一种轴承自动上料系统的制作方法

本技术涉及agv转运及机械手搬运，具体涉及一种轴承自动上料系统。

背景技术：

1、在铁路货车轮对检修过程中，轮对收入检查后需要将不合格的轴承退卸、检修，退卸后的轴承摆放在推车上，每台推车摆放8套轴承，人工推至轴承检修流水线前端，然后人力搬放至流水线输入端。该项作业技术性低，耗时耗力，长时间作业易造成职工腰肌劳损，且在人工搬运过程中时有轴承掉落情况发生，存在人身安全隐患。这种传统的作业方式也严重影响检修作业的效率。

技术实现思路

1、本发明的目是为了解决在铁路货车轮对检修过程中,人工将退卸后的轴承摆放在推车推至轴承检修流水线前端，然后人力搬放至流水线输入端的过程存在人身安全隐患，劳动强度大、效率低的问题，本申请提出了一种轴承自动上料系统。

2、为实现上述目的，一种轴承自动上料系统，它包括agv、机械手、多条路径和多个转运托盘；

3、agv用于输送转运托盘，agv每次行沿一条路径移动，每条路径的起点设置在一个转运托盘的初始停靠位置，每条路径的终点均设置在机械手处，机械手用于搬运路径终点处的转运托盘承载的轴承。

4、进一步地，所述agv包括触摸屏、充电极、托盘、顶升机构、主控制器、二维码扫描模块、框架、旋转机构、喇叭、激光雷达、电源开关、两个急停开关、两个驱动轮、两个测距传感器、两个防撞条和四个警示灯；

5、两个驱动轮对称设置在框架的底部的中部，两个驱动轮的前方和后方均设有设置在框架底部的万向从动轮，框架的前后每端分别与一个防撞条连接，每两个警示灯设置在一个防撞条的上方，激光雷达设置在框架前方的中部，两个测距传感器设置在框架的后方，触摸屏和充电极也布置在框架的后方，框架的每侧均布置一个急停开关，框架侧后方布置一个电源开关，所述托盘设置在框架顶部的中央，托盘底部与旋转机构连接，旋转机构通过顶升机构与框架连接，二维码扫描模块设置在托盘的中部，喇叭、主控制器设置在框架内部，驱动轮、触摸屏、充电极、顶升机构、电源开关、喇叭、二维码扫描模块、两个急停开关、两个激光雷达、两个测距传感器和四个警示灯均与主控制器电性连接。

6、进一步地，所述顶升机构包括顶升电机、齿轮、传动带、固定板、升降板、多个轴、多个带轮、多个丝杠；

7、所述顶升电机固定在固定板上，每个丝杠固定在一个轴的外部，多个丝杠竖向设置在固定板上，每个丝杠均与固定板转动连接，每个带轮固定在一个轴上，多个带轮通过传动带连接，齿轮固定在任一轴上，且齿轮与顶升电机的输出齿轮啮合，所述升降板与多个丝杠螺纹连接。

8、再进一步地，所述旋转机构包括旋转电机、大齿轮和支撑转环；

9、所述旋转电机安装在升降板的端部，支撑转环固定设置在升降板上，大齿轮套装在支撑转环的外部且大齿轮与支撑转环转动连接，所述大齿轮与旋转电机的输出齿轮啮合。

10、进一步地，所述转运托盘包括支架、底板、后挡板、两个定向轮、两个万向轮、多组侧挡板、多个定位销和多个轴承限位装置；

11、两个定向轮对称设置在支架前端的下方，两个万向轮对称设置在支架后端的下方，底板设置在支架底端的中部，多个定位销均固定在底板的边缘处，底板底端的中部贴有二维码，每组侧挡板包括两个对称设置的侧挡板，多组侧挡板沿支架的长度方向设置在支架的顶部，多个侧挡板的后方通过一个后挡板连接，每组侧挡板前端的中部设置多个轴承限位装置。

12、再进一步地，转运托盘还包括把手，把手设置在支架顶端的后部。

13、进一步地，所述支架顶端面由前至后向下倾斜设置。

14、再进一步地，支架顶端面的倾斜角度为5°。

15、进一步地，所述机械手包括x轴轨道、y轴轨道、z轴轨道、x轴驱动电机、y轴驱动电机、z轴驱动电机、x轴同步带、y轴同步带、z轴链轮链条、吊钩和多个基座；

16、x轴轨道水平固定在多个基座上，z轴轨道竖直设置在x轴轨道上，且z轴轨道与x轴轨道滑动连接，x轴驱动电机固定在x轴轨道的一端，x轴驱动电机的输出端安装有x轴驱动轮，x轴轨道的另一端设有与x轴驱动轮对应设置的x轴从动轮，x轴驱动轮和x轴从动轮外部套装有x轴同步带，z轴轨道任意一侧与x轴同步带的相邻处相连；

