移液吸头的装载方法、移液方法及相关产品与流程

本技术涉及移液，尤其涉及一种移液吸头的装载方法、移液方法及相关产品。

背景技术：

1、在工业领域，经常会利用吸头(tip头)来实现移液操作，目前的移液方法的做法是，将用于与吸头适配连接的适配器移动至起始位置，然后控制适配器从起始位置开始朝吸头移动，当适配器下降的高度达到预设高度时，确定吸头已装载至适配器，进而通过吸头进行移液。

2、但不同高度规格的吸头的高度不同，通过该种移液方法将吸头装载至适配器，易导致吸头装载至适配器后，吸头出现受力不均，进而导致吸头与适配器的连接气密性不佳，从而导致吸头与适配器的装载成功率低。而吸头与适配器的装载成功率低又会进一步导致移液精准度低。因此，如何提高吸头与适配器的装载成功率对提高移液精准度具有非常重要的意义。

技术实现思路

1、本技术提供一种移液吸头的装载方法、移液方法及相关产品，能够提高将吸头装载至适配器的成功率。

2、第一方面，提供了一种移液吸头的装载方法，所述方法用于在移液器本体上装载移液吸头，所述移液器本体上设置有用于与所述吸头适配连接的适配器，所述吸头指向所述适配器的方向为目标方向，所述方法包括：

3、控制所述适配器朝所述吸头移动；

4、获取所述适配器在所述目标方向上所受的力；

5、若所述适配器在所述目标方向上所受的力大于或等于第一力阈值，确定所述吸头已装载至所述适配器。

6、结合本技术任一实施方式，所述若所述适配器在所述目标方向上所受的力大于或等于第一力阈值，确定所述吸头已装载至所述适配器，包括：

7、若所述适配器在所述目标方向上所受的力大于或等于所述第一力阈值且小于或等于第二力阈值，确定所述吸头已装载至所述适配器。

8、结合本技术任一实施方式，所述若所述适配器在所述目标方向上所受的力大于或等于第一力阈值，确定所述吸头已装载至所述适配器，包括：

9、若所述适配器在所述目标方向上所受的力大于或等于第一力阈值，且所述适配器受到与所述目标方向不同的方向上的压力，确定所述吸头已装载至所述适配器。

10、结合本技术任一实施方式，所述目标方向为竖直向上的方向。

11、结合本技术任一实施方式，所述移液器本体装载在机械臂上，所述控制所述适配器朝所述吸头移动，包括：

12、控制所述机械臂以第一运动方式带动所述适配器朝所述吸头运动；

13、所述方法还包括：

14、若所述适配器在所述目标方向上所受的力大于或等于所述第一力阈值，控制所述机械臂停止运动。

15、结合本技术任一实施方式，所述若所述适配器在所述目标方向上所受的力大于或等于所述第一力阈值，控制所述机械臂停止运动，包括：

16、若所述适配器在所述目标方向上所受的力达到第三力阈值，控制所述机械臂停止运动；

17、获取所述适配器按所述第一运动方式继续朝所述吸头运动所述机械臂的响应时长时，所述适配器在所述响应时长内在所述目标方向上所受的力的第一增量值，所述第三力阈值与所述第一增量值的和大于或等于所述第一力阈值。

18、结合本技术任一实施方式，在所述控制所述机械臂以第一运动方式带动所述适配器朝所述吸头运动之前，所述方法还包括：

19、控制所述机械臂以第二运动方式带动所述适配器朝所述吸头运动；所述第二运动方式的平均运动速度大于所述第一运动方式的平均运动速度；

20、所述控制所述机械臂以第一运动方式带动所述适配器朝所述吸头运动，包括：

21、若所述适配器在所述目标方向上所受的力大于或等于第四力阈值，控制所述机械臂以所述第一运动方式带动所述适配器朝所述吸头运动；其中，所述第四力阈值小于所述第一力阈值。

22、结合本技术任一实施方式，在所述控制所述机械臂以第一运动方式带动所述适配器朝所述吸头运动之前，所述方法还包括：

23、控制所述机械臂以第二运动方式带动所述适配器朝所述吸头运动；所述第二运动方式的平均运动速度大于所述第一运动方式的平均运动速度；

24、若所述适配器在所述目标方向上的力达到第五力阈值，控制所述机械臂停止运动；

25、获取所述适配器按所述第二运动方式继续朝所述吸头运动所述响应时长时，所述适配器在所述响应时长内在所述目标方向上所受的力的第二增量值，所述第五力阈值与所述第二增量值的和小于所述第三力阈值。

26、结合本技术任一实施方式，所述第五力阈值为5n～15n，所述第三力阈值为25n～40n。

27、结合本技术任一实施方式，所述控制所述适配器朝所述吸头移动，包括：

28、获取所述吸头的目标位置；

29、根据所述目标位置，确定所述适配器的初始移动位置，所述初始移动位置与所述目标位置在所述目标方向上间隔预设距离；

30、控制所述适配器从所述初始移动位置朝所述吸头运动。

31、第二方面，提供了一种移液方法，包括如第一方面及其任一实施方式所述的移液吸头的装载方法。

32、第三方面，提供了一种移液吸头的装载装置，所述装载装置用于在移液器本体上装载移液吸头，所述移液器本体上设置有用于与所述吸头适配连接的适配器，所述吸头指向所述适配器的方向为目标方向，所述装载装置包括：

