一种热流道时序控制器时间自校正方法与流程

1.本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种热流道时序控制器时间自校正方法。背景技术：2.时序控制器应用于注塑模具热流道系统的时序控制，通过对注塑的时序控制实现消除产品可视表面或产品薄弱结构部分的熔接线或改变熔接线位置、消除飞边及填充不足、提高浇口注塑速率减少流痕等，从而有效提高注塑件质量。3.时序控制器有多种工作模式，实现分段延时和开启，通过对延时和开启的时间设置，实现浇口的开启和关闭控制，因此时间的精度对时序控制器至关重要。控制器核心电路采用晶体振荡器提供基准时钟，晶振的精确度和稳定性直接影响了时序控制器的时间精度。为保证时间准确性，一般需要在出厂时通过标准时钟源对晶振的频率进行校准。但在设备使用过程中由于温度影响、器件老化等原因，仍然会导致时间有偏差。为消除时间偏差，保证设备长期可靠运行，本发明提出了一种时序控制器时钟自校准的方法。技术实现要素：4.本发明提供一种热流道时序控制器时间自校正方法，用以解决序控制器在运行过程中由于温度影响、器件老化等原因，导致的时间偏差。本发明在时序控制器运行过程中，对晶振持续进行校正，保证时序控制器的时间精确度控制在允许范围。特别在长期运行时，偏差不会累积，确保时序控制器正常运行。5.本发明提供一种热流道时序控制器时间自校正方法，包括：6.步骤1：基于时序控制器包括的微控制器，控制所述时序控制器内的定时器启动时间校正，并在所述定时器启动时间校正后，记录每一次过零中断产生时对应的微控制器的内部时间数据；7.步骤2：采用滑动算术平均值滤波对所述内部时间数据进行处理，获得当前环境下所述定时器的校准系数；8.步骤3：根据所述校准系数以及晶振频率的标称值f0，对所述定时器的时间进行补偿校正。9.优选的，在所述定时器启动时间校正前，还包括：基于所述时序控制器，设置热流道系统的浇口开启和关闭的时间，具体步骤包括：10.根据晶振频率的标称值f0，确定所述时序控制器的振荡周期，控制所述时序控制器内的定时器产生1ms中断；11.通过中断处理，获得所述时序控制器的第一毫秒计数值tms；12.对所述第一毫秒计数值tms进行累加，获得用于时序控制器控制浇口开启和关闭的第一秒计数值ts。13.优选的，所述步骤1：基于时序控制器包括的微控制器，控制所述时序控制器内的定时器启动时间校正，并在所述定时器启动时间校正后，记录每一次过零中断产生时对应的微控制器的内部时间数据，具体步骤包括：14.步骤1.1：利用交流检测模块，检测输入工频信号的过零点，并产生过零中断信号，将所述过零中断信号发送至微控制器；15.步骤1.2：控制所述时序控制器内的定时器启动时间校正；16.步骤1.3：记录所述微控制器每一次接收到过零中断信号时，对应的内部时间数据，其中，所述内部时间数据包括第二秒计数值tsi、第二毫秒计数值tmsi和定时器当前计数值tusi。17.优选的，所述步骤1.1：利用交流检测模块，检测输入工频信号的过零点，并产生过零中断信号，具体步骤包括：18.获取所述输入工频信号的信号图像，并在所述信号图像上标记出所述输入工频信号过零点对应的第一位置；19.基于所述信号图像，获取所述输入工频信号对应的逻辑电平图，并在所述逻辑电平图上标记出中断产生的第二位置；20.将信号图像与所述逻辑电平图像进行对齐，获得对齐图像，基于所述对齐图像，获得所述第一位置与所述第二位置的位置差异；21.基于所述位置差异，判断所述输入工频信号中是否存在干扰信号，当所述位置差异始终保持一致时，判定所述输入工频信号中不存在干扰信号，所述交流检测模块的过零点检测正常，基于所述过零点，产生过零中断信号；22.当所述位置差异不一致时，判定所述输入工频信号中存在干扰信号时，基于所述对齐图像，获取所述过零点与所述中断信号的对齐位置变化数据；23.同时，获取过零点检测的标准数据，将所述标准数据所述变化数据进行对比，获得对比结果；24.