估计装置、估计方法、估计程序以及学习模型生成装置与流程

本公开涉及一种估计装置、估计方法、估计程序以及学习模型生成装置。

背景技术：

1、自以往以来，检测物体产生的形状变化，并使用该检测结果来估计使物体变形的人、物的状态。在检测物体产生的形状变化的方面中，很难在不妨碍物体的变形的情况下对变形进行检测。另外，在金属变形等刚体的检测中使用的应变传感器很难对物品利用，因此为了检测物体的变形，要求特殊的检测装置。例如，已知一种由摄像机测定物体的位移和振动、获取变形图像并提取变形量的技术(例如参照国际公开第2017/029905号)。另外，还已知一种与根据光的透射量来估计变形量的柔性触觉传感器有关的技术(例如参照日本特开2013-101096号公报)。

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、然而，在检测物体等对象物产生的形状变化的方面中，在使用摄像机和图像分析方法来检测对象物的位移等变形量的情况下，包括摄像机和图像分析等的系统由于规模变大而招致装置的大型化，因此是不理想的。另外，另一方面，作为物体，由能够变形和在变形后能够恢复的具有柔软性的柔软材料形成的对象物因经时变化等而柔软性、斥力、恢复力降低。但是，柔软性的评价依赖于检查者对于使对象物变形时的柔软度和硬度等的主观感觉，不足以确定对象物的柔软性。因此，例如确定因经时变化等而变为了对象物的柔软度比起初的柔软度硬的状态从而柔软性降低了的劣化状态的时期是不清楚的。因而，确定对象物的劣化状态存在改善的余地。

3、本公开的目的在于提供一种不使用特殊的检测装置而利用具备具有导电性的柔软材料的对象物的电气特性就能够估计对象物的劣化状态的估计装置、估计方法、估计程序以及学习模型生成装置。

4、用于解决问题的方案

5、本公开的技术所涉及的估计装置包括：检测部，其检测针对具备柔软材料的对象物的所述柔软材料预先决定出的多个检测点之间的电气特性，所述柔软材料具有导电性且电气特性与所述柔软材料的变形相应地变化；以及估计部，其向学习模型输入由所述检测部检测出的估计对象物的时间序列的电气特性，来估计与所输入的时间序列的电气特性对应的表示劣化状态的劣化状态信息，所述学习模型是将与所述柔软材料的变形相应地变化的时间序列的电气特性以及表示与所述柔软材料的变形有关的劣化状态的劣化状态信息用作学习用数据并以将所述时间序列的电气特性作为输入且输出所述劣化状态信息的方式进行学习而得到的。

技术特征：

1.一种估计装置，包括：

2.根据权利要求1所述的估计装置，其中，

3.根据权利要求2所述的估计装置，其中，

4.根据权利要求2所述的估计装置，其中，

5.根据权利要求2至4中的任一项所述的估计装置，其中，

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的估计装置，其中，

7.一种估计方法，在该估计方法中由计算机进行以下处理：

8.一种估计程序，用于使计算机执行以下处理：

9.一种学习模型生成装置，包括：

技术总结估计装置包括：检测部，其检测针对具备柔软材料的对象物的柔软材料预先决定出的多个检测点之间的电气特性，该柔软材料具有导电性且电气特性与该柔软材料的变形相应地变化；以及估计部，其向学习模型输入估计对象物的时间序列的电气特性，来估计与所输入的时间序列的电气特性对应的劣化状态，该学习模型是将与柔软材料的变形相应地变化的时间序列的电气特性以及表示与柔软材料的变形有关的劣化状态的劣化状态信息用作学习用数据并以将时间序列的电气特性作为输入且输出劣化状态信息的方式进行学习而得到的。技术研发人员：北野创,若尾泰通,篠原寿充,鬼木良彦,藤泽祐辅受保护的技术使用者：株式会社普利司通技术研发日：技术公布日：2024/7/25