驱动轮的驱动转速与所述折腰速度的差为左后分布式驱动轮和右前分布式驱动轮的修正驱动转速，并基于各分布式驱动轮的修正驱动转速为各分布式驱动轮生成控制信号。

21、所述的分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法，其中，所述的基于各分布式驱动轮的驱动转速以及预设的折腰速度为各分布式驱动轮生成控制信号之前，所述方法还包括：

22、识别各分布式驱动轮的最大转速；

23、根据各分布式驱动轮的最大转速、所述折腰速度和驱动转速计算各分布式驱动轮的限速系数；

24、根据各分布式驱动轮的限速系数对各分布式驱动轮的驱动转速进行修正以得修正驱动转速，并将各分布式驱动轮的修正驱动转速作为各分布式驱动轮的驱动转速。

25、本技术第二方面提供了一种分布式线控驱动差速控制折腰转向的装置，搭载于具有折腰转向功能的新能源车辆，所述新能源车辆包括至少两个分布式驱动轮；所述的分布式线控驱动差速控制折腰转向的装置具体包括：

26、获取模块，用于响应新能源车辆控制信号，获取所述新能源车辆的车辆行驶状态；

27、控制模块，用于根据所述车辆行驶状态为所述新能源车辆搭载的各分布式驱动轮生成控制信号，并基于各分布式驱动轮各自对应的控制信号对各分布式驱动轮进行差速控制，以使得所述新能源车辆进行折腰转向。

28、本技术第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上任一所述的分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法中的步骤。

29、本技术第四方面提供了一种终端设备，其包括：处理器和存储器；

30、所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；

31、所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如上任一所述的分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法中的步骤。

32、有益效果：与现有技术相比，本技术提供了一种分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法及相关设备，所述方法包括响应新能源车辆控制信号，获取所述新能源车辆的车辆行驶状态；根据所述车辆行驶状态为所述新能源车辆搭载的各分布式驱动轮生成控制信号，并基于各分布式驱动轮各自对应的控制信号对各分布式驱动轮进行差速控制，以使得所述新能源车辆进行折腰转向。本技术实施例通过根据车辆行驶状态为每个分布式驱动轮分别生成控制信号，以通过各分布式驱动轮各自对应的控制信号对各分布式驱动轮进行单独控制，以实现各分布式驱动轮的差速控制，这样可以保证新能源车辆行驶的稳定性、控制性和安全性，从而可以避免新能源车辆出现侧滑或者轮胎严重磨损的问题。同时，本技术通过差速转向可部分或者全部替代现有的液压转向系统装置，降低了新能源车辆的生产成本以及能耗消耗量。