柔性物流输送方法、装置、柔性物流系统及介质与流程

本发明涉及物流传送设备，特别是涉及一种柔性物流输送方法、装置、柔性物流系统及介质。

背景技术：

1、物流涉及产品从生产地点至最终用户或最终使用地点的全过程，包括供应链的规划、实施和控制，以及与运输、仓储、包装、分销、处理和管理相关的各项活动。在物流领域中，货物的分拣效率对整个物流流程的效率具有显著影响。

2、目前，传统的货物分拣设备多为固定式设计，这种设备在部署成本、灵活性和适应性方面存在一定的局限性。具体而言，这种设备在部署完成后，往往难以适应特定的物流需求变化，如订单量增减或物流目的地调整。此外，维护物流系统的复杂性较高，维修成本也相对较高。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，提出了本发明以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种柔性物流输送方法、装置、柔性物流系统及介质。

2、为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种柔性物流输送方法，应用于柔性物流系统，所述柔性物流系统包括多个同构的柔性物流输送设备，所述方法包括：

3、获取所述柔性物流系统的当前拓扑结构；其中，所述拓扑结构为多个同构的柔性物流输送设备的连接关系；

4、采用预设的多线程维护方式，对所述当前拓扑结构中各个节点进行检测和更新，获得更新的拓扑结构；

5、利用所述更新的拓扑结构和预设距离算法计算出最优传输路径，且利用所述最优传输路径进行物料传输。

6、于本发明的一实施例中，所述获取所述柔性物流系统的当前拓扑结构的步骤之前，还包括：

7、根据所述柔性物流系统中各个同构的柔性物流输送设备的连接关系，构建所述柔性物流系统的拓扑结构。

8、于本发明的一实施例中，所述采用预设的多线程维护方式，对所述当前拓扑结构中各个节点进行检测和更新，获得更新的拓扑结构，包括：

9、针对所述当前拓扑结构中的单个节点，利用握手线程方式定期向所述单个节点的各个邻居节点发送hello数据包以检测和维持邻居节点间的连接活性；其中，所述hello数据包包括所述单个节点的节点id和发送时刻的时间戳；

10、利用周期式邻居维护线程方式定期轮询所述单个节点的邻居表以检查各个邻居节点的链路状态，在检测到所述邻居节点的链路状态不佳时，对所述单个节点的拓扑表进行更新维护，且将所述邻居节点的链路状态不佳消息以can总线广播方式告知所述邻居表中的其他节点；其中，所述邻居表包括所述单个节点的所有邻居节点；

11、利用触发式邻居维护线程方式监听所述单个节点的各个邻居节点以接收各个邻居节点的hello数据包，在所述单个节点的预设定时器列表中未检测到邻居节点的定时器时，判断所述邻居节点是否为新节点；且在判定所述邻居节点为新节点时，对所述单个节点的拓扑表和路由表进行更新维护，并将所述单个节点的新拓扑表以can总线广播方式告知所述单个节点的各个邻居节点；

12、利用拓扑维护线程方式监听所述单个节点的can总线以接收所述can总线上的can数据包，并根据所述can数据包对所述单个节点的拓扑表进行更新维护，获得所述单个节点的新拓扑表。

13、于本发明的一实施例中，所述在检测到所述邻居节点的链路状态不佳时，对所述单个节点的拓扑表进行更新维护，包括：

14、在阈值时间内未收到所述邻居节点发送的hello数据包时，判定所述邻居节点的链路状态不佳；

15、创建所述邻居节点的定时器，并在所述单个节点的预设定时器列表中加入所述定时器，获得新定时器列表；

16、启动所述新定时器列表中计时器，且在检测所述新定时器列表中存在逾期定时器时，对所述单个节点的拓扑表进行更新维护。

17、于本发明的一实施例中，所述利用触发式邻居维护线程方式监听所述单个节点的各个邻居节点以接收各个邻居节点的hello数据包的步骤之后，还包括：

18、在所述单个节点的预设定时器列表中检测到邻居节点的定时器时，将所述邻居节点的定时器从所述预设定时器列表中删除，获得所述单个节点的新定时器列表，并将所述单个节点的新定时器列表以can总线广播方式告知所述邻居表中其他邻居节点。

