一种茶园除草装置的制作方法

本技术涉及农林机械，更具体的说是涉及一种茶园除草装置。

背景技术：

1、茶园杂草是长期适用于当地茶树生长、气候、土壤等生态条件和其他社会因素而生存下来的。茶园杂草种类繁多、生长迅速，与茶树争夺水分、养分、光照和空间等资源，严重影响茶叶的产量和质量，增加了管理成本和生存成本。同时，茶园杂草还是许多农作物病菌、病毒或害虫的中间寄主。因此，茶园除草控草是一项非常重要的工作。

2、目前，茶园除草有人工除草、喷药除草和机械除草等方式。人工除草，效率低，人工成本高；喷施除草剂，对生态环境造成影响，对茶树的生长和茶叶的品质造成影响，影响消费者的身体健康；机械除草一方面可以解决人工除草效率低下、劳动力短缺的问题，另一方面也可以解决化学除草带来的农药残留问题，因此茶园机械化除草将成为一个有效措施和趋势。

3、但是，机械除草也存在一些问题，如现有技术cn207427737u-一种自走式茶园除草机，其采用柴油发动机给除草机提供动力，其柴油燃料给茶园除草带来生态茶园污染问题，无法实现茶园作业零排放，而且还需要人工扶持除草机进行除草作业，增加了人力劳动和除草成本。此外，机械除草只能除去茶行中间杂草，对茶行附近的杂草不能除去；并且目前的机械除草机以割草为主，不能连根拔起，杂草容易再生。

4、因此，如何提供一种能够实现茶园作业零排放，无需人工扶持设备除草，降低人工体力劳动和成本，以及能够对茶行附近的杂草进行去除，并且能够将杂草连根拔起，避免杂草再生的茶园除草装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型提供了一种能够实现茶园作业零排放，无需人工扶持设备除草，降低人工体力劳动和成本，以及能够对茶行附近的杂草进行去除，并且能够将杂草连根拔起，避免杂草再生的茶园除草装置。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

3、一种茶园除草装置，包括：

4、移动机器人；

5、载草箱，所述载草箱固定在所述移动机器人顶端上，所述载草箱顶端安装有箱盖；

6、拔草机构，所述拔草机构固定在所述移动机器人底端上；

7、杂草螺杆粉碎机，所述杂草螺杆粉碎机固定在所述移动机器人顶端上，所述杂草螺杆粉碎机的入口连接有真空吸草管，所述真空吸草管远离所述杂草螺杆粉碎机的管口与所述拔草机构的拔草部的位置对应，所述杂草螺杆粉碎机的出口连接有出草管，所述出草管远离所述杂草螺杆粉碎机的管口与所述载草箱的入草口连接且连通；

8、抽真空机构，所述抽真空机构固定在所述移动机器人顶端上，所述抽真空机构的抽真空端与所述载草箱连接且连通。

9、经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种茶园除草装置，使用时，移动机器人在茶园上自行走，抽真空机构工作使得载草箱、出草管、杂草螺杆粉碎机、真空吸草管、拔草部内部形成真空，拔草机构上的拔草部将杂草拔起，在真空的作用下，杂草吸入到真空吸草管中，并进入到杂草螺杆粉碎机中进行粉碎，之后粉碎的杂草经出草管吸入到载草箱中，实现杂草的收集。因此，该装置通过移动机器人实现自行走，无需人工扶持设备除草，降低了人工体力劳动和成本，实现了茶园除草自动化、智能化。并且拔草机构能够将杂草连根拔起，防治杂草再生。

10、进一步的，所述拔草机构包括：

11、机械手，所述机械手的固定端固定在所述载草箱底端上；

12、拔草夹爪，所述拔草夹爪为所述拔草部，其固定在所述机械手的末端上，所述拔草夹爪内部具有吸草腔，所述吸草腔具有吸草口，所述吸草腔与所述真空吸草管连接且连通。

13、采用上述技术方案产生的有益效果是：机械手带动拔草夹爪移动到需要拔草的位置，然后拔草夹爪动作将杂草拔起，因吸草腔内部为真空，杂草经过吸草口吸入到吸草腔中，并经真空吸草管吸入至杂草螺杆粉碎机中进行粉碎。因此，该拔草机构采用机械手和拔草夹爪相互配合的结构实现仿人工拔草，其结构简单而且灵活，能够对茶行附近的杂草进行拔除。

