自动行驶控制系统的制作方法

本发明涉及一种对沿着目标行驶路径进行自动行驶的作业车的自动行驶进行控制的自动行驶控制系统。

背景技术：

1、如专利文献1所公开的那样，插秧机等作业车一边沿着在田地中生成的目标行驶路径自动行驶，一边进行作业。在此，目标行驶路径包括弯折的位置，作业车在弯折位置处会进行行进方向变更。通过自动转向控制，以使作业车在到达弯折位置(行进方向变更的开始位置)时沿着目标行驶路径行驶的方式进行行进方向变更。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2021－108611号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的问题

2、然而，在急剧弯折的位置，有时会难以进行自动转向控制，有时作业车会偏离目标行驶路径而无法适当地自动行驶。

3、本发明的目的在于高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。

4、用于解决问题的方案

5、为了达成上述目的，本发明的一个实施方式的自动行驶控制系统是沿着目标行驶路径进行自动行驶的作业车的自动行驶控制系统，其中，所述自动行驶控制系统具备：机体位置计算部，计算所述作业车的机体的位置和行驶方位；状况获取部，获取所述作业车手动行驶时的转向状况、车轮状况以及机体方位状况中的至少任一方；存储部，存储获取到的所述转向状况、所述车轮状况以及所述机体方位状况中的至少任一方；行驶路径计算部，生成包括多个路径要素和表示所述机体在各所述路径要素中的行进方向的目标方位的所述目标行驶路径；以及行驶控制部，以至少基于所述机体的位置和所述行驶方位来使所述作业车沿着所述目标行驶路径行驶的方式进行自动行驶控制，所述行驶路径计算部所生成的所述目标行驶路径包括基于所述作业车预先进行所述手动行驶的行驶轨迹而生成的已行驶路径，所述行驶控制部具有如下转向考虑模式：在沿着所述已行驶路径行驶时，不仅考虑所述机体的位置，还考虑所述转向状况、所述车轮状况以及所述机体方位状况中的至少任一方来控制行驶。

6、已行驶路径被生成为行驶轨迹的拟合直线。因此，行进方向变更位置是直线状的路径要素(已行驶路径)的交点，有时会需要急剧的行进方向变更，有时会难以沿着路径要素进行行进方向变更。也就是说，路径要素位于比手动行驶中的行进方向变更的轨迹靠转弯外侧的位置，当沿着路径要素行驶时，行进方向变更有时会延迟。

7、通过在行进方向变更时考虑手动行驶时的转向状况、车轮状况以及机体方位状况中的至少任一方，即使是会急剧地进行行进方向变更的路径，也能抑制行进方向变更延迟而高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。

8、此外，也可以是，所述转向状况是受理对所述作业车的转向操作的方向盘的操作角度，所述车轮状况是所述作业车所具有的前轮的转向角，所述机体方位状况是所述行驶轨迹中的所述机体的行进方向的变化。

9、通过考虑进行手动行驶的转向操作的方向盘的操作角度、前轮的转向角以及行驶轨迹中的机体的行进方向的变化中的至少任一方，能在沿着手动行驶的位置开始行进方向变更，能抑制行进方向变更延迟而高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。

10、此外，优选的是，所述行驶控制部在沿着所述已行驶路径变更所述机体的行进方向时，通过所述转向考虑模式来进行所述自动行驶控制。

11、由此，能在考虑转向状况等的必要性高的行进方向变更时考虑转向状况等，因此能高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。

12、此外，也可以是，所述行驶控制部在所述行进方向的变更的开始位置的前后的所述路径要素所成的角度为规定角度以上的情况下，通过所述转向考虑模式来进行所述自动行驶控制。

13、行进方向变更的开始相对于目标行驶路径延迟的位置是进行急剧的行进方向变更的位置。进行急剧的行进方向变更的位置是行进方向变更位置的前后的路径要素所成的角度大的位置。

14、因此，根据上述结构，能在适当的位置转变为转向考虑模式，能高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。

15、此外，也可以是，所述行驶控制部在所述行进方向的变更的开始位置的前后的所述路径要素中的所述目标方位所成的角度为规定角度以上的情况下，通过所述转向考虑模式来进行所述自动行驶控制。

16、进行急剧的行进方向变更的位置是行进方向变更位置的前后的路径要素中的目标方位所成的角度大的位置。因此，根据上述结构，能在适当的位置转变为转向考虑模式，能高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。

17、此外，优选的是，在通过所述转向考虑模式来进行所述自动行驶控制时，所述行驶控制部以如下方式进行控制：从沿着所述目标行驶路径进行的所述行进方向的变更的开始位置的近前处，开始所述自动行驶控制。

18、通过这样的结构，能抑制行进方向变更的开始延迟而高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。

19、此外，也可以是，在通过所述转向考虑模式来进行所述自动行驶控制时，所述行驶控制部基于所述转向状况、所述车轮状况以及所述机体方位状况中的至少任一方来校正所述目标行驶路径。

20、通过这样的结构，能沿着考虑了转向状况等的目标行驶路径来自动行驶(自动转向)，因此能高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。

21、此外，也可以是，所述行驶路径计算部根据所述行驶轨迹中的、变更所述行进方向时的前进行驶中的前进行驶轨迹和后退行驶中的后退行驶轨迹，生成方向变更路径来作为所述目标行驶路径，在变更所述行进方向时，所述行驶控制部以使所述作业车沿着所述方向变更路径行驶的方式进行所述自动行驶控制。

22、通过这样的结构，能沿着考虑了转向状况等的方向变更路径来自动行驶(自动转向)，因此能高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。

技术特征：

1.一种自动行驶控制系统，其为沿着目标行驶路径进行自动行驶的作业车的自动行驶控制系统，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的自动行驶控制系统，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的自动行驶控制系统，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的自动行驶控制系统，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的自动行驶控制系统，其特征在于，

6.根据权利要求3至5中任一项所述的自动行驶控制系统，其特征在于，

7.根据权利要求3至5中任一项所述的自动行驶控制系统，其特征在于，

8.根据权利要求3至7中任一项所述的自动行驶控制系统，其特征在于，

技术总结本公开是沿着目标行驶路径(TL)进行自动行驶的作业车的自动行驶控制系统，其中，该自动行驶控制系统具备：状况获取部(50)，获取作业车手动行驶时的转向状况(SA)、车轮状况以及机体方位状况中的至少任一方；以及行驶控制部(37)，以至少基于机体的位置(P)和行驶方位来使作业车沿着目标行驶路径(TL)行驶的方式进行自动行驶控制，行驶路径计算部(35)所生成的目标行驶路径(TL)包括基于作业车预先进行手动行驶的行驶轨迹而生成的已行驶路径，行驶控制部(37)具有如下转向考虑模式：在沿着已行驶路径行驶时，不仅考虑机体的位置(P)，还考虑转向状况(SA)、车轮状况以及机体方位状况中的至少任一方来控制行驶。技术研发人员：大久保树,久保田祐树受保护的技术使用者：株式会社久保田技术研发日：技术公布日：2024/7/23