根据所述对比结果，确定数据波动幅度，当所述数据波动幅度大于等于预设值时，判定所述交流检测模块的过零点检测异常，并基于显示模块显示交所述过零点检测异常，停止产生过零中断信号；25.当所述数据波动幅度小于预设值时，判定所述交流检测模块的过零点检测正常，所述基于所述过零点，产生过零中断信号。26.优选的，所述内部数据被存储在一个环形储存缓冲区内，所述内部数据与过零中断信号一一对应，当所述内部数据形成的数据序列不连续时，判定当前记录过程存在过零信号丢失，控制算法程序重新启动新的记录过程。27.优选的，所述步骤2：采用滑动算术平均值滤波对所述内部时间数据进行处理，获得当前环境下所述定时器的校准系数，具体步骤包括：28.获取数据序列的第i个内部数据，计算所述第i个内部数据对应的第i个过零点信号的时间戳ti：29.ti＝tsi+tmsi+tusi/tim_period30.其中，tim_period表示微控制器中的定时器寄存器自动重载值；对数据序列中的全部内部数据处理后，形成一个连续的时间戳t0、t1、t2……tn，邻近的时间戳之间的间隔δt是一个固定值；31.在时间戳序列上选取一个选定时段，获取所述选定时段的开始时间戳t1以及结束时间戳t2，计算定时器和选定时段对应的时间差δt1-2：32.δt1-2＝t2-t133.根据所述定时器和选定时段对应的时间差以及选定时段的时间长度，计算当前环境下定时器的校准系数k：34.k＝δt1-2/δt35.其中，δt表示选定时段时间长度。36.优选的，所述步骤2，还包括：37.获取多个历史数据序列对应的历史时间戳序列，将所述历史时间戳序列中的各个时间戳分别与其相邻时间戳进行对比，获得多个时间戳偏差值；38.当所述历史时间戳序列对应的全部时间戳偏差值均小于设定偏差值时，将所述历史时间戳序列，作为第一待选数列；39.当所述历史时间戳序列对应的全部时间戳偏差值中存在不小于设定偏差值的时间戳偏差值时，在所述历史时间戳序列上标记出时间戳偏差值小于设定偏差值的时间戳，获得标记时间戳；40.判断所述标记时间戳是否有相邻标记时间戳，若没有，删除所述标记时间戳的标记；41.若有，判定所述标记时间戳在连续标记线上，确定所述连续标记线的首位位置，删除所述连续标记线上的时间戳标记，并在所述首位位置进行选定标记，当所述选定标记之间的第一时间长度小于预设阈值时删除所述选定标记；42.将带有选定标记的历史时间戳序列，作为第二待选数列；43.其中，每个选定标记都有且仅有一个对应的选定标记；44.基于所述第一待选数列以及所述第二待选数列建立训练集，通过所述训练集训练深度学习神经网络，获得选定时段识别模型；45.根据所述选定时段识别模型，获得当前时间戳序列的待选定时段；46.获取所述待选定时段对应的内部数据的数据采集时间，基于所述数据采集时间，筛选出最新待选定时段以及次新待选定时段；47.分别获取所述最新待选定时段的第二时间长度以及所述次新待选定时段的第三时间长度；48.当所述第二时间长度大于等于第三时间长度时，将所述最新待选定时段，作为最终的选定时段；49.当所述第二时间长度小于第三时间长度时，将所述次新待选定时段，作为最终的选定时段。50.优选的，所述步骤2，还包括：51.对当前环境下定时器的校准系数k进行滤波处理，具体步骤如下：52.获取上一时刻的校准系数的最优估计值及其协方差矩阵km-1，当前时刻的校准系数的最优估计协方差矩阵校准系数变化速度vm＝vm-1+aδt，得到[0053][0054]对应的[0055]其中，vm表示当前时刻的校准系数的变化速度；vm-1表示上一时刻的校准系数的变化速度；表示当前时刻的校准系数的最优估计值；fm表示上一时刻的校准系数的最优估计值与当前时刻的校准系数的最优估计值的偏差矩阵；表示一时刻的校准系数的最优估计值与当前时刻的校准系数的最优估计值的偏差矩阵的转置矩阵；a表示校准系数变化的加速度；bm表示上一时刻的校准系数变化速度与当前时刻的校准系