14、进一步的，所述拔草夹爪为气动夹爪，所述抽真空机构包括：

15、空压机，所述空压机固定在所述移动机器人顶端上；

16、电磁换向阀，所述电磁换向阀固定在所述移动机器人顶端上，所述电磁换向阀的进气口通过第一气管与所述空压机的出气口连接，所述电磁换向阀的出气口连接有供气管，所述供气管远离所述电磁换向阀的管口与所述拔草夹爪上的进出气口连接；

17、真空发生器，所述真空发生器的入口通过第二气管与所述第一气管连接且连通，所述真空发生器的抽真孔为所述抽真空端，其与所述载草箱连接且连通。

18、采用上述技术方案产生的有益效果是：空压机动作，产生的气体经过第一气管、电磁换向阀、供气管对气动夹爪提供驱动气源，并通过电磁换向阀的作用使得气动夹爪开合，实现气动夹爪对杂草的夹紧或松开动作；而空压机产生的气体通过第二气管进入到真空发生器中，气体通过驱动真空发生器使得载草箱、出草管、杂草螺杆粉碎机、真空吸草管、吸草腔内形成一个近似真空的空腔，并与吸草口行成一个压差，通过压差将杂草通过真空吸草管传输到杂草螺杆粉碎机，杂草螺杆粉碎机将杂草粉碎并加压通过出草管输送到载草箱。

19、进一步的，所述第一气管上安装有电动球阀。

20、采用上述技术方案产生的有益效果是：可控制第一气管的通断。

21、进一步的，所述出草管上安装有单向阀。

22、采用上述技术方案产生的有益效果是：当空压机工作，载草箱内形成真空时，单向阀打开，此时经过杂草螺杆粉碎机粉碎后的杂草能够通过出草管进入到载草箱中，当空压机停止工作，载草箱内不再形成真空时，单向阀关闭，此时载草箱内的杂草不会经出草管掉落到杂草螺杆粉碎机中，从而能够实现杂草的单向输送。

23、进一步的，还包括茶蓬拨开机构，其包括：

24、电机，所述电机固定在所述移动机器人顶端上；

25、茶蓬拨杆，所述茶蓬拨杆一端与所述电机的驱动端固定连接。

26、采用上述技术方案产生的有益效果是：除草时，茶蓬拨杆将茶蓬拨开，杂草显露，利于气动夹爪拔除杂草，并且电机可带动茶蓬拨杆上下位置进行调节，使得茶蓬拨杆能够将不同高度的茶蓬拨开。

27、进一步的，所述茶蓬拨杆包括：

28、第一横杆，所述第一横杆一端与所述电机的驱动端固定连接；

29、中间连接杆，所述中间连接杆一端与所述第一横杆另一端固定连接；

30、第二横杆，所述第二横杆位于所述移动机器人的前侧，所述第二横杆一端与所述中间连接杆另一端固定连接，所述第二横杆与所述第一横杆平行布置。

31、采用上述技术方案产生的有益效果是：茶蓬拨杆结构简单、易于加工制作。

32、进一步的，所述第二横杆上套设有滚筒。

33、采用上述技术方案产生的有益效果是：第二横杆在拨动茶蓬时，第二横杆上的滚筒与茶蓬之间为滚动接触，不会对茶蓬造成损伤。

34、进一步的，所述第二横杆的另一端固定有用于防止所述滚筒脱落的止挡帽。

35、采用上述技术方案产生的有益效果是：可防止滚筒从第二横杆上脱落。

36、进一步的，所述移动机器人为机器狗，其上安装有视觉摄像头和激光雷达。

37、采用上述技术方案产生的有益效果是：当茶蓬拨开后，视觉摄像头和激光雷达对杂草进行定位，便于机械手将气动夹爪带动到所需拔除杂草的位置。