一种车辆转向控制方法、装置、设备及全地面起重机与流程

本发明涉及工程车辆，具体涉及一种车辆转向控制方法、装置、设备及全地面起重机。

背景技术：

1、全地面起重机的主要应用在凹凸不平的工程施工现场，受场地的影响，在狭小空间进行转场是全地面起重机主要的作业场景之一，因此全地面起重机对于转向系统的响应速度及驾驶手感的要求比较高。但是，在狭小的空间中进行转场，车速极低，轮胎所受的转向阻力矩约等于最大的原地转向阻力矩，驾驶员会感觉手力过重，影响了驾驶体验感，降低了驾驶舒适性。

2、目前多数乘用车及少部分商用车配置了的电动助力转向系统，但是将上述电动助力转向系统应用至全地面起重机时存在执行不到位的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种车辆转向控制方法、装置、设备及全地面起重机，以解决将电动助力转向系统应用至全地面起重机时存在的执行不到位的问题。

2、第一方面，本发明提供了一种车辆转向控制方法，方法包括以下步骤：确定车辆需要低速转向，获取在方向盘输入的目标转向参数；根据目标转向参数确定目标系数，根据目标系数确定助力扭矩，并将助力扭矩输出至转向机构；获取转向机构的实际转向参数，根据实际转向参数确定当前系数；当当前系数的绝对值未达到目标系数的绝对值时，将助力扭矩输出至转向机构，直到当前系数的绝对值达到目标系数的绝对值。

3、本发明实施例提供的车辆转向控制方法，确定车辆需要低速转向，通过获取在方向盘输入的目标转向参数，根据目标转向参数确定目标系数，根据目标系数确定助力扭矩，并将助力扭矩输出至转向机构；获取转向机构的实际转向参数，根据实际转向参数确定当前系数；当当前系数的绝对值未达到目标系数的绝对值时，将助力扭矩输出至转向机构，直到当前系数的绝对值达到目标系数的绝对值。本发明实施例提供的车辆转向控制方法，考虑到了车辆较重时，转向机构对于用户的转向目标没有执行到位的情况，通过持续输出助力力矩，可以使得转向机构对于用户的转向目标执行到位，从而正确响应驾驶员的转向动作，减轻驾驶员转向时的手感，提高转向速率，实现快速转向响应。

4、在一种可选的实施方式中，目标转向参数包括整车轴荷、方向盘转角和方向盘扭矩；根据目标转向参数确定助力扭矩包括：利用方向盘扭矩除以方向盘转角得到目标系数；实际转向参数包括实际转角和实际扭矩；根据实际转向参数确定当前系数包括：利用实际扭矩除以实际转角得到当前系数。

5、这是因为，目标系数可以体现用户的转向目标，实际系数可以体现转向机构对用户的转向意图的执行情况，从而可以根据目标系数和实际系数确定转向机构对于用户的转向目标有没有执行到位。

6、在一种可选的实施方式中，根据目标系数确定助力扭矩包括：获取预设的轴荷、系数与扭矩的对应关系；利用整车轴荷、目标系数在轴荷、系数与扭矩的对应关系进行查找，得到助力扭矩。

7、由此可以方便的确定助力扭矩。

8、在一种可选的实施方式中，获取预设的轴荷、系数与扭矩的对应关系包括：确定整车轴荷所属的实际载荷区间；根据实际载荷区间在预设的数据库中选取轴荷、系数与扭矩的对应关系；其中数据库中包括多个载荷区域、及与每个载荷区间相对应的轴荷、系数与扭矩的对应关系。

9、这是因为，当载荷差距较大时，轮胎所受的转向阻力矩也不相同，车辆转向需要的助力力矩也不相同。本发明实施例通过确定整车轴荷所属的实际载荷区间；根据实际载荷区间在预设的数据库中选取轴荷、系数与扭矩的对应关系，可以使得根据轴荷、系数与扭矩的对应关系确定的助力扭矩更加准确。

10、在一种可选的实施方式中，车辆转向控制方法还包括以下步骤：当接收到转向信号时，获取车辆的整车车速；判断整车车速是否小于预设的速度阈值；当整车车速小于速度阈值时，判定车辆需要低速转向。

11、由此可以准确的确定车辆是否需要低速转向。

12、第二方面，本发明还提供了一种车辆的转向控制装置，装置包括第一获取模块、目标系数确定模块、第一转向模块、当前系数确定模块和第二转向模块；确定车辆需要低速转向，第一获取模块用于获取在方向盘输入的目标转向参数；目标系数确定模块，用于根据目标转向参数确定目标系数；第一转向模块，用于根据目标系数确定助力扭矩，并将助力扭矩输出至转向机构；第二获取模块，用于获取转向机构的实际转向参数；当前系数确定模块，用于根据实际转向参数确定当前系数；第二转向模块，用于当当前系数的绝对值未达到目标系数的绝对值时，将助力扭矩输出至转向机构，直到当前系数的绝对值达到目标系数的绝对值。

13、第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车辆转向控制方法。

14、第四方面，本发明还提供了一种全地面起重机，包括第三方面的计算机设备。

15、第五方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车辆转向控制方法。

16、第六方面，本发明还提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车辆转向控制方法。

技术特征：

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标转向参数包括整车轴荷、方向盘转角和方向盘扭矩；所述根据所述目标转向参数确定助力扭矩包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标系数确定助力扭矩包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取预设的轴荷、系数与扭矩的对应关系包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

6.一种车辆转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：

7.一种计算机设备，其特征在于，包括：

8.一种全地面起重机，其特征在于，包括权利要求7所述的计算机设备。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至5中任一项所述的车辆转向控制方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至5中任一项所述的车辆转向控制方法。

技术总结本发明涉及工程车辆技术领域，具体涉及一种车辆转向控制方法、装置、设备及全地面起重机，其中方法包括：确定车辆需要低速转向，获取目标转向参数，根据目标转向参数确定目标系数，根据目标系数确定助力扭矩，并将助力扭矩输出至转向机构；获取转向机构的实际转向参数，根据实际转向参数确定当前系数；当当前系数的绝对值未达到目标系数的绝对值时，将助力扭矩输出至转向机构。其考虑到了转向机构对于用户的转向目标没有执行到位的情况，通过持续输出助力力矩，可以使得转向机构对于用户的转向目标执行到位，从而正确响应驾驶员的转向动作，减轻驾驶员转向时的手感，提高转向速率，实现快速转向响应。技术研发人员：田家乐,李鹏,杨超受保护的技术使用者：湖南三一中型起重机械有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15