自动抓取递补机构的制作方法

本技术涉及检测设备，具体涉及一种自动抓取递补机构。

背景技术：

1、自动化物料搬运设备目前比较常见，在产线生产的各个工序都能看到产品被自动搬运的场景，比如在载盘上阵列摆放若干产品，到下一工位需要配合机械臂抓取上料，由于特殊工位需要一次将多个产品同时抓取上料，载盘里被阵列整齐地抓取一部分产品上料，但是载盘里偶尔会出现部分料槽缺少产品的情况，这对于后一工序的生产可能产生不良影响，所以需要将载盘供应上料前，将缺失产品的料槽填补产品，我们需要设计一款自动抓取产品，递补到载盘内的自动化机构，实现对上料载盘所有料槽的全面填补。

技术实现思路

1、本实用新型目的：鉴于背景技术中对待上料载盘里偶尔会出现部分料槽缺少产品的情况，需要将缺失产品的料槽填补完整的技术要求，我们设计一种自动抓取递补机构，将后一载盘内的产品抓取并递补到前一载盘内，实现对上料载盘所有料槽的全面填补，后一载盘按序阵列排布其余产品，配合产线机械臂每次抓取的整排产品，可以有整排空缺，不会被机械臂抓取，载盘可直接在传送线滑走，以此保证机械臂每次抓取的产品均是满载，实用方便。

2、为解决上述问题采取的技术方案是：

3、一种自动抓取递补机构，包括补光组件、横纵向滑移组件、吸附抓取组件、ccd工业相机和定位抬升组件，

4、所述补光组件设置在传送线两侧，对传送线上传递的载盘实施补光照明，

5、所述横纵向滑移组件包括横向滑移丝杆副、纵向滑移丝杆副和滑块滑轨组件，所述横向滑移丝杆副配合传送线同向滑移动作，所述纵向滑移丝杆副设置在横向滑移丝杆副的丝杆滑块上，纵向滑移丝杆副的丝杆滑块垂直于传送线滑移动作，并带动吸附抓取组件挪移换位，

6、所述吸附抓取组件包括伸缩气缸、滑移板、滑块滑轨组件、吸附管和吸嘴，以及控制吸附管内气压变化和大小的数显压力开关，所述伸缩气缸带动滑移板上下滑动，所述吸附管设置在滑移板上，吸附管下方连通吸嘴，所述吸附管外接气管，并由数显压力开关实施吸气和放气的控制动作，所述吸嘴正对载盘上需要抓取并递补到前一载盘内的产品，

7、进一步地，所述横纵向滑移组件、吸附抓取组件的控制动作均由plc依据ccd工业相机拍摄前一载盘空缺位置获得终止位置参数，并通过ccd工业相机拍摄后一载盘内冗余产品的位置参数作为启动初始位置参数。

8、进一步地，所述后一载盘内的非冗余产品均按照产线机械臂需要整排抓取的位置排列，位置空取可由再后载盘内的冗余产品按照控制动作递补。

9、进一步地，所述定位抬升组件包括抬升气缸、抬升杆和限位架，所述抬升杆由抬升气缸施力将载盘顶起，并与限位架夹持定位柱载盘。

10、本实用新型的有益效果是：

11、该自动抓取递补机构将后一载盘内的产品抓取并递补到前一载盘内，实现对上料载盘所有料槽的全面填补，后一载盘按序阵列排布其余产品，配合产线机械臂每次抓取的整排产品，可以有整排空缺，不会被机械臂抓取，载盘可直接在传送线滑走，以此保证机械臂每次抓取的产品均是满载，实用方便。

技术特征：

1.一种自动抓取递补机构，包括补光组件、横纵向滑移组件、吸附抓取组件、ccd工业相机和定位抬升组件，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的自动抓取递补机构，其特征在于：所述补光组件设置在传送线两侧，对传送线上传递的载盘实施补光照明。

3.根据权利要求1所述的自动抓取递补机构，其特征在于：所述横纵向滑移组件、吸附抓取组件的控制动作均由plc依据ccd工业相机拍摄前一载盘空缺位置获得终止位置参数，并通过ccd工业相机拍摄后一载盘内冗余产品的位置参数作为启动初始位置参数。

4.根据权利要求3所述的自动抓取递补机构，其特征在于：所述后一载盘内的非冗余产品均按照产线机械臂需要整排抓取的位置排列，位置空取可由再后载盘内的冗余产品按照控制动作递补。

5.根据权利要求1所述的自动抓取递补机构，其特征在于：所述定位抬升组件包括抬升气缸、抬升杆和限位架，所述抬升杆由抬升气缸施力将载盘顶起，并与限位架夹持定位柱载盘。

技术总结本技术公开了一种自动抓取递补机构，包括补光组件、横纵向滑移组件、吸附抓取组件、CCD工业相机和定位抬升组件，横纵向滑移组件包括横向滑移丝杆副、纵向滑移丝杆副和滑块滑轨组件，吸附抓取组件包括伸缩气缸、滑移板、滑块滑轨组件、吸附管和吸嘴，以及控制吸附管内气压变化和大小的数显压力开关，该自动抓取递补机构将后一载盘内的产品抓取并递补到前一载盘内，实现对上料载盘所有料槽的全面填补，后一载盘按序阵列排布其余产品，配合产线机械臂每次抓取的整排产品，可以有整排空缺，不会被机械臂抓取，载盘可直接在传送线滑走，以此保证机械臂每次抓取的产品均是满载，实用方便。技术研发人员：陈加宝,余海兵,董玉权,余永刚,侯海涛,李坡,纪前进,彭松,张伟受保护的技术使用者：苏州科联盈自动化系统有限公司技术研发日：20231211技术公布日：2024/7/15