33、控制单元，用于控制所述适配器朝所述吸头移动；

34、获取单元，用于获取所述适配器在所述目标方向上所受的力；

35、确定单元，用于若所述适配器在所述目标方向上所受的力大于或等于第一力阈值，确定所述吸头已装载至所述适配器。

36、结合本技术任一实施方式，所述确定单元，具体用于：

37、若所述适配器在所述目标方向上所受的力大于或等于所述第一力阈值且小于或等于第二力阈值，确定所述吸头已装载至所述适配器。

38、结合本技术任一实施方式，所述确定单元，具体用于：

39、若所述适配器在所述目标方向上所受的力大于或等于第一力阈值，且所述适配器受到与所述目标方向相垂直的方向上的压力，确定所述吸头已装载至所述适配器。

40、结合本技术任一实施方式，所述目标方向为竖直向上的方向。

41、结合本技术任一实施方式，所述移液器本体装载在机械臂上，所述控制单元，具体用于：

42、控制所述机械臂以第一运动方式带动所述适配器朝所述吸头运动；

43、所述控制单元，还用于若所述适配器在所述目标方向上所受的力大于或等于所述第一力阈值，控制所述机械臂停止运动。

44、结合本技术任一实施方式，所述控制单元，具体用于：

45、若所述适配器在所述目标方向上所受的力达到第三力阈值，控制所述机械臂停止运动；

46、获取所述适配器按所述第一运动方式继续朝所述吸头运动所述机械臂的响应时长，所述适配器在所述响应时长内在所述目标方向上所受的力的第一增量值，所述第三力阈值与所述第一增量值的和大于或等于所述第一力阈值。

47、结合本技术任一实施方式，所述控制单元，还用于：

48、控制所述机械臂以第二运动方式带动所述适配器朝所述吸头运动；所述第二运动方式的平均运动速度大于所述第一运动方式的平均运动速度；

49、若所述适配器在所述目标方向上所受的力大于或等于第四力阈值，控制所述机械臂以所述第一运动方式带动所述适配器朝所述吸头运动；其中，所述第四力阈值小于所述第一力阈值。

50、结合本技术任一实施方式，所述控制单元，还用于：

51、控制所述机械臂以第二运动方式带动所述适配器朝所述吸头运动；所述第二运动方式的平均运动速度大于所述第一运动方式的平均运动速度；

52、若所述适配器在所述目标方向上的力达到第五力阈值，控制所述机械臂停止运动；

53、获取所述适配器按所述第二运动方式继续朝所述吸头运动所述响应时长，所述适配器在所述响应时长内在所述目标方向上所受的力的第二增量值，所述第五力阈值与所述第二增量值的和小于所述第三力阈值。

54、结合本技术任一实施方式，所述第五力阈值为5n～15n，所述第三力阈值为25n～40n。

55、结合本技术任一实施方式，所述控制单元，具体用于：

56、获取所述吸头的目标位置；

57、根据所述目标位置，确定所述适配器的初始移动位置，所述初始移动位置与所述目标位置在所述目标方向上间隔预设距离；

58、控制所述适配器从所述初始移动位置朝所述吸头运动。

59、第四方面，提供了一种移液装置，包括如第二方面及其任一实施方式所述的移液吸头的装载装置。

60、第五方面，提供了一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，在所述处理器执行所述计算机指令的情况下，所述电子设备执行如上述第一方面及其任意一种可能实现的方式的方法，所述电子设备或执行如上述第二方面及其任意一种可能实现的方式的方法。

61、第六方面，提供了另一种电子设备，包括：处理器、发送装置、输入装置、输出装置和存储器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，在所述处理器执行所述计算机指令的情况下，所述电子设备执行如上述第一方面及其任意一种可能实现的方式的方法，所述电子设备执行如上述第二方面及其任意一种可能实现的方式的方法。

62、第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，在所述程序指令被处理器执行的情况下，使所述处理器执行如上述第一方面及其任意一种可能实现的方式的方法，或使所述处理器执行如上述第二方面及其任意一种可能实现的方式的方法。

63、第八方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序或指令，在所述计算机程序或指令在计算机上运行的情况下，使得所述计算机执行上述第一方面及其任一种可能的实现方式的方法，或使得所述计算机执行上述第二方面及其任一种可能的实现方式的方法。

64、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本技术。

65、本技术实施例中，装载装置控制适配器朝吸头移动，可使适配器插入吸头。然后获取适配器在目标方向上所受的力，并以适配器在目标方向上所受的力为依据确定吸头是否装载至适配器。具体的，若适配器在目标方向上所受的力大于或等于第一力阈值，确定吸头已装载至适配器，由此可提高将吸头装载至适配器的成功率。