一种通过电梯送餐的机器人控制方法、系统及可读介质与流程

本发明涉及机器人控制，具体涉及一种通过电梯送餐的机器人控制方法、系统及可读介质。

背景技术：

1、随着科技的不断进步，机器人技术在多个领域得到广泛应用；特别是在劳动力成本不断上升的背景下，餐饮、酒店等行业开始探索通过机器人替代部分人力劳动的方式，目前在送餐方向上送餐机器人的使用广泛，为了送餐的需求送餐机器人与电梯之间也具有信息互联的关系，然而目前在送餐机器人使用的过程中由于电梯以及环境的影响会导致信号不够好，导致送餐机器人进入错误的送餐路径，需要通过人工进行调整而无法进行自动的位置定位以及调整至正确的送餐路线中，难以保证送餐服务质量。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种通过电梯送餐的机器人控制方法、系统及可读介质，以解决背景技术中不足。

2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种通过电梯送餐的机器人控制方法，包括以下步骤：

3、获取送餐范围信息，基于送餐范围信息构建送餐模型；

4、基于送餐模型标记送餐点，基于送餐点规划送餐路线，对应送餐路线设置定位信息；

5、获取送餐机器人身份信息并注册得到送餐端，基于送餐端与送餐配置对应的上层控制元并建立通信关系；

6、获取当前需要送餐的一个或多个送餐点作为目标送餐点，基于目标送餐点规划目标送餐路线并标记在上层控制元；

7、基于目标送餐路线通过送餐机器人进行送餐，并实时获取送餐机器人的送餐状态，通过上层控制元调整不满足预设场景条件的送餐机器人的位置。

8、在一个优选的实施方式中，所述基于送餐范围信息构建送餐模型的步骤，包括：

9、获取送餐范围信息，其中，送餐范围信息包括送餐范围结构信息、送餐范围结构场所类型以及对应的尺寸信息；

10、基于送餐范围信息进行三维构建得到送餐模型。

11、在一个优选的实施方式中，所述基于送餐模型标记送餐点，基于送餐点规划送餐路线，对应送餐路线设置定位信息的步骤，包括：

12、基于送餐模型选取多个送餐点并进行标记，对应多个送餐点均设置对应的送餐路线；

13、对应送餐路线设置路线标码，将送餐路线与对应的路线标码标记在送餐模型中；

14、获取路线标码上的场景信息并将场景信息与对应的场景信息进行信息绑定得到定位信息。

15、在一个优选的实施方式中，所述获取路线标码上的场景信息并将场景信息与对应的场景信息进行信息绑定得到定位信息的步骤，包括：

16、获取对应路线标码划定场景范围，在场景范围下获取场景信息，其中，场景信息包括场景物品以及场景物品对应的位置构建的场景模型；

17、将场景信息与对应的路线标码进行信息绑定得到定位信息；

18、将定位信息储存在对应的送餐模型中。

19、在一个优选的实施方式中，所述获取送餐机器人身份信息并注册得到送餐端，基于送餐端与送餐配置对应的上层控制元并建立通信关系的步骤，包括：

20、获取送餐机器人的型号以及编码作为送餐机器人身份信息，基于送餐机器人身份信息注册得到送餐端；

21、对应送餐模型上的多个路线标码配置对应的子控制元，将多个子控制元之间通过送餐路线进行连接得到上层控制元；

22、建立送餐端与上层控制元之间的通信关系。

23、在一个优选的实施方式中，所述获取当前需要送餐的一个或多个送餐点作为目标送餐点，基于目标送餐点规划目标送餐路线并标记在上层控制元的 步骤，包括：

24、获取当前需要送餐的一个或多个送餐点作为目标送餐点，基于目标送餐点规划目标送餐路线；

25、获取目标送餐路线中的路线标码并标记在上层控制元；

26、将餐品与对应的送餐路线进行信息绑定得到送餐任务。

27、在一个优选的实施方式中，所述基于目标送餐路线通过送餐机器人进行送餐，并实时获取送餐机器人的送餐状态，通过上层控制元调整不满足预设场景条件的送餐机器人的位置步骤，包括：

