管道机器人的制作方法

本申请涉及管道检测的，尤其是涉及管道机器人。

背景技术：

1、管道运输作为一种常用的石油、天然气等液体材料的运输方式，具有经济性高、且较为安全等特点，长期运行的油气管道面临着管道内壁存在一定的腐蚀、形变等风险，此时不便于操作人员进入管道的内部，于是操作人员通常采用管道机器人，对管道内壁进行相应的检测。

2、相关技术中，管道机器人由壳体、电控元件和驱动组件组成，电控元件位于壳体的内腔，且电控元件用于驱动驱动组件工作，驱动组件驱动壳体沿管道的内腔工作，进而带动壳体沿管道前行。壳体的外部设有多个检测元件，由检测元件对管道的内壁进行检测。

3、针对上述中的相关技术，当管道遇到障碍物时，管道机器人则无法继续沿管道的内腔滑动，进而无法继续对管道进行相应的检测，无法获得完整的管道检测的数据。

技术实现思路

1、为了能够使管道机器人在管道中遇到障碍物依旧能够沿管道行动，本申请提供管道机器人。

2、本申请提供管道机器人，采用如下的技术方案：

3、管道机器人，包括支撑壳体，所述支撑壳体的内腔安装有电气元件，所述电气元件与所述支撑壳体固定连接；

4、所述支撑壳体顶壁、底壁和每一侧壁均设有驱动装置，所述驱动装置包括支撑杆和安装架，所述支撑杆一端与所述支撑壳体固定连接，所述支撑杆另一端与所述安装架转动连接；

5、所述支撑杆侧壁安装有两个调节杆，两个所述调节杆之间连线方向平行于安装架的长度方向，所述调节杆一端与所述支撑杆转动连接，另一端与所述安装架转动连接；

6、所述安装架的内腔设有驱动组件，所述驱动组件用于驱动安装架沿管道滑动。

7、通过采用上述技术方案，支撑壳体作为管道机器人的主体部分，为内部的相关结构提供安装支撑，同时为驱动装置提供安装支撑，支撑壳体设有多个驱动装置，能够保证管道机器人的多种管道的情况下，依旧保持稳定的前行。当管道机器人在管道中遇到障碍物时，驱动调节杆，进而改变安装架和支撑壳体之间的角度，进而能够使安装架平行于障碍物，并驱动组件带动安装架滑动，进而带动支撑壳体越过障碍物，使管道机器人能够通过不同的障碍物。

8、可选的，所述驱动装置包括第一电机、链条和两个链轮，所述第一电机用于驱动任一所述链轮旋转，两个所述链轮均与所述安装架转动连接，所述链条依次绕接于两个所述链轮且与所述链轮啮合。

9、通过采用上述技术方案，第一电机驱动链轮旋转，链轮均沿安装架旋转，链轮和链条啮合，进而带动链条沿安装架旋转，进而能够使安装架沿管道的长度方向滑动。

10、可选的，所述支撑杆两侧壁均沿所述支撑杆长度方向设有滑槽，两个所述滑槽之间的连线方向平行于所述安装架的长度方向，所述滑槽的内腔设有滑块，所述滑块能够沿所述滑槽滑动，所述调节杆与所述滑块转动连接。

11、通过采用上述技术方案，滑槽的设置，能够对滑块提供安装支撑和滑动方向的限位，滑块能够为调节杆的安装提供支撑，同时滑块能够对调节杆相对于支撑杆的位置，配合调节杆的长度，进一步增大安装架和支撑杆之间的角度，使管道机器人能够越过障碍物。

12、可选的，所述安装架两端均设有探测装置，所述探测装置包括连接杆和抵接板，所述连接杆一端与所述安装架固定连接，另一端与所述抵接板转动连接，所述抵接板通过角度感应器与所述调节杆电性连接。

13、通过采用上述技术方案，探测装置位于驱动组件的两端，能够在链条和管道接触前，事先对即将到来的管道角度改变和障碍物进行感知，进而能够提前控制调节杆的长度，使安装架相对于支撑壳体的角度发生改变，使链条能够平行于管道或障碍物，进而能够更好的驱动管道机器人移动。连接杆为抵接板的安装提供支撑，通过抵接板和连接杆之间的角度改变，控制调节杆两端长度的改变，进而控制安装架相对于支撑壳体角度的改变。

14、可选的，所述抵接板远离所述安装架一端的底壁倒圆角设置，靠近安装架的一端设有凹槽，所述凹槽内设有滚轮，且所述滚轮与所述抵接板转动连接，所述滚轮抵接于地面。

15、通过采用上述技术方案，抵接板远离安装架的一端倒圆角设置，当管道上升时或障碍物时，能够有效减小抵接板和管道、障碍物之间的硬性冲击，进而延长抵接板的使用寿命，同时减小对管道的损坏。当管道下降或离开障碍物时，滚轮脱离于管道的接触，进而能够调节调节杆的长度，对安装架的角度进行改变。

