一种履带搜救机器人

本技术涉及搜救机器人生产，具体来说涉及一种履带搜救机器人。

背景技术：

1、近年来自然灾害频繁发生，造成大量的人员伤亡和经济损失，由于灾难现场情况复杂，需要使用到救援机器人进行救援工作。

2、根据cn201305046y，公开日为2009-09-09的实用新型专利申请，公开了一种用于矿井下的搜救机器人，包括防爆外壳、两套对称的行走系统、各自独立的摆臂系统及控制系统，控制系统、行走系统及摆臂系统的传动机构置于防爆外壳内，控制系统与驱动机构连接，在所述防爆外壳上方还设置有机械云台及光纤施放装置，机械云台和控制系统电连接，光纤施放装置通过光纤与控制系统连接。其主要的技术效果是：采用静态正压型防爆外壳，封闭的防爆外壳内部设有车载储气罐与气体施放装置，在工作时向外壳内部施放大于外界气压的惰性气体，从而达到静态正压的目的，釆用四摆臂结构，各摆臂独立驱动，可精确控制机器人的姿态，提高了机器人对复杂地形的适应能力与越障能力；其摆臂轴与行走轴同轴设置，达到相互独立传动的同时，节省了空间。

3、然而，目前大多数救援机器人外形较大，重量较重，虽然有较好的越障能力，但是并不能进入狭小空间或是甬道进行救援，灵活性不强，为此，提出一种履带搜救机器人，旨在解决现有救援机器人体型较大，无法进入狭小空间和甬道进行救援的问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种履带搜救机器人旨在解决现有救援机器人体型较大，无法进入狭小空间和甬道进行救援的问题。

2、为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种履带搜救机器人，包括：

4、前车体，所述前车体上设置有三自由度云台；

5、后车体，所述前车体与后车体上均设置有履带单元，所述后车体上设置有驱动机构，所述驱动机构与后车体上履带单元保持连接；

6、连接杆体，所述连接杆体一端与前车体保持连接，所述连接杆体另一端与后车体保持连接。

7、作为优选的，所述前车体前端设置有安装槽，所述三自由度云台固定安装于安装槽内，所述安装槽外部固定安装有防护罩。

8、作为优选的，所述后车体相对两侧的外壁上均转动连接有转动架，两侧所述转动架均与履带单元相连接，所述转动架与驱动机构保持连接，通过所述驱动机构驱动转动架保持转动，以使履带单元保持转动。

9、作为优选的，所述驱动机构包括驱动电机、连接丝杆和活动块，所述连接丝杆安装于后车体内部，所述驱动电机固定安装于后车体内部，所述驱动电机输出端与连接丝杆相连接，所述活动块螺纹连接于所述连接丝杆，所述活动块上转动设置有活动杆，所述活动杆的一端贯穿并延伸至后车体外部，所述活动杆远离活动块的一端转动连接于转动架。

10、作为优选的，所述履带单元包括第一定位板、第二定位板、主动轮、电动机、从动轮、履带、螺栓、滑动块和中心轴，所述第一定位板和第二定位板之间螺钉保持固定连接，所述电动机固定安装于所述第一定位板一侧的内壁，所述主动轮固定安装于电动机输出端，所述中心轴安装于从动轮轴心处，所述滑动块分别安装于中心轴两端，所述第一定位板、第二定位板一侧的外壁上均开设有滑槽，所述中心轴通过滑动块滑动连接于滑槽，所述第一定位板、第二定位板一侧的外壁上均固定安装有安装块，所述螺栓转动连接于安装块，所述螺栓的一端螺纹连接于滑动块，所述履带连接于主动轮和从动轮。

11、作为优选的，所述驱动机构还包括驱动轮、转动轮和传动带，所述驱动轮固定安装于驱动电机输出端，所述转动轮固定安装于连接丝杆外壁，所述驱动轮和转动轮通过传动带保持连接。

12、作为优选的，所述前车体内部设置有无线图传模块、控制器模块，所述三自由度云台、无线图传模块均与控制器模块保持数据连接。

13、作为优选的，所述连接杆体包括第一连接块、连接轴和第二连接块，所述连接轴的两端分别与第一连接块和第二连接块保持连接，所述第一连接块转动连接于前车体，所述第二连接块转动连接于后车体。

14、在上述技术方案中，本实用新型提供的一种履带搜救机器人，具有以下

15、有益效果：

16、该实用新型，通过前车体以及后车体上设置的履带单元可以使前车体以及后车体均具有良好的驱动力，可以在甬道以及狭小空间内具有良好的驱动力，从而可以进入到狭小空间内进行救援操作，同时，在前车体上设置有三自由度云台，可以提高前车体的观测范围，达到提高救援效率的效果，前车体与后车体之间通过连接杆体保持连接，使得前车体相对于后车体能够进行一定范围的活动，从而可以提高整体的通过性，可以使整体具有较好的越障性能。