28、将送餐任务分配至送餐端，将送餐机器人的送餐任务与电梯进行信息共联，记录送餐机器人需要到达的楼层，基于送餐任务中的目标送餐路线通过送餐机器人进行送餐；

29、实时获取送餐机器人的送餐进程以及位置作为送餐状态，在送餐机器人到达路线标码的位置时将采集的场景信息与定位信息中的场景信息进行对比得到对比信息，将不满足预设场景条件的对比信息作为异常信息；

30、存在异常信息时，将送餐机器人到达路线标码的位置时将采集的场景信息在所有的上层控制元中的定位信息进行场景匹配得到实际位置；

31、根据目标送餐路线将送餐机器人的实际位置调整至目标送餐路线上，直至完成送餐任务。

32、本发明还提供一种通过电梯送餐的机器人控制系统，包括：

33、获取模块，用于获取送餐范围信息，基于送餐范围信息构建送餐模型；

34、送餐定位模块，与获取模块连接，用于基于送餐模型标记送餐点，基于送餐点规划送餐路线，对应送餐路线设置定位信息；

35、通信模块，与送餐定位模块连接，用于获取送餐机器人身份信息并注册得到送餐端，基于送餐端与送餐配置对应的上层控制元并建立通信关系；

36、控制模块，与通信模块连接，用于获取当前需要送餐的一个或多个送餐点作为目标送餐点，基于目标送餐点规划目标送餐路线并标记在上层控制元；

37、调整模块，与控制模块连接，用于基于目标送餐路线通过送餐机器人进行送餐，并实时获取送餐机器人的送餐状态，通过上层控制元调整不满足预设场景条件的送餐机器人的位置。

38、在上述技术方案中，本发明提供的技术效果和优点：

39、本发明通过送餐机器人到达路线标码的位置时将采集的场景信息与定位信息中的场景信息进行对比得到对比信息，之后存在异常信息时，将送餐机器人到达路线标码的位置时将采集的场景信息在所有的上层控制元中的定位信息进行场景匹配得到实际位置，能够将送餐机器人的实际位置调整至目标送餐路线上，直至完成送餐任务，具有较好的送餐机器人调整作用，帮助送餐机器人调整至正确的送餐路线。

技术特征：

1.一种通过电梯送餐的机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种通过电梯送餐的机器人控制方法，其特征在于：所述基于送餐范围信息构建送餐模型的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的一种通过电梯送餐的机器人控制方法，其特征在于：所述基于送餐模型标记送餐点，基于送餐点规划送餐路线，对应送餐路线设置定位信息的步骤，包括：

4.根据权利要求3所述的一种通过电梯送餐的机器人控制方法，其特征在于：所述获取路线标码上的场景信息并将场景信息与对应的场景信息进行信息绑定得到定位信息的步骤，包括：

5.根据权利要求1所述的一种通过电梯送餐的机器人控制方法，其特征在于：所述获取送餐机器人身份信息并注册得到送餐端，基于送餐端与送餐配置对应的上层控制元并建立通信关系的步骤，包括：

6.根据权利要求1所述的一种通过电梯送餐的机器人控制方法，其特征在于：所述获取当前需要送餐的一个或多个送餐点作为目标送餐点，基于目标送餐点规划目标送餐路线并标记在上层控制元的 步骤，包括：

7.根据权利要求1所述的一种通过电梯送餐的机器人控制方法，其特征在于：所述基于目标送餐路线通过送餐机器人进行送餐，并实时获取送餐机器人的送餐状态，通过上层控制元调整不满足预设场景条件的送餐机器人的位置步骤，包括：

8.一种通过电梯送餐的机器人控制系统，用于实现权利要求1-7任一项所述的一种通过电梯送餐的机器人控制方法，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本发明公开了一种通过电梯送餐的机器人控制方法、系统及可读介质，涉及机器人控制技术领域，获取送餐范围信息，基于送餐范围信息构建送餐模型；基于送餐模型标记送餐点，基于送餐点规划送餐路线，获取送餐机器人身份信息并注册得到送餐端，基于送餐端与送餐配置对应的上层控制元并建立通信关系；获取当前需要送餐的一个或多个送餐点作为目标送餐点，基于目标送餐路线通过送餐机器人进行送餐，并实时获取送餐机器人的送餐状态。本发明具有较好的送餐机器人调整作用，帮助送餐机器人调整至正确的送餐路线。技术研发人员：陈奎,邢普润,马力,陈海超,邓海波,张博受保护的技术使用者：深圳市永迦电子科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/25