一种平行连杆式移动平台

本技术涉及一种平行连杆式移动平台，属于物流搬运。

背景技术：

1、目前，在出厂装车搬运袋装水泥、袋装面粉、袋装大米等袋装物料时，绝大多数厂家采用的是半自动化的装车机或靠人拉肩扛，在采用半自动化的装车机时，可由输送带将袋装物料输送到货车车厢上方，直接落到货车车厢内或由人工将袋装物料码放到车厢内。这两种装车方式不仅装车劳动强度大，难以持续长时间工作，而且是在粉尘弥漫的恶劣劳动环境中操作，产生大量的有害物质，对人和环境造成大量的污染，严重危害劳动者的健康，严重影响工人健康。

2、在物料搬运系统中运用自动化机械手代替人工完成重复、单一、简单的搬运动作，提高企业生产效率，是一种势在必行对的趋势。现有也存在采用自动化机械手进行搬运码垛，然而，在采用自动化机械手码垛过程中，还需要解决机械手如何大行程及快速灵活的运动问题。

技术实现思路

1、本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种平行连杆式移动平台。

2、本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种平行连杆式移动平台，包括机架、设置在机架上的四连杆式机构、升降机构及用于输送物料的输料机构，所述机架上设有主行程轨，所述升降机构能够在所述主行程轨上行走，所述四连杆式机构包括吊架、托架、能够在所述主行程轨行走的支架及通过所述升降机构设于所述主行程轨下方的机械手安装架，所述吊架及托架的一端与所述支架铰接，另一端与所述机械手安装架铰接，所述吊架与托架平行设置，所述吊架设于所述托架的上方，所述输料机构包括设于所述托架上的用于输送物料的第一输送带。

3、本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种用于安装机械手的平行连杆式移动平台，缩短设于机械手安装架上的机械手与货车车厢内待装料位置的行程，机械手可以高效、快速进行前后及上下方向移动，与货车车厢的装料位置对接更加灵活，物料装车更加方便快捷，解决机械手沿货车车厢前后上下大行程定位以及灵活性的问题。

4、在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

5、进一步的，所述吊架通过连接机构与所述升降机构的升降架连接。

6、采用上述进一步方案的有益效果是，升降机构能够通过连接机构带动连杆式结构及输料机构的第一输送带前后移动，对机械手安装架的位置做前后位置的调整。

7、进一步的，所述机械手安装架上还设有用于等待由输料机构输送的物料的待料机构。

8、采用上述进一步方案的有益效果是，待料机构的目的是为了确保经过输料机构输送的物料能顺利到达机械手的抓取位置并便于机械手的抓取。

9、进一步的，所述升降机构包括升降架、转动设置在升降架上的升降转轴、设置在升降转轴上的升降滚筒、设于滚筒上的缆绳及用于驱动升降转轴转动的升降电机，所述升降架通过主线轨座设置在所述主行程轨上，所述缆绳的下端与机械手安装架连接。

10、采用上述进一步方案的有益效果是，升降电机动作，可带动升降滚筒转动，进而通过缆绳带动机械手安装架上、下移动，满足物料在车厢内的码垛需求。

11、进一步的，所述主线轨座与所述主行程轨之间设有前后行走机构，所述前后行走机构包括行走滚轮及用于驱动行走滚轮转动能够在所述主行程轨上行走的行走电机，所述行走电机设置在所述主线轨座上，所述行走滚轮与所述行走电机的输出轴连接。

12、采用上述进一步方案的有益效果是，行走电机动作，行走滚轮转动带动整个升降机构沿主行程轨的方向进行前后移动。

13、进一步的，所述输料机构还包括能够将物料运送至所述第一输送带上的一个或多个转运输送带，所述转运输送带设于所述机架上。

14、采用上述进一步方案的有益效果是，可根据物料转运的距离及需求，合理选择转运输送带的数量，以便于顺利将物料输送至机械手能抓取位置，从而能够完成物料的装车要求。

15、进一步的，所述转运输送带设有两个，分别为第二输送带及第三输送带，所述第二输送带及第三输送带分别设于在所述第一输送带的后侧，所述第三输送带的出料端设于所述第二输送带的上方，所述第二输送带能够行走在所述主行程轨上，所述第三输送带倾斜设置在所述机架上。

16、采用上述进一步方案的有益效果是，转运输送带可以选择两个，如第二输送带及第三输送带，第二输送带水平设置能够在主行程轨上滑移，为了便于物料进入第二输送带内，第三输送带呈倾斜设置。

17、进一步的，所述支架通过架滑台设置在所述主行程轨上，所述第二输送带的前部支撑在所述架滑台上，所述第二输送带的后部通过尾座滑台设置在所述主行程轨上。

18、采用上述进一步方案的有益效果是，第二输送带通过尾座滑台及架滑台能够在主行程轨上进行滑移。

19、进一步的，所述输料机构还包括能够接收来自所述第一输送带的物料的缓冲输送带，所述缓冲输送带设于所述第一输送带的前侧，所述缓冲输送带设置在所述机械手安装架上。

20、采用上述进一步方案的有益效果是，缓冲输送带可缓冲由第一输送带输送来的物料，袋装物料经缓冲后可以稳定的停止到机械手抓取位置，避免物料的速度过快冲出机械手安装架。

21、进一步的，所述连接机构包括吊架拉杆、拉杆转轴及转轴滑块，所述拉杆转轴的两端分别通过所述转轴滑块与所述吊架滑动连接，所述吊架拉杆一端与拉杆转轴连接，另一端与所述升降机构的升降架连接。