数的变化速度的偏差矩阵；表示当前时刻的校准系数在估计值空间的估计值；[0056]当存在一个协方差为qm的噪声干扰时，得到如下关系：[0057][0058][0059]利用传感器的观测数据对所述最优估计值进行修正，将估计值空间映射至观测值空间得到：[0060][0061][0062]其中，hm表示估计值空间映射至观测值空间的映射矩阵；表示估计值空间映射至观测值空间的映射矩阵的转置矩阵；rm表示噪声在观测值空间的协方差；表示观测值；[0063]将通过滤波处理的最优估计值作为最终的校准系数即[0064]优选的，所述步骤3：根据所述校准系数以及晶振频率的标称值f0，对所述定时器的时间进行补偿校正，具体步骤包括：[0065]根据所述晶振频率的标称值f0以及校准系数，计算所述晶振标称频率和实际频率的频率偏差值δf：[0066]δf＝f0×(1-k*)[0067]根据所述频率偏差值δf对所述定时器进行补偿校正。[0068]优选的，当所述频率偏差值δf大于预设偏差值时，对所述定时器进行补偿时，采用分步补偿方式。[0069]本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。[0070]下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。附图说明[0071]附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：[0072]图1为本发明一种热流道时序控制器时间自校正方法的流程图；[0073]图2为本发明一种热流道时序控制器电路规划示意图；[0074]图3为注塑模具热流道系统的时序控制流程图；[0075]图4为本发明一种热流道时序控制器时间自校正方法步骤1的流程图；[0076]图5为估计值与观测值概率分布示意图。具体实施方式[0077]以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。[0078]实施例1：[0079]本发明提供一种热流道时序控制器时间自校正方法，如图1所示，包括：[0080]步骤1：基于时序控制器包括的微控制器，控制所述时序控制器内的定时器启动时间校正，并在所述定时器启动时间校正后，记录每一次过零中断产生时对应的微控制器的内部时间数据；[0081]步骤2：采用滑动算术平均值滤波对所述内部时间数据进行处理，获得当前环境下所述定时器的校准系数；[0082]步骤3：根据所述校准系数以及晶振频率的标称值f0，对所述定时器的时间进行补偿校正。[0083]本实施例中，时序控制器，如图2所示，包括：电源模块、交流/直流供电检测电路、32位微控制器、数字信号输入检测模块、输出控制模块、显示模块等部分组成。电源模块可将外部输入的220v交流经过转换为控制器使用的24v/3.3v电流电压；数字信号输入检测模块用于检测注塑信号输入信号，并触发微控制器中断信号；输出模块通过继电器输出，实现对浇口开启/关闭控制；显示模块可显示时序控制器多个通道的延时/开启时间、工作模式等信息；微控制器作为时序控制器的主控制单元，实现所有输入/输出控制、设备参数设置、时钟校准等功能。[0084]本实施例中，过零点检测精度可控制在0.5ms以内，滑动算术平均值计算窗口时间为10分钟，可保证晶振频率精度达到0.8ppm。[0085]上述技术方案的有益效果：本发明基于时序控制器包括的微控制器，控制所述时序控制器内的定时器启动时间校正，并在所述定时器启动时间校正后，记录每一次过零中断产生时对应的微控制器的内部时间数据，为计算校准系数提供可靠数据；采用滑动算术平均值滤波对所述内部时间数据进行处理，获得当前环境下定时器的校准系数，为时序控制器时间自校正提供数据支撑；根据所述校准系数以及晶振频率的标称值f0，对所述定时器进行补偿校正，完成对时序控制器时钟系统的时间自校正。