一种物品紧凑装箱抓取夹具及机械手的制作方法

本技术涉及物品包装，特别涉及一种物品紧凑装箱抓取夹具及机械手。

背景技术：

1、现有技术中，已经有利用机械手去抓取物品然后放入到箱体中去的结构，但是为了保证每次抓取的准确性，都会将物品间隔并排定位放置好，然后再通过机械手来抓取物品，其中，为了方便物品的放置，物品与物品之间的间距较大，以不在放置时不触碰相邻的物品，从而导致在装箱的时候，物品间的间隙过大，从而浪费了箱体的空间。

技术实现思路

1、本实用新型目的在于提供一种物品紧凑装箱抓取夹具及机械手，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

2、为解决上述技术问题所采用的技术方案：

3、首先本实用新型提供一种物品紧凑装箱抓取夹具，包括：基座；抓取组件，设有多个，多个所述抓取组件间隔排列可滑动地设于基座；驱动机构，设于基座上，驱动机构包括设于多个所述抓取组件中间位置的驱动齿轮、同时与驱动齿轮啮合的两根齿条、驱动驱动齿轮旋转的驱动单元、对称设于驱动齿轮轴心两侧的两个菱形伸缩架，两根齿条以驱动齿轮的轴心呈中心对称设置，菱形伸缩架包括多对交叉铰接、首尾相互铰接的连杆，两个所述菱形伸缩架相互靠近一端的交叉铰接处与基座铰接，两个所述菱形伸缩架相互远离一端的交叉铰接处分别与两根齿条连接，多个所述抓取组件一一与菱形伸缩架位于两端之间的若干交叉铰接处连接。

4、本抓取夹具的有益效果是：在使用时，通过多个抓取组件来抓取物品，此时多个抓取组件之间的间距较大，物品与物品之间的抓取间距也大，当抓取多个物品后，驱动单元带动驱动齿轮旋转，此时驱动齿轮同时带动两根齿条移动，两根齿条分别沿着多个抓取组件排列方向的两侧运动，此时的两根齿条带动两个菱形伸缩架收缩，两个菱形伸缩架带动多个抓取组件往中间靠拢，此时的物品与物品之间的间距变小，从而实现物品紧凑装箱。

5、同时，本技术通过驱动齿轮带动中心对称设置的两根齿条相向移动或者背向移动，通过旋转运动转化为双向的直线运动，以带动两个菱形伸缩架伸缩，从而实现对多个抓取组件间距的调节，精度更高，结构更为简单。

6、作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动机构还包括两个限位轮，两个限位轮沿与所述齿条垂直的分别间隔设于驱动齿轮外周两侧，两个齿条分别滑动夹于两个限位轮与驱动齿轮之间。

7、本方案通过两个限位轮来对两个齿条进行限位，使得两个齿条分别夹在两个限位轮与驱动齿轮之间，让齿条与驱动齿轮啮合更加稳定，避免出现脱离的现象。

8、作为上述技术方案的进一步改进，所述齿条与菱形伸缩架的交叉铰接处铰接。

9、本方案的齿条通过铰接方式与菱形伸缩架的交叉铰接处连接，这样给齿条的移动减少了限定，降低传动设计的要求，在实际的安装和运行中，可允许齿条偏移。

10、作为上述技术方案的进一步改进，在所述限位轮外周壁设有限位环槽，所述齿条设于限位环槽。限位环槽可对齿条的上下方向进行限位，从而使得齿条保持与驱动齿轮全齿啮合。

11、作为上述技术方案的进一步改进，所述抓取组件包括与基座滑动配合的滑动块、安装于滑动块底部的抓取件，所述滑动块与菱形伸缩架位于两端之间的交叉铰接处连接。

12、本方案的抓取组件通过滑动块实现在基座上的滑动，此时的菱形伸缩架带动滑动块移动即可，而抓取件用于抓取物件。

13、作为上述技术方案的进一步改进，所述抓取件包括竖直的吸附杆、安装于吸附杆下端的吸盘。

14、本方案通过吸盘真空吸附的方式来抓取物件。

15、作为上述技术方案的进一步改进，所述基座设置有滑槽，所述滑动块滑动套设于滑槽内。

16、作为上述技术方案的进一步改进，所述基座中间的上侧架设有连接座，所述驱动单元安装于连接座。

17、作为上述技术方案的进一步改进，所述连接座的外周环形间接均布有三个球铰连接结构。

18、在使用时，可通过三个球铰连接结构与现有并联机器人上的并联机械臂实现球铰连接，提高装配的效率。

19、此外，本实用新型还提供一种物品紧凑装箱机械手，其包括上述的物品紧凑装箱抓取夹具，还包括机架、安装于机架上的并联机器人，所述并联机器人包括三个并联机械臂、分别与三个并联机械臂其中一端传动的三个并联电机，三个并联机械臂另一端分别与三个球铰连接结构连接。

20、本方案通过三个并联电机来分别带动三个并联机械臂摆动，以带动整个抓取夹具在空间三维上运动，实现不同的抓取操作。

技术特征：

1.一种物品紧凑装箱抓取夹具，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的物品紧凑装箱抓取夹具，其特征在于：

3.根据权利要求1所述的物品紧凑装箱抓取夹具，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的物品紧凑装箱抓取夹具，其特征在于：

5.根据权利要求4所述的物品紧凑装箱抓取夹具，其特征在于：

6.一种物品紧凑装箱机械手，其特征在于：其包括如权利要求1至5任一项所述的物品紧凑装箱抓取夹具，还包括机架、安装于机架上的并联机器人，所述并联机器人包括三个并联机械臂、分别与三个并联机械臂其中一端传动连接的三个并联电机，三个并联机械臂另一端分别与三个球铰连接结构连接。

技术总结本技术公开了一种物品紧凑装箱抓取夹具及机械手，包括：基座、多个抓取组件、驱动机构，多个抓取组件间隔排列可滑动地设于基座；驱动机构包括设于多个抓取组件中间位置的驱动齿轮、同时与驱动齿轮啮合的两根齿条、驱动驱动齿轮旋转的驱动单元、对称设于驱动齿轮轴心两侧的两个菱形伸缩架，两根齿条以驱动齿轮的轴心呈中心对称设置，两个菱形伸缩架相互靠近一端的交叉铰接处与基座铰接，两个菱形伸缩架相互远离一端的交叉铰接处分别与两根齿条连接，多个抓取组件一一与菱形伸缩架位于两端之间的若干交叉铰接处连接，可实现物品紧凑装箱，通过三个球铰连接结构与现有并联机器人上的并联机械臂实现球铰连接，提高装配的效率。技术研发人员：肖广文,李俊岑受保护的技术使用者：佛山市瑞普华机械设备有限公司技术研发日：20230912技术公布日：2024/7/18