22、采用上述进一步方案的有益效果是，吊架拉杆能够实现吊架与升降机构的升降架之间的连接，当机械手安装架在升降机构作用下上下移动时，转轴滑块能够在吊架内侧的滑槽内滑动适应性的调节升降机构的升降架与吊架之间的相对位置。

23、进一步的，所述待料机构包括待料架、转动设置在待料架上的多个并行设置的支撑辊及设于待料架外端的挡板，多个所述支撑辊之间的距离与机械手的手指相适配。

24、采用上述进一步方案的有益效果是，物料经过输料机构的输送带到达待料架上的支撑辊上，挡板可对物料的位置进行限定，避免物料脱离待料机构，机械手的手指可以伸入相邻的支撑辊之间抓取袋装物料更稳定方便。

技术特征：

1.一种平行连杆式移动平台，其特征在于，包括机架、设置在机架上的四连杆式机构、升降机构及用于输送物料的输料机构，所述机架上设有主行程轨（2），所述升降机构能够在所述主行程轨（2）上行走，所述四连杆式机构包括吊架（12）、托架（13）、能够在所述主行程轨（2）行走的支架（11）及通过所述升降机构设于所述主行程轨（2）下方的机械手安装架（25），所述吊架（12）及托架（13）的一端与所述支架（11）铰接，另一端与所述机械手安装架（25）铰接，所述吊架（12）与托架（13）平行设置，所述吊架（12）设于所述托架（13）的上方，所述输料机构包括设于所述托架（13）上的用于输送物料的第一输送带（17）。

2.根据权利要求1所述的平行连杆式移动平台，其特征在于，所述吊架（12）通过连接机构与所述升降机构的升降架（5）连接；和/或所述机械手安装架（25）上还设有用于等待抓取由输料机构输送的物料的待料机构（28）。

3.根据权利要求1或2所述的平行连杆式移动平台，其特征在于，所述升降机构包括升降架（5）、转动设置在升降架（5）上的升降转轴（19）、设置在升降转轴（19）上的升降滚筒（20）、设于滚筒上的缆绳（21）及用于驱动升降转轴（19）转动的升降电机（18），所述升降架（5）通过主线轨座（3）设置在所述主行程轨（2）上，所述缆绳（21）的下端与机械手安装架（25）连接。

4.根据权利要求3所述的平行连杆式移动平台，其特征在于，所述主线轨座（3）与所述主行程轨（2）之间设有前后行走机构，所述前后行走机构包括行走滚轮及用于驱动行走滚轮转动能够在所述主行程轨（2）上行走的行走电机（23），所述行走电机（23）设置在所述主线轨座（3）上，所述行走滚轮与所述行走电机（23）的输出轴连接。

5.根据权利要求1或2所述的平行连杆式移动平台，其特征在于，所述输料机构还包括能够将物料运送至所述第一输送带（17）上的一个或多个转运输送带，所述转运输送带设于所述机架上。

6.根据权利要求5所述的平行连杆式移动平台，其特征在于，所述转运输送带设有两个，分别为第二输送带（10）及第三输送带（8），所述第二输送带（10）及第三输送带（8）分别设于在所述第一输送带（17）的后侧，所述第三输送带（8）的出料端设于所述第二输送带（10）的上方，所述第二输送带（10）能够行走在所述主行程轨（2）上，所述第三输送带（8）倾斜设置在所述机架上。

7.根据权利要求6所述的平行连杆式移动平台，其特征在于，所述支架（11）通过架滑台（6）设置在所述主行程轨（2）上，所述第二输送带（10）的前部支撑在所述架滑台（6）上，所述第二输送带（10）的后部通过尾座滑台（7）设置在所述主行程轨（2）上。

8.根据权利要求1或2所述的平行连杆式移动平台，其特征在于，所述输料机构还包括能够接收来自所述第一输送带（17）的物料的缓冲输送带（27），所述缓冲输送带（27）设于所述第一输送带（17）的前侧，所述缓冲输送带（27）设置在所述机械手安装架（25）上。

9.根据权利要求2所述的平行连杆式移动平台，其特征在于，所述连接机构包括吊架拉杆（16）、拉杆转轴（14）及转轴滑块（15），所述拉杆转轴（14）的两端分别通过所述转轴滑块（15）与所述吊架（12）滑动连接，所述吊架拉杆（16）一端与拉杆转轴（14）连接，另一端与所述升降机构的升降架（5）连接。

10.根据权利要求2所述的平行连杆式移动平台，其特征在于，所述待料机构（28）包括待料架、转动设置在待料架上的多个并行设置的支撑辊及设于待料架外端的挡板，多个所述支撑辊之间的距离与机械手的手指相适配。

技术总结本技术涉及一种平行连杆式移动平台，包括机架、四连杆式机构、升降机构及输料机构，机架上设有主行程轨，升降机构能够在主行程轨上行走，所述四连杆式机构包括吊架、托架、能够在主行程轨行走的支架及通过升降机构设于主行程轨下方的机械手安装架，所述吊架及托架的一端与支架铰接，另一端与机械手安装架铰接，所述吊架与托架平行设置，所述吊架设于托架的上方，所述输料机构包括设于托架上的第一输送带。本技术提供了一种用于安装机械手的平行连杆式移动平台，缩短设于机械手安装架上的机械手与货车车厢内待装料位置的行程，机械手可以高效、快速进行前后及上下方向移动，与货车车厢的装料位置对接更加灵活，物料装车更加方便快捷。技术研发人员：芦帅,温邵雄,苗壮,徐孝国,张永腾,张旭,于涛,李振受保护的技术使用者：烟台大学技术研发日：20231212技术公布日：2024/7/23