本发明在时序控制器运行过程中，对晶振持续进行校正，保证时序控制器的时间精确度控制在允许范围。特别在长期运行时，偏差不会累积，确保时序控制器正常运行。[0086]实施例2：[0087]在实施例1的基础上，在所述定时器启动时间校正前，还包括：基于所述时序控制器，设置热流道系统的浇口开启和关闭的时间，具体步骤包括：[0088]步骤0.1：根据晶振频率的标称值f0，确定所述时序控制器的振荡周期，控制所述时序控制器内的定时器产生1ms中断；[0089]步骤0.2：通过中断处理，获得所述时序控制器的第一毫秒计数值tms；[0090]步骤0.3：对所述第一毫秒计数值tms进行累加，获得用于时序控制器控制浇口开启和关闭的第一秒计数值ts。[0091]本实施例中，第一毫秒计数值是时序控制器未进行时间校正前的毫秒计数值。[0092]本实施例中，第一秒计数值是时序控制器未进行时间校正前的秒计数值。[0093]上述技术方案的有益效果：本发明根据晶振频率的标称值f0，确定所述时序控制器的振荡周期，控制所述时序控制器内的定时器产生1ms中断，通过中断处理，获得所述时序控制器的第一毫秒计数值tms，对所述第一毫秒计数值tms进行累加，获得用于时序控制器控制浇口开启和关闭的第一秒计数值ts，实现浇口的开启和关闭的控制，有效提高注塑件质量。[0094]实施例3：[0095]在实施例1的基础上，所述步骤1：基于时序控制器包括的微控制器，控制所述时序控制器内的定时器启动时间校正，并在所述定时器启动时间校正后，记录每一次过零中断产生时对应的微控制器的内部时间数据，如图3所示，具体步骤包括：[0096]步骤1.1：利用交流检测模块，检测输入工频信号的过零点，并产生过零中断信号，将所述过零中断信号发送至所述微控制器；[0097]步骤1.2：控制所述时序控制器内的定时器启动时间校正；[0098]步骤1.3：记录所述微控制器每一次接收到过零中断信号时，对应的内部时间数据，其中，所述内部时间数据包括第二秒计数值tsi、第二毫秒计数值tmsi和定时器当前计数值tusi。[0099]本实施例中，内部数据是指时序控制器中的微控制器与每一次过零中断信号对应的秒计数值、毫秒计数值以及定时器当前计数值。[0100]本实施例中，第二豪秒计数值是指微控制器启动时钟校准后采集到的毫秒计数值。[0101]本实施例中，第二秒计数值是指微控制器启动时钟校准后采集到的秒计数值。[0102]上述技术方案的有益效果：本发明利用交流检测模块检测输入工频信号的过零点，并产生过零中断信号，将所述过零中断信号发送至所述微控制器没启动时钟校准后，采集每个过零中断信号对应的内部时间数据。[0103]实施例4：[0104]在实施例3的基础上，所述步骤1.1：利用交流检测模块，检测输入工频信号的过零点，并产生过零中断信号，具体步骤包括：[0105]获取所述输入工频信号的信号图像，并在所述信号图像上标记出所述输入工频信号过零点对应的第一位置；[0106]基于所述信号图像，获取所述输入工频信号对应的逻辑电平图，并在所述逻辑电平图上标记出中断产生的第二位置；[0107]将信号图像与所述逻辑电平图像进行对齐，获得对齐图像，基于所述对齐图像，获得所述第一位置与所述第二位置的位置差异；[0108]基于所述位置差异，判断所述输入工频信号中是否存在干扰信号，当所述位置差异始终保持一致时，判定所述输入工频信号中不存在干扰信号，所述交流检测模块的过零点检测正常，基于所述过零点，产生过零中断信号；[0109]当所述位置差异不一致时，判定所述输入工频信号中存在干扰信号时，基于所述对齐图像，获取所述过零点与所述中断信号的对齐位置变化数据；[0110]同时，获取过零点检测的标准数据，将所述标准数据所述变化数据进行对比，获得对比结果；[0111]根据所述对比结果，确定数据波动幅度，当所述数据波动幅度大于等于预设值时，判定所述交流检测模块的过零点检测异常，并基于显示模块显示交所述过零点检测异常，停止产生过零中断信号；[0112]当所述数据波动幅度小于预设值时，判定所述交流检测模块的过零点检测正常，所述基于所述过零点，产生过零中断信号。