一种可调底盘及轮式农业机器人

本技术涉及农业机器人设备，具体涉及一种可调底盘及轮式农业机器人。

背景技术：

1、随着农业机械化和智能化的广泛普及，农业机器人以其能够替代人工从事生产活动而被广泛引用得到实际生产过程中。

2、农业机器人包括具有行走机构的底盘，底盘为固定式结构。由于农业机器人需要搭载不同的功能模块，在搭载不同的功能模块发生变化时，农业机器人的重心会发生变化，固定式结构的底盘无法有效适应农业机器人的重心变化，易于导致农业机器人的整体稳定性变差，使得农业机器人的使用受到了影响。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是至少解决如何减小农业机器人转向半径的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

2、本实用新型的第一方面提出了一种可调底盘，用于轮式农业机器人，所述可调底盘包括：

3、支撑平台，所述支撑平台具有安装面，所述安装面面向行走面设置；

4、托架组件，所述托架组件包括第一支撑架、第二支撑架、第一连接件、第二连接件以及伸缩缸，所述第一支撑架和所述第二支撑架分别以可滑动的方式设置在所述安装面上，所述第一支撑架和所述第二支撑架相向设置，所述第一支撑架的一端和所述第二支撑架的一端分别与所述第一连接件以可滑动的方式连接，所述第一支撑架的另一端和所述第二支撑架的另一端分别与所述第二连接件以可滑动的方式连接，所述伸缩缸的缸体安装在所述第一支撑架和所述第二支撑架中的一个上，所述伸缩缸的缸杆与所述第一支撑架和所述第二支撑架中的另一个相连，所述缸杆的伸缩方向与所述轮式农业机器人的行走方向相垂直；

5、行走机构，所述行走机构分别与所述第一连接件和所述第二连接件相连接。

6、根据本实用新型的可调底盘用于轮式农业机器人时，支撑平台用于承载轮式农业机器人的执行机构。行走机构通过托架组件与支撑平台相连，托架组件中，通过伸缩缸的驱动，使得第一支撑架和第二支撑架能够在垂直于行走方向的方向上能够彼此靠近或者远离，实现了对支撑平台支撑位置的调节，当支撑平台上承载的执行机构发生变化时，通过伸缩缸来调整第一支撑架与第二支撑架的相对位置，使得支撑平台能够适应不同执行机构的使用需求，从而提高了轮式农业机器人的整体稳定性，进而使得轮式农业机器人能够满足使用的需求。

7、另外，根据本实用新型的可调底盘，还可具有如下附加的技术特征：

8、在本实用新型的一些实施例中，所述安装面上设有第一导向槽和第二导向槽，所述第一导向槽和所述第二导向槽平行间隔设置，所述第一导向槽与所述行走方向相垂直，所述第一支撑件上分别设有第一凸起结构和第二凸起结构，部分所述第一凸起结构收容在所述第一导向槽内且能给相对所述第一导向槽滑动，部分所述第二凸起结构收容在所述第二导向槽内且能给相对所述第二导向槽滑动。

9、在本实用新型的一些实施例中，所述第二支撑架上分别设置有第三凸起结构和第四凸起结构，部分所述第三凸起结构收容在所述第一导向槽内且能给相对所述第一导向槽滑动，部分所述第四凸起结构收容在所述第二导向槽内且能给相对所述第二导向槽滑动。

10、在本实用新型的一些实施例中，所述行走机构包括前车架、后车架、两个前轮组和两个后轮组，所述前车架与所述第一连接件相连，所述后车架与所述第二连接件相连，沿垂直于所述行走方向的方向，所述两个前轮组分别设置在所述前车架的相反两端，所述两个后轮组分别设置在所述后车架的相反两端。