技术特征：

1.一种履带搜救机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种履带搜救机器人，其特征在于，所述前车体(1)前端设置有安装槽(12)，所述三自由度云台(11)固定安装于安装槽(12)内，所述安装槽(12)外部固定安装有防护罩(13)。

3.根据权利要求1所述的一种履带搜救机器人，其特征在于，所述后车体(2)相对两侧的外壁上均转动连接有转动架(22)，两侧所述转动架(22)均与履带单元(3)相连接，所述转动架(22)与驱动机构(21)保持连接，通过所述驱动机构(21)驱动转动架(22)保持转动，以使履带单元(3)保持转动。

4.根据权利要求1所述的一种履带搜救机器人，其特征在于，所述驱动机构(21)包括驱动电机(211)、连接丝杆(212)和活动块(213)，所述连接丝杆(212)安装于后车体(2)内部，所述驱动电机(211)固定安装于后车体(2)内部，所述驱动电机(211)输出端与连接丝杆(212)相连接，所述活动块(213)螺纹连接于所述连接丝杆(212)，所述活动块(213)上转动设置有活动杆(214)，所述活动杆(214)的一端贯穿并延伸至后车体(2)外部，所述活动杆(214)远离活动块(213)的一端转动连接于转动架(22)。

5.根据权利要求1所述的一种履带搜救机器人，其特征在于，所述履带单元(3)包括第一定位板(31)、第二定位板(32)、主动轮(33)、电动机(34)、从动轮(35)、履带(36)、螺栓(37)、滑动块(38)和中心轴(39)，所述第一定位板(31)和第二定位板(32)之间螺钉保持固定连接，所述电动机(34)固定安装于所述第一定位板(31)一侧的内壁，所述主动轮(33)固定安装于电动机(34)输出端，所述中心轴(39)安装于从动轮(35)轴心处，所述滑动块(38)分别安装于中心轴(39)两端，所述第一定位板(31)、第二定位板(32)一侧的外壁上均开设有滑槽(30)，所述中心轴(39)通过滑动块(38)滑动连接于滑槽(30)，所述第一定位板(31)、第二定位板(32)一侧的外壁上均固定安装有安装块(301)，所述螺栓(37)转动连接于安装块(301)，所述螺栓(37)的一端螺纹连接于滑动块(38)，所述履带(36)连接于主动轮(33)和从动轮(35)。

6.根据权利要求4所述的一种履带搜救机器人，其特征在于，所述驱动机构(21)还包括驱动轮(217)、转动轮(215)和传动带(216)，所述驱动轮(217)固定安装于驱动电机(211)输出端，所述转动轮(215)固定安装于连接丝杆(212)外壁，所述驱动轮(217)和转动轮(215)通过传动带(216)保持连接。

7.根据权利要求1所述的一种履带搜救机器人，其特征在于，所述前车体(1)内部设置有无线图传模块(14)、控制器模块(15)，所述三自由度云台(11)、无线图传模块(14)均与控制器模块(15)保持数据连接。

8.根据权利要求1所述的一种履带搜救机器人，其特征在于，所述连接杆体(4)包括第一连接块(41)、连接轴(42)和第二连接块(43)，所述连接轴(42)的两端分别与第一连接块(41)和第二连接块(43)保持连接，所述第一连接块(41)转动连接于前车体(1)，所述第二连接块(43)转动连接于后车体(2)。

技术总结本技术公开了一种履带搜救机器人，包括：前车体，前车体上设置有三自由度云台；后车体，前车体与后车体上均设置有履带单元，后车体上设置有驱动机构；连接杆体，连接杆体一端与前车体保持连接，连接杆体另一端与后车体保持连接。本实用提供的履带搜救机器人，通过前车体以及后车体上设置的履带单元可以使前车体以及后车体均具有良好的驱动力，可以在甬道以及狭小空间内具有良好的驱动力，可以进入到狭小空间内进行救援操作，同时，在前车体上设置有三自由度云台，可以提高前车体的观测范围，达到提高救援效率的效果，前车体与后车体之间通过连接杆体保持连接，可以提高整体的通过性，可以使整体具有较好的越障性能。技术研发人员：袁建军,倪嘉伟,李蒙,杜亮,鲍晟,胡正涛受保护的技术使用者：上海大学技术研发日：20231228技术公布日：2024/7/4