[0113]本实施例中，信号图像是指输入工频信号的电压波形图[0114]本实施例中，第一位置是指输入工频信号的信号图像上通过零点的位置。[0115]本实施例中，逻辑电平图是指仅用高低电平表示输入工频信号的逻辑图像。[0116]本实施例中，第二位置是指在逻辑电平图上标记的产生中断信号的位置。[0117]本实施例中，对齐图像是指将信号图像和逻辑电平图对齐得到的图像。[0118]本实施例中，位置差异是指第一位置和第二位置直接的差距。[0119]本实施例中，对齐位置变化数据是指由于干扰信号的存在造成逻辑电平图产生变化，中断信号与过零点产生的是时间差不再固定，中断信号与中断信号之间和过零点与过零点之间的时间间隔也不再固定，此时过零点的位置以及中断信号产生位置对应的数据。[0120]本实施例中，标准数据是指在输入工频信号中不存在干扰信号时，中断信号与中断信号之间和过零点与过零点之间的时间间隔是固定的，过零点与中断信号的位置差也是固定的。[0121]本实施例中，数据波动幅度数是指干扰信号导致的中断信号与中断信号之间和过零点与过零点之间的时间间隔变化幅度。[0122]上述技术方案的有益效果：本发明通过输入工频信号的信号图像确定其过零点位置，并该输入工频信号对应的逻辑电平图确定中断产生位置，有利于快速的确定两者的位置差异；根据位置差异是否随时间按变化产生变化判断输入工频信号中是否存在干扰信号，确保中断信号发送的时间间隔保持一致，有利于提高数据准确度。[0123]实施例5：[0124]在实施例3的基础上，所述内部数据被存储在一个环形储存缓冲区内，所述内部数据与过零中断信号一一对应，当所述内部数据形成的数据序列不连续时，判定当前记录过程存在过零信号丢失，控制算法程序重新启动新的记录过程。[0125]上述技术方案的有益效果：本发明内部数据被存储在一个环形储存缓冲区内实现了内部数据的采集和处理的同时进行，可以实现在时序控制器运行过程中，对晶振的持续进行校正；当内部数据形成的数据序列不连续时，判定当前记录过程存在过零信号丢失，控制算法程序重新启动新的记录过程，保证采集数据的准确性，确保校准系数计算的准确性。[0126]实施例6：[0127]在实施例3的基础上，所述步骤2：采用滑动算术平均值滤波对所述内部时间数据进行处理，获得当前环境下所述定时器的校准系数，具体步骤包括：[0128]获取数据序列的第i个内部数据，计算所述第i个内部数据对应的第i个过零点信号的时间戳ti：[0129]ti＝tsi+tmsi+tusi/tim_period[0130]其中，tim_period表示微控制器中的定时器寄存器自动重载值；对数据序列中的全部内部数据处理后，形成一个连续的时间戳t0、t1、t2……tn，邻近的时间戳之间的间隔δt是一个固定值；[0131]在时间戳序列上选取一个选定时段，获取所述选定时段的开始时间戳t1以及结束时间戳t2，计算定时器和选定时段对应的时间差δt1-2：[0132]δt1-2＝t2-t1[0133]根据所述定时器和选定时段对应的时间差以及选定时段的时间长度，计算当前环境下定时器的校准系数k：[0134]k＝δt1-2/δt[0135]其中，δt表示选定时段时间长度。[0136]上述技术方案的有益效果：本发明通过计算所述第i个内部数据对应的第i个过零点信号的时间戳ti，形成一个连续的时间戳t0、t1、t2……tn，后选取一个选定时段δt计算定时器和选定时段对应的时间差δt1-2，最后得到当前环境下定时器的校准系数k，为时序控制器的时间自校正提供理论数据支撑。