基于北斗卫星授时的时间同步方法、设备、机器人及介质

本申请涉及机器人，尤其涉及一种基于北斗卫星授时的时间同步方法、中央控制设备、机器人、系统及存储介质。

背景技术：

1、在多机器人协同作业中，实时定位与地图构建(slam)技术扮演着重要的角色。slam技术允许机器人通过自主感知和环境建模来同时进行自身定位和地图构建，为机器人提供准确的位置信息。在多机器人slam系统中，各个机器人通常会同时运行slam算法，收集传感器数据并进行地图构建。而要实现多机器人的协同工作，不仅需要准确的位置信息，还需要保证各机器人在相同时间轴上进行操作和决策。在多机器人协同工作时，为了将来自不同机器人的数据进行关联，需要确保数据的时间戳是准确同步的，如果时间戳不同步，可能导致数据匹配错误，进而影响地图构建的准确性。

2、当前多机器人之间的的时间同步方法存在一些挑战和局限性从而导致构建地图精度不高、准确性不够。比如，传统的时间同步方法，包括网络时间协议(ntp)和基于本地时钟的同步方法。ntp受到网络延迟和不稳定性的影响，这可能导致时间同步误差较大。而基于本地时钟的同步方法，虽然具备一定的精度，但在多机器人协同作业中存在实时性不强、精度有限的问题。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种基于北斗卫星授时的时间同步方法、中央控制设备、机器人、系统及存储介质，旨在解决现有技术中多机器人之间的时间同步方法存在局限性，从而导致构建地图精度不高、准确性不够的问题。

2、第一方面，本申请提供一种基于北斗卫星授时的时间同步方法，应用于slam系统中的中央控制设备，所述slam系统还包括至少一个机器人，该方法包括：

3、接收所述slam系统中的各机器人发送的第一时间信号；接收北斗卫星系统发送的第二时间信号；根据所述第二时间信号和每个所述机器人对应的第一时间信号，确定对应的每个所述机器人的时间偏差；根据每个所述机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人；根据所述目标机器人的时间偏差对所述目标机器人进行时间同步。

4、第二方面，本申请还提供另一种基于北斗卫星授时的时间同步方法，应用于slam系统中的机器人，所述slam系统还包括中央控制设备，该方法包括：

5、向所述中央控制设备发送第一时间信号，以供所述中央控制设备根据所述第一时间信号与北斗卫星系统发送的第二时间信号，确定时间偏差值；接收所述中央控制设备发送的所述时间偏差值；根据所述时间偏差值对本地时间进行时间同步。

6、第三方面，本申请还提供另一种基于北斗卫星授时的时间同步方法，应用于slam系统中的主控机器人，所述slam系统还包括至少一个从机器人，该方法包括：

7、接收所述slam系统中的从机器人发送的第一时间信号；接收北斗卫星系统发送的第二时间信号；根据每个所述从机器人对应的第一时间信号和所述第二时间信号，确定对应的每个所述从机器人的时间偏差；根据每个所述从机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人；根据所述目标机器人的时间偏差对所述目标机器人进行时间同步。

8、第四方面，本申请还提供一种中央控制设备，所述中央控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求如上所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法的步骤。

9、第五方面，本申请还提供一种机器人，所述机器人包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法。

10、第六方面，本申请还提供一种基于北斗卫星授时的时间同步系统，所述基于北斗卫星授时的时间同步系统包括如上所述的中央控制设备和至少一个机器人。

11、第七方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述中央控制设备对应的基于北斗卫星授时的时间同步方法或机器人对应的基于北斗卫星授时的时间同步方法。

12、本申请提供一种基于北斗卫星授时的时间同步方法、中央控制设备、机器人、系统及存储介质，该方法包括：接收slam系统中的各机器人发送的第一时间信号；接收北斗卫星系统发送的第二时间信号；根据第二时间信号和每个机器人对应的第一时间信号，确定对应的每个机器人的时间偏差；根据每个机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人；根据目标机器人的时间偏差对目标机器人进行时间同步。该方法利用中央控制设备接受北斗卫星系统接收高精度时间信号，对多机器人进行时间同步，能够提高多机器人的时间同步的准确性和精度，提高多机器人的协同工作的可靠性。

技术特征：

1.一种基于北斗卫星授时的时间同步方法，其特征在于，应用于slam系统中的中央控制设备，所述slam系统还包括至少一个机器人，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法，其特征在于，所述第一时间信号包括第一时间，所述第二时间信号包括第二时间，所述根据所述第二时间信号和每个所述机器人对应的第一时间信号，确定对应的每个所述机器人的时间偏差，包括：

3.如权利要求1所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法，其特征在于，所述根据每个所述机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人，包括：

4.如权利要求1所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法，其特征在于，所述根据所述目标机器人的时间偏差对所述目标机器人进行时间同步之后，还包括：

5.一种基于北斗卫星授时的时间同步方法，其特征在于，应用于slam系统中的机器人，所述slam系统还包括中央控制设备，所述方法包括：

6.如权利要求5所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法，其特征在于，所述根据所述时间偏差值对本地时间进行调整之后，还包括：

7.一种基于北斗卫星授时的时间同步方法，其特征在于，应用于slam系统中的主控机器人，所述slam系统还包括至少一个从机器人，所述方法包括：

8.一种中央控制设备，其特征在于，所述中央控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法的步骤。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求5至6中任一项所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法的步骤或如权利要求7所述的基于北斗卫星授时的时间同步方法的步骤。

10.一种基于北斗卫星授时的时间同步系统，其特征在于，所述基于北斗卫星授时的时间同步系统包括如权利要求8所述的中央控制设备和至少一个机器人。

技术总结本申请涉及机器人技术领域，提供一种基于北斗卫星授时的时间同步方法、中央控制设备、机器人及系统，该方法包括：接收SLAM系统中的各机器人发送的第一时间信号；接收北斗卫星系统发送的第二时间信号；根据第二时间信号和每个机器人对应的第一时间信号，确定对应的每个机器人的时间偏差；根据每个机器人的时间偏差，确定待同步的目标机器人；根据目标机器人的时间偏差对目标机器人进行时间同步。该方法利用中央控制设备接受北斗卫星系统接收高精度时间信号，对多机器人进行时间同步，能够提高多机器人的时间同步的准确性和精度，提高多机器人的协同工作的可靠性。技术研发人员：苏小松,贺知明,刘雨轩,黄章绅,王致惠受保护的技术使用者：电子科技大学技术研发日：技术公布日：2024/2/6