19、于本发明的一实施例中，所述在所述单个节点的预设定时器列表中未检测到邻居节点的定时器时，判断所述邻居节点是否为新节点的步骤之后，还包括：

20、在判定所述邻居节点为旧节点时，检测所述旧节点与所述单个节点的拓扑表中对应端口的节点是否相同；

21、在检测到所述旧节点与所述拓扑表中对应端口的节点不相同时，对所述单个节点的拓扑表进行更新维护，获得所述单个节点的新拓扑表，且将所述单个节点的新拓扑表以can总线广播方式告知所述单个节点的各个邻居节点。

22、于本发明的一实施例中，所述根据所述can数据包对所述单个节点的拓扑表进行更新维护，获得所述单个节点的新拓扑表，包括：

23、对所述can数据包进行解析，获得所述can数据包的类型；

24、根据所述can数据包的类型，对所述单个节点进行相应的更新维护，获得所述单个节点的新拓扑表。

25、为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种柔性物流输送装置，应用于柔性物流系统，所述柔性物流系统包括多个同构的柔性物流输送设备，所述装置包括：

26、获取模块，用于获取所述输送系统的当前拓扑结构；其中，所述拓扑结构为多个同构的柔性物流输送设备的连接关系；

27、检测模块，用于采用预设的多线程维护方式，对所述当前拓扑结构中各个节点进行检测和更新，获得更新的拓扑结构；

28、传输模块，用于利用更新的拓扑结构和预设距离算法计算出最优传输路径，且利用所述最优传输路径进行物料传输。

29、为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种柔性物流系统，所述系统包括多个同构的柔性物流输送设备，所述柔性物流输送设备包括1个板卡、4个rs-422通信接口以及1个can总线接口；其中，相邻的两个板卡采用rs-422全双工点对点通信和can总线组合的方式连接。

30、为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被电子设备执行时实现如上所述的柔性物流输送方法的步骤。

31、如上所述，本发明的柔性物流输送方法、装置、输送系统及介质，所述方法应用于柔性物流系统，所述柔性物流系统包括多个同构的柔性物流输送设备，包括：获取所述柔性物流系统的当前拓扑结构；其中，所述拓扑结构为多个同构的柔性物流输送设备的连接关系；采用预设的多线程维护方式，对所述当前拓扑结构中各个节点进行检测和更新，获得更新的拓扑结构；利用所述更新的拓扑结构和预设距离算法计算出最优传输路径，且利用所述最优传输路径进行物料传输。本发明通过柔性物流系统的自动拓扑功能和分布式功能，实现故障设备的自主检测和智能更换，以及灵活而鲁棒的物流分拣，解决了物流传输系统的低灵活度和维护成本高的技术问题。

技术特征：

1.一种柔性物流输送方法，其特征在于，应用于柔性物流系统，所述柔性物流系统包括多个同构的柔性物流输送设备，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述柔性物流系统的当前拓扑结构的步骤之前，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用预设的多线程维护方式，对所述当前拓扑结构中各个节点进行检测和更新，获得更新的拓扑结构，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述邻居节点的链路状态不佳时，对所述单个节点的拓扑表进行更新维护，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用触发式邻居维护线程方式监听所述单个节点的各个邻居节点以接收各个邻居节点的hello数据包的步骤之后，还包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述单个节点的预设定时器列表中未检测到邻居节点的定时器时，判断所述邻居节点是否为新节点的步骤之后，还包括：

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述can数据包对所述单个节点的拓扑表进行更新维护，获得所述单个节点的新拓扑表，包括：

8.一种柔性物流输送装置，其特征在于，应用于柔性物流系统，所述柔性物流系统包括多个同构的柔性物流输送设备，所述装置包括：

9.一种柔性物流系统，其特征在于，所述系统包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有程序，所述程序运行时，用于执行时实现权利要求1至7中任一项所述柔性物流输送方法的步骤。

技术总结本发明提供一种柔性物流输送方法、装置、柔性物流系统及介质，所述方法包括：获取所述柔性物流系统的当前拓扑结构；其中，所述拓扑结构为多个同构的柔性物流输送设备的连接关系；采用预设的多线程维护方式，对所述当前拓扑结构中各个节点进行检测和更新，获得更新的拓扑结构；利用所述更新的拓扑结构和预设距离算法，计算出最优传输路径，且利用所述最优传输路径进行物料传输。本发明通过柔性物流系统的自动拓扑功能和分布式功能，实现故障设备的自主检测和智能更换，以及灵活而鲁棒的物流传输，解决了物流传输系统的低灵活度和维护成本高的技术问题。技术研发人员：王开一,李岩岩受保护的技术使用者：德马科技集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18