[0137]实施例7：[0138]在实施例1的基础上，所述步骤2，还包括：[0139]获取多个历史数据序列对应的历史时间戳序列，将所述历史时间戳序列中的各个时间戳分别与其相邻时间戳进行对比，获得多个时间戳偏差值；[0140]当所述历史时间戳序列对应的全部时间戳偏差值均小于设定偏差值时，将所述历史时间戳序列，作为第一待选数列；[0141]当所述历史时间戳序列对应的全部时间戳偏差值中存在不小于设定偏差值的时间戳偏差值时，在所述历史时间戳序列上标记出时间戳偏差值小于设定偏差值的时间戳，获得标记时间戳；[0142]判断所述标记时间戳是否有相邻标记时间戳，若没有，删除所述标记时间戳的标记；[0143]若有，判定所述标记时间戳在连续标记线上，确定所述连续标记线的首位位置，删除所述连续标记线上的时间戳标记，并在所述首位位置进行选定标记，当所述选定标记之间的第一时间长度小于预设阈值时删除所述选定标记；[0144]将带有选定标记的历史时间戳序列，作为第二待选数列；[0145]其中，每个选定标记都有且仅有一个对应的选定标记；[0146]基于所述第一待选数列以及所述第二待选数列建立训练集，通过所述训练集训练深度学习神经网络，获得选定时段识别模型；[0147]根据所述选定时段识别模型，获得当前时间戳序列的待选定时段；[0148]获取所述待选定时段对应的内部数据的数据采集时间，基于所述数据采集时间，筛选出最新待选定时段以及次新待选定时段；[0149]分别获取所述最新待选定时段的第二时间长度以及所述次新待选定时段的第三时间长度；[0150]当所述第二时间长度大于等于第三时间长度时，将所述最新待选定时段，作为最终的选定时段；[0151]当所述第二时间长度小于第三时间长度时，将所述次新待选定时段，作为最终的选定时段。[0152]本实施例中，历史数据序列是指上一次滑动算术平均值计算窗口及其以前的滑动算术平均值计算窗口对应的内部数据形成数据序列都为历史数据序列，滑动算术平均值计算窗口每更新一次，就会产生一组新的历史数据序列。[0153]本实施例中，历史时间戳序列是指历史数据序列对应的时间戳序列。[0154]本实施例中，时间戳偏差值是指历史数据序列中任意一个时间戳与其相邻时间戳的差值。[0155]本实施例中，第一待选数列是指全部时间戳的时间戳偏差值均小于设定偏差值的历史时间戳序列。[0156]本实施例中，标记时间戳是指存在时间戳偏差值大于等于设定偏差值的历史时间戳序列中的时间戳偏差值小于设定偏差值的时间戳，当该时间戳有两个相邻时间戳时，两个时间戳偏差值都要小于设定偏差值。[0157]本实施例中，连续标记线是指多个标记时间戳的时间戳标记相连形的连续的线段。[0158]本实施例中，选定标记是指在连续标记线首位位置进行的选定时段标记。[0159]本实施例中，第二待选数列是指带有选定标记的历史数据序列。[0160]本实施例中，选定时段识别模型用于在时间戳序列上选取选定时段。[0161]本实施例中，第一时间长度是指历史数据序列上选定标记之间的选定时段对应的数据采集时长。[0162]本实施例中，待选定时段是指采用选定时段识别模型在当前时间戳序列上选取的可以用于计算校准系数的多个时段。[0163]本实施例中，最新待选定时段是指距离当前数据处理时间最近的待选时段；次新待选定时段是指距离当前数据处理时间次近的待选时段。[0164]本实施例中，第二时间长度是指最新待选定时段对应的数据采集时长。[0165]本实施例中，第三时间长度是指次新待选定时段对应的数据采集时长。[0166]上述技术方案的有益效果：本发明获取多个历史数据序列对应的历史时间戳序列，并分别在该历史时间戳序列上进行选定时段标记，获得不同长度选定时段，使得采用所述历史时间戳序列构建的训练集具有多样性，训练得到的选定时段训练模型可以更加精准的找到待选定时段；在处理第二待选数列的过程中对选定标记之间的第一时间长度进行筛选，确保选定时段训练模型识别的待选定时段都符合校准系数计算的最低精度要求；获得待选时段后，根据所述待选定时段对应的内部数据的数据采集时间，筛选出最新待选定时段以及次新待选定时段，确保校准系数计算采用的数据最接近当前环境的真实情况；选定时间长度较高的选定时段，有利于提高校准系数的计算精度。