11、在本实用新型的一些实施例中，所述行走机构还包括：

12、第一升降件，所述第一升降件分别与所述第一连接件和所述前车架连接，所述第一升降件的升降方向与竖直方向一致；

13、第二升降件，所述第二升降件分别与所述第二连接件和所述后车架连接，所述第二升降件的升降方向与所述第一升降件的升降方向一致。

14、在本实用新型的一些实施例中，所述第一升降件为第一油缸，所述第一油缸的缸体与所述前车架相连，所述第一油缸的缸杆与所述第一连接件相连。

15、在本实用新型的一些实施例中，所述第二升降件为第二油缸，所述第二油缸的缸体与所述后车架相连，所述第二油缸的缸杆与所述第二连接件相连。

16、在本实用新型的一些实施例中，所述第一连接件包括：

17、第一连接座，所述第一连接座与所述行走机构相连；

18、第一连接臂，所述第一连接臂与所述第一支撑架插接配合；

19、第二连接臂，所述第二连接臂与所述第二支撑架插接配合。

20、在本实用新型的一些实施例中，所述第二连接件包括：

21、第二连接座，所述第二连接座与所述行走机构相连；

22、第三连接臂，所述第三连接臂与所述第一支撑架插接配合；

23、第四连接臂，所述第四连接臂与所述第二支撑架插接配合。

24、本实用新型的第二方面提出了一种轮式农业机器人，所述轮式农业机器人包括根据如上所述的可调底盘。

技术特征：

1.一种可调底盘，用于轮式农业机器人，其特征在于，所述可调底盘包括：

2.根据权利要求1所述的可调底盘，其特征在于，所述安装面上设有第一导向槽和第二导向槽，所述第一导向槽和所述第二导向槽平行间隔设置，所述第一导向槽与所述行走方向相垂直，所述第一支撑架上分别设有第一凸起结构和第二凸起结构，部分所述第一凸起结构收容在所述第一导向槽内且能给相对所述第一导向槽滑动，部分所述第二凸起结构收容在所述第二导向槽内且能给相对所述第二导向槽滑动。

3.根据权利要求2所述的可调底盘，其特征在于，所述第二支撑架上分别设置有第三凸起结构和第四凸起结构，部分所述第三凸起结构收容在所述第一导向槽内且能给相对所述第一导向槽滑动，部分所述第四凸起结构收容在所述第二导向槽内且能给相对所述第二导向槽滑动。

4.根据权利要求1所述的可调底盘，其特征在于，所述行走机构包括前车架、后车架、两个前轮组和两个后轮组，所述前车架与所述第一连接件相连，所述后车架与所述第二连接件相连，沿垂直于所述行走方向的方向，所述两个前轮组分别设置在所述前车架的相反两端，所述两个后轮组分别设置在所述后车架的相反两端。

5.根据权利要求4所述的可调底盘，其特征在于，所述行走机构还包括：

6.根据权利要求5所述的可调底盘，其特征在于，所述第一升降件为第一油缸，所述第一油缸的缸体与所述前车架相连，所述第一油缸的缸杆与所述第一连接件相连。

7.根据权利要求5所述的可调底盘，其特征在于，所述第二升降件为第二油缸，所述第二油缸的缸体与所述后车架相连，所述第二油缸的缸杆与所述第二连接件相连。

8.根据权利要求1所述的可调底盘，其特征在于，所述第一连接件包括：

9.根据权利要求1所述的可调底盘，其特征在于，所述第二连接件包括：

10.一种轮式农业机器人，其特征在于，所述轮式农业机器人包括根据权利要求1至9任一项所述的可调底盘。

技术总结本技术涉一种可调底盘及轮式农业机器人，该可调底盘包括具有安装面的支撑平台、托架组件以及行走机构，托架组件包括第一支撑架、第二支撑架、第一连接件、第二连接件及伸缩缸，第一支撑架和第二支撑架分别可滑动设置在安装面上，第一支撑架的一端和第二支撑架的一端分别与第一连接件可滑动连接，第一支撑架的另一端和第二支撑架的另一端分别与第二连接件可滑动连接，伸缩缸的缸体和缸杆分别安装在第一支撑架和第二支撑架上，缸杆的伸缩方向与轮式农业机器人的行走方向相垂直，行走机构分别与第一连接件和第二连接件相连接。伸缩缸调整第一支撑架与第二支撑架的相对位置，可适应不同执行机构的使用，提高了轮式农业机器人的整体稳定性。技术研发人员：王伟,白云生受保护的技术使用者：东北林业大学技术研发日：20231212技术公布日：2024/6/26