16、可选的，所述支撑杆远离所述支撑壳体的一端设有安装板，所述安装板与所述支撑杆转动连接，所述安装板处均布有多个缓冲簧，所述缓冲簧一端与所述安装板固定连接，另一端与所述安装架固定连接。

17、通过采用上述技术方案，安装板的设置，能够对缓冲簧的安装提供支撑，缓冲簧能够在安装架遇到冲击产生振动时，对振动进行缓震，进而减小振动对支撑壳体的影响。

18、可选的，所述滑槽的顶部设有弹性块，所述弹性块与所述支撑杆固定连接，且所述滑块抵接于所述弹性块。

19、通过采用上述技术方案，当调节杆受到冲击时，弹性块的设置，能够减小滑块对支撑杆的冲击，进而对支撑杆和调节杆提供一定的缓冲效果，进而延长支撑杆的使用寿命。

20、可选的，所述支撑壳体内腔设有电器元件，所述电器元件和所述支撑壳体之间夹设有缓冲垫，所述缓冲垫与所述支撑壳体固定连接。

21、通过采用上述技术方案，电气元件作为管道机器人的核心结构之一，缓冲垫能够有效减小支撑壳体在受到冲击时，对电器元件的损伤，提高管道机器人的使用寿命。

22、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

23、1.通过设置调节杆，能够改变安装架相对于支撑壳体的角度，使管道机器人越过障碍物，带动管道机器人沿管道滑动，提高了管道机器人的适用性；

24、2.通过设置探测装置，能够提前对管道升降或障碍物进行感知，进而控制调节杆的伸缩，提高了管道机器人的安全性；

25、3.通过设置缓冲垫、弹性块和缓冲簧，能够对关键结构提供缓冲作业，提高了装置整体的安全性。

技术特征：

1.管道机器人，其特征在于：包括支撑壳体(1)，所述支撑壳体(1)的内腔安装有电气元件(13)，所述电气元件(13)与所述支撑壳体(1)固定连接；

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：所述驱动装置(2)包括第一电机(261)、链条(262)和两个链轮(263)，所述第一电机(261)用于驱动任一所述链轮(263)旋转，两个所述链轮(263)均与所述安装架(24)转动连接，所述链条(262)依次绕接于两个所述链轮(263)且与所述链轮(263)啮合。

3.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于：所述支撑杆(22)两侧壁均沿所述支撑杆(22)长度方向设有滑槽(221)，两个所述滑槽(221)之间的连线方向平行于所述安装架(24)的长度方向，所述滑槽(221)的内腔设有滑块(222)，所述滑块(222)能够沿所述滑槽(221)滑动，所述调节杆(224)与所述滑块(222)转动连接。

4.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：所述安装架(24)两端均设有探测装置(3)，所述探测装置(3)包括连接杆(32)和抵接板(33)，所述连接杆(32)一端与所述安装架(24)固定连接，另一端与所述抵接板(33)转动连接，所述抵接板(33)通过角度感应器与所述调节杆(224)电性连接。

5.根据权利要求4所述的管道机器人，其特征在于：所述抵接板(33)远离所述安装架(24)一端的底壁倒圆角设置，靠近安装架(24)的一端设有凹槽(34)，所述凹槽(34)内设有滚轮(35)，且所述滚轮(35)与所述抵接板(33)转动连接，所述滚轮(35)抵接于地面。

6.根据权利要求5所述的管道机器人，其特征在于：所述支撑杆(22)远离所述支撑壳体(1)的一端设有安装板(23)，所述安装板(23)与所述支撑杆(22)转动连接，所述安装板(23)处均布有多个缓冲簧(25)，所述缓冲簧(25)一端与所述安装板(23)固定连接，另一端与所述安装架(24)固定连接。

7.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于：所述滑槽(221)的顶部设有弹性块(223)，所述弹性块(223)与所述支撑杆(22)固定连接，且所述滑块(222)抵接于所述弹性块(223)。

8.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：所述支撑壳体(1)内腔设有电器元件，所述电器元件和所述支撑壳体(1)之间夹设有缓冲垫(12)，所述缓冲垫(12)与所述支撑壳体(1)固定连接。

技术总结本申请涉及管道机器人，涉及管道检测的技术领域，其包括支撑壳体所述支撑壳体的内腔安装有电气元件，所述电气元件与所述支撑壳体固定连接；所述支撑壳体顶壁、底壁和每一侧壁均设有驱动装置，所述驱动装置包括支撑杆和安装架，所述支撑杆一端与所述支撑壳体固定连接，所述支撑杆另一端与所述安装架转动连接；所述支撑杆侧壁安装有两个调节杆，两个所述调节杆之间连线方向平行于安装架的长度方向，所述调节杆一端与所述支撑杆转动连接，另一端与所述安装架转动连接；所述安装架的内腔设有驱动组件，所述驱动组件用于驱动安装架沿管道滑动。本申请具有能够使管道机器人在管道中遇到障碍物依旧能够沿管道行动的效果。技术研发人员：王钊,丁纪壮,吴晓莲,郑冲,靳聪,吕星龙受保护的技术使用者：西安市市政建设工程质量检测有限公司技术研发日：20240119技术公布日：2024/7/25