[0167]实施例8：[0168]在实施例6的基础上，所述步骤2，还包括：[0169]对当前环境下定时器的校准系数k进行滤波处理，具体步骤如下：[0170]获取上一时刻的校准系数的最优估计值及其协方差矩阵km-1，当前时刻的校准系数的最优估计协方差矩阵校准系数变化速度vm＝vm-1+aδt，得到[0171][0172]对应的[0173]其中，vm表示当前时刻的校准系数的变化速度；vm-1表示上一时刻的校准系数的变化速度；表示当前时刻的校准系数的最优估计值；fm表示上一时刻的校准系数的最优估计值与当前时刻的校准系数的最优估计值的偏差矩阵；表示一时刻的校准系数的最优估计值与当前时刻的校准系数的最优估计值的偏差矩阵的转置矩阵；a表示校准系数变化的加速度；bm表示上一时刻的校准系数变化速度与当前时刻的校准系数的变化速度的偏差矩阵；表示当前时刻的校准系数在估计值空间的估计值；[0174]当存在一个协方差为qm的噪声干扰时，得到如下关系：[0175][0176][0177]利用传感器的观测数据对所述最优估计值进行修正，将估计值空间映射至观测值空间得到：[0178][0179][0180]其中，hm表示估计值空间映射至观测值空间的映射矩阵；表示估计值空间映射至观测值空间的映射矩阵的转置矩阵；rm表示噪声在观测值空间的协方差；表示观测值；[0181]将通过滤波处理的最优估计值作为最终的校准系数即[0182]本实施例中，当校准系数变化的加速度a＝0时，当前时刻的校准系数的最优估计协方差矩阵km-1＝km-1+δtvm-1，校准系数变化速度vm＝vm-1，得到[0183]本实施例中，将估计值空间映射至观测值空间，如下式所示：[0184][0185][0186]假设观测值为同时由于观测数据同样会存在噪声干扰问题，比如传感器噪声等，将这种噪声的分布用协方差rm表示。此时，观测值与估计值处于相同的状态空间，但具有不同的概率分布，如下图5所示。[0187]可以认为，这两个概率分布的重叠部分，会更加趋近系统的真实数据，即有更高的置信度。[0188]这里将观测值与估计值两个分布的高斯分布相乘，其结果的高斯分布描述如下：[0189][0190]∑＝∑0-∑0(∑0+∑1)-1∑0[0191]其中：∑表示估计值高斯分布的协方差，表示估计值高斯分布的均值，表示上一时刻的估计值；表示当前时刻的估计值；∑0表示上一时刻的估计值高斯分布的协方差；∑1表示当前时刻的估计值高斯分布的协方差。[0192]那么，将估计值以及观测值以及观测值代入得到：[0193][0194]化简得到：[0195][0196][0197]上述技术方案的有益效果：本发明对对当前环境下微控制器时钟系统的校准系数k进行滤波处理，避免了噪声信号导致的校准系数突变，造成的时间校准不准确的情况。[0198]实施例9：[0199]在实施例1的基础上，所述步骤3：根据所述校准系数以及晶振频率的标称值f0，对所述定时器的时间进行补偿校正，具体步骤包括：[0200]根据所述晶振频率的标称值f0以及校准系数，计算所述晶振标称频率和实际频率的频率偏差值δf：[0201]δf＝f0×(1-k*)[0202]根据所述频率偏差值δf对所述定时器进行补偿校正。[0203]上述技术方案的有益效果：本发明据所述晶振频率的标称值f0以及校准系数，计算所述晶振标称频率和实际频率的频率偏差值δf，为时序控制器时钟系统的定时器的提供客观依据；根据所述频率偏差值δf对所述时序控制器时钟系统的定时器进行补偿校正，实现了时序控制器时钟系统的的自校正。[0204]实施例10：[0205]在实施例9的基础上，当所述频率偏差值δf大于预设偏差值时，对所述定时器进行补偿时，采用分步补偿方式。[0206]上述技术方案的有益效果：本发明在频率偏差值δf大于预设偏差值时，对所述定时器进行补偿时，采用分步补偿方式，可以避免补偿引起跳变。[0207]显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。