自动驾驶方法和系统、电子设备、存储介质及移动设备与流程

本技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶方法和系统、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、自动驾驶技术是目前汽车领域的核心前沿技术之一，但是技术应用落地仍存在不少问题，其中关键之一就是使用或者不使用高精度电子地图。

2、目前，自动驾驶的其中一种实现方式是采用waymo的高精度地图技术路线。利用预先采集制作的高精度地图辅助在线感知，弥补感知系统的不足，同时辅助决策规划系统提前做出一些决策。且目前绝大多数高级自动驾驶系统都是采用的高精度地图技术路线。

3、但是，采用高精度电子地图的方案会显著受到高精度地图制约，主要问题包括：高精度地图更新慢，目前是一个季度更新一次，导致电子地图提供的信息不够实时；因此，在不存在高精度地图的区域，系统的自动驾驶能力严重受限。

4、因此，相关技术中存在的当区域不存在高精度地图的情况下，系统的自动驾驶能力严重受限的技术问题。

技术实现思路

1、本技术提供了一种自动驾驶方法和系统、电子设备、存储介质及移动设备，以至少解决相关技术中存在的当区域不存在高精度地图的情况下，系统的自动驾驶能力严重受限的问题。

2、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶方法，包括：

3、基于对目标道路进行检测得到的检测信息，得到所述目标道路的实时感知信息，其中，所述目标道路为目标移动设备所行驶于的道路；

4、根据实时感知信息确定出所述目标移动设备的周边道路环境的道路3d信息；

5、根据所述道路3d信息以及sd地图得到车道拓扑信息；

6、按照所述车道拓扑信息确定出推荐所述目标移动设备行驶的推荐车道；

7、生成用于控制所述目标移动设备在所述推荐车道行驶的移动设备控制信号。

8、可选地，如前述的方法，所述根据所述实时感知信息确定出所述目标移动设备的周边道路环境的道路3d信息，包括：

9、确定出所述实时感知信息中的地面标线语义分割结果，并根据相机外参将所述地面标线语义分割结果指示的每个3d车道线点图像坐标投影至预设地平面，得到与每个3d车道线点图像坐标对应的3d车道线点坐标初值，其中，所述相机外参为采集得到所述地面标线语义分割结果所基于的图像的相机的外参；

10、按照所述目标移动设备的行驶状态进行道路曲面建模，得到道路曲面模型初始参数，以及所述道路曲面模型初始参数建立的道路曲面初始模型；

11、按照地面标线的等宽约束条件，根据历史帧图像中的3d车道线点坐标投影到当前帧图像中的残差优化所述3d车道线点坐标初值和所述道路曲面模型初始参数，得到优化后的3d车道线点坐标目标值和道路曲面模型目标参数；

12、确定出所述实时感知信息中的灯杆标识牌，并根据所述实时感知信息中相邻两帧信息，对所述灯杆标识牌进行三角化，得到三角化结果；

13、使用光流对所述灯杆标识牌进行跟踪，得到光流跟踪结果；

14、通过所述三角化结果对所有光流跟踪结果中的错误光流跟踪结果进行滤除，得到过滤后光流跟踪结果；

15、对所述过滤后光流跟踪结果进行ba优化，得到所述灯杆标识牌的标识物3d坐标；

16、基于所述3d车道线点坐标目标值、所述道路曲面模型目标参数和所述标识物3d坐标得到所述道路3d信息。

17、可选地，如前述的方法，在所述根据所述实时感知信息确定出所述目标移动设备的周边道路环境的道路3d信息之后，所述方法还包括：

18、将所述3d车道线点坐标目标值拟合成多项式曲线；

19、通过将所述多项式曲线与已有的历史车道线进行匹配，对所述历史车道线进行调整。

20、可选地，如前述的方法，所述根据所述道路3d信息以及sd地图得到车道拓扑信息，包括：

21、根据所述sd地图构建得到拓扑约束信息，其中，所述拓扑约束信息用于指示车道的约束条件；

22、基于车道标准信息以及所述实时感知信息确定出所述车道拓扑信息；和/或基于所述拓扑约束信息、所述实时感知信息以及历史车道信息得到所述车道拓扑信息。

23、可选地，如前述的方法，所述按照所述车道拓扑信息确定出推荐所述目标移动设备行驶的推荐车道，包括：

24、获取导航信息中的推荐车道位置信息，其中，所述推荐车道位置信息用于指示建议行驶的车道在道路中的位置；

25、在所述车道拓扑信息中确定出与所述推荐车道位置信息对应的车道作为所述推荐车道。

26、可选地，如前述的方法，在所述根据实时感知信息确定出所述目标移动设备的周边道路环境的道路3d信息之后，所述方法还包括：

27、获取地图信息，其中，所述地图信息包括sd地图和/或高精度地图；

28、根据所述地图信息以及所述道路3d信息，得到所述周边道路环境的参考线模型，其中，所述参考线模型用于指示道路的车道；

29、根据所述实时感知信息中障碍物与车道线的相对位置关系，将所述障碍物投影至所述参考线模型中。

30、可选地，如前述的方法，所述方法还包括：

31、在获取高精度地图的情况下，将所述高精度地图指示的高精度的车道线、车道拓扑信息以及车道级导航信息进行输出；

32、在获取sd地图的情况下，将所述sd地图指示的道路级的路径形状点坐标信息、车道数量信息和导航推荐车道信息进行输出，其中，所述路径形状点坐标信息用于指示道路的形状和方向。

33、根据本技术实施例的另一个方面，还提供了一种自动驾驶系统，包括：

34、感知融合子系统，用于基于对目标道路进行检测得到的检测信息，得到所述目标道路的实时感知信息，其中，所述目标道路为目标移动设备所行驶于的道路；

35、环境认知子系统，用于根据实时感知信息确定出所述目标移动设备的周边道路环境的道路3d信息；

36、所述环境认知子系统，还用于根据所述道路3d信息以及sd地图得到车道拓扑信息；

37、所述环境认知子系统，还用于按照所述车道拓扑信息确定出推荐所述目标移动设备行驶的推荐车道；

38、规划控制子系统，用于生成用于控制所述目标移动设备在所述推荐车道行驶的移动设备控制信号。

39、根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中，存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行上述任一实施例中的方法步骤。

40、根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一实施例中的方法步骤。

41、根据本技术实施例的又一个方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如前任一项所述的方法。

42、根据本技术实施例的又一个方面，本技术实施例提供了一种移动设备，包括如前所述的电子设备。

43、在本技术实施例提供了一种自动驾驶方法和系统、电子设备和存储介质，方法包括：基于对目标道路进行检测得到的检测信息，得到所述目标道路的实时感知信息，其中，所述目标道路为目标移动设备所行驶于的道路；根据实时感知信息确定出所述目标移动设备的周边道路环境的道路3d信息；根据所述道路3d信息以及sd地图得到车道拓扑信息；按照所述车道拓扑信息确定出推荐所述目标移动设备行驶的推荐车道；生成用于控制所述目标移动设备在所述推荐车道行驶的移动设备控制信号。通过本实施例中，能够在不存在高级精度地图的情况下，通过实时感知信息对sd地图进行补充，得到车道拓扑信息，进而可以基于车道拓扑信息给移动设备提供更准确的行驶建议，并生成对应的移动设备控制信号；从而有效克服了相关技术中存在的当区域不存在高精度地图的情况下，系统的自动驾驶能力严重受限的技术问题。