17、y轴轨道水平设置在z轴轨道上，且y轴轨道与z轴轨道滑动连接，z轴驱动电机固定在z轴轨道的一端，z轴驱动电机的输出端安装有z轴驱动链轮，z轴轨道的另一端设有与z轴驱动链轮对应设置的z轴从动链轮，z轴驱动链轮和z轴从动链轮外部套装有z轴链轮链条，y轴轨道任意一侧与z轴同步带的相邻处相连；

18、吊钩设置在y轴轨道的下方，且吊钩与y轴轨道滑动连接，y轴驱动电机固定在y轴轨道的一端，y轴驱动电机的输出端安装有y轴驱动链轮，y轴轨道的另一端设有与y轴驱动轮对应设置的y轴从动轮，y轴驱动链轮和y轴从动链轮外部套装有y轴同步带，吊钩的顶部与y轴同步带的相邻处相连。

19、有益效果：

20、本系统agv沿路径进行移动，每个满载轴承的转运托盘在一个路径起点被agv输送至机械手处，机械手取走该转运托盘的轴承后，agv沿原路径返回将转运托盘送至远处，并通过其他路径继续输送其他的满载轴承的转运托盘，如此往复，实现自动搬运轴承，替代人工搬运上料,工作流程简单并可提高工作效率,降低工人劳动强度，排除了人工作业的安全隐患，提高了作业效率，提高了各检修线的自动化和信息化水平。

技术特征：

1.一种轴承自动上料系统，其特征在于：它包括agv(37)、机械手(38)、多条路径(39)和多个转运托盘(40)；

2.根据权利要求1所述的一种轴承自动上料系统，其特征在于：所述agv(37)包括触摸屏(8)、充电极(9)、托盘(10)、顶升机构(15)、主控制器(11)、二维码扫描模块(12)、框架(13)、旋转机构(36)、喇叭(1)、激光雷达(4)、电源开关(6)、两个急停开关(2)、两个驱动轮(3)、两个测距传感器(7)、两个防撞条(5)和四个警示灯(14)；

3.根据权利要求2所述的一种轴承自动上料系统，其特征在于：所述顶升机构(15)包括顶升电机(15-1)、齿轮(15-2)、传动带(15-5)、固定板(15-6)、升降板(15-7)、多个轴(15-3)、多个带轮(15-4)、多个丝杠(15-8)；

4.根据权利要求3所述的一种轴承自动上料系统，其特征在于：所述旋转机构(36)包括旋转电机(36-1)、大齿轮(36-2)和支撑转环(36-3)；

5.根据权利要求4所述的一种轴承自动上料系统，其特征在于：所述转运托盘包括支架(17)、底板(19)、后挡板(22)、两个定向轮(16)、两个万向轮(20)、多组侧挡板(24)、多个定位销(18)和多个轴承限位装置(23)；

6.根据权利要求5所述的一种轴承自动上料系统，其特征在于：转运托盘还包括把手(21)，把手(21)设置在支架(17)顶端的后部。

7.根据权利要求6所述的一种轴承自动上料系统，其特征在于：所述支架(17)顶端面由前至后向下倾斜设置。

8.根据权利要求7所述的一种轴承自动上料系统，其特征在于：支架(17)顶端面的倾斜角度为5°。

9.根据权利要求8所述的一种轴承自动上料系统，其特征在于：所述机械手(38)包括x轴轨道(26)、y轴轨道(27)、z轴轨道(28)、x轴驱动电机(29)、y轴驱动电机(30)、z轴驱动电机(31)、x轴同步带(32)、y轴同步带(33)、z轴链轮链条(34)、吊钩(35)和多个基座(25)；

技术总结本技术涉及AGV转运及机械手搬运技术领域，具体涉及一种轴承自动上料系统，为了解决在铁路货车轮对检修过程中,轴承退卸后人工推送及上料的作业时存在人身安全隐患，劳动强度大、效率低的问题，本方案AGV用于输送转运托盘，AGV每次行沿一条路径移动，每条路径的起点设置在一个转运托盘的初始停靠位置，每条路径的终点均设置在机械手处，机械手用于搬运路径终点处的转运托盘承载的轴承，本方案实现自动搬运轴承，替代人工搬运上料,工作流程简单并可提高工作效率,减轻劳动强度，降低工人劳动强度，排除了人工作业的安全隐患，提高了作业效率，提高了各检修线的自动化和信息化水平。技术研发人员：郑彦涛,刘为民,王晓军,吴春鹏,武凤斌,高云峰,关长君,刘建国,许忠华,薛东明,刘鋆,项明锐,王占海,孙德军,冉起刚,任立国,赵宗仁,郭立明,曹孟吉受保护的技术使用者：哈尔滨国铁科技集团股份有限公司技术研发日：20231018技术公布日：2024/7/11