自动驾驶车辆的测试方法和系统与流程

本申请涉及自动驾驶测试领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的测试方法和系统。

背景技术：

1、自动驾驶车辆在进行规模化商用之前，必须进行充分的功能安全和性能安全测试验证，以确保消费者和公众的安全。通常，测试内容包括传感器、算法、执行器、人机界面等，从应用功能、性能、稳定性和鲁棒性、功能安全、预期功能安全、型式认证等各个方面确保车辆能够自主上路。

2、相关技术中，采用xil(x in the loop)技术(是一种将人类的反馈和决策纳入到系统控制循环中的方法)来对自动驾驶车辆进行测试。例如，采用xil技术，利用仿真平台对自动驾驶车辆进行硬件模型化、自动驾驶环境数字化以及自动驾驶场景参数化等等，对自动驾驶车辆的功能安全和性能安全进行测试。

3、然而，上述测试过程的真实性较差，导致测试结果的准确度较低。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的测试方法和系统，该技术方案如下：

2、第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的测试方法，应用于自动驾驶车辆的测试系统，所述系统包括仿真平台和测试车辆，所述测试车辆上有多个传感器、自动驾驶控制器以及增强现实ar显示器，所述方法包括：

3、所述仿真平台构建所述测试车辆的虚拟测试场景，并基于所述虚拟测试场景，向所述测试车辆发送虚拟场景信息和虚拟传感器信息，所述虚拟测试场景用于模拟所述测试车辆的自动驾驶环境，所述虚拟场景信息指示所述测试车辆的自动驾驶环境，所述虚拟传感器信息包括所述多个传感器的虚拟信号，每个传感器的虚拟信号包括虚拟真值信号和虚拟噪声信号；

4、所述测试车辆基于所述虚拟场景信息和所述虚拟传感器信息，通过所述自动驾驶控制器控制所述测试车辆进行自动驾驶，并通过所述ar显示器显示所述虚拟测试场景和所述测试车辆的真实驾驶环境的融合画面；

5、所述测试车辆将自动驾驶过程中的运动状态信息和控制信号发送给所述仿真平台，所述运动状态信息指示所述测试车辆在所述自动驾驶过程中的位姿，所述控制信号包括所述自动驾驶控制器在所述自动驾驶过程中输出的信号；

6、所述仿真平台基于所述运动状态信息、所述控制信号和测试目标，确定所述测试车辆的测试结果，并在所述虚拟测试场景中更新所述测试车辆的运动状态，所述测试结果指示在所述测试目标下所述测试车辆的自动驾驶性能。

7、在一些实施例中，所述方法还包括：

8、所述仿真平台生成每个传感器的参考虚拟信号，所述参考虚拟信号包括参考虚拟真值信号和参考虚拟噪声信号；

9、所述仿真平台获取每个传感器的真实信号，将每个传感器的真实信号与参考虚拟信号进行融合，得到每个传感器的虚拟信号。

10、在一些实施例中，所述虚拟场景信息包括天气信息、道路信息以及交通流信息中至少一项。

11、在一些实施例中，所述测试车辆基于所述虚拟场景信息和所述虚拟传感器信息，通过所述自动驾驶控制器控制所述测试车辆进行自动驾驶，包括：

12、所述自动驾驶控制器基于所述虚拟场景信息和所述虚拟传感器信息，对所述多个传感器的虚拟信号进行降噪，并对降噪后的所述多个传感器的虚拟信号进行融合，确定所述测试车辆在所述虚拟测试场景下的自动驾驶环境；

13、所述自动驾驶控制器基于所述虚拟测试场景下的自动驾驶环境，控制所述测试车辆进行自动驾驶。

14、在一些实施例中，所述方法还包括：

15、所述仿真平台存储所述虚拟测试场景信息、所述虚拟传感器信息、所述运动状态信息、所述控制信号以及所述测试结果。

16、第二方面，提供了一种自动驾驶车辆的测试系统，所述系统包括仿真平台和测试车辆，所述测试车辆上有多个传感器、自动驾驶控制器以及增强现实ar显示器；

17、所述仿真平台，用于构建所述测试车辆的虚拟测试场景，并基于所述虚拟测试场景，向所述测试车辆发送虚拟场景信息和虚拟传感器信息，所述虚拟测试场景用于模拟所述测试车辆的自动驾驶环境，所述虚拟场景信息指示所述测试车辆的自动驾驶环境，所述虚拟传感器信息包括所述多个传感器的虚拟信号，每个传感器的虚拟信号包括虚拟真值信号和虚拟噪声信号；

18、所述测试车辆，用于：

19、基于所述虚拟场景信息和所述虚拟传感器信息，通过所述自动驾驶控制器控制所述测试车辆进行自动驾驶，并通过所述ar显示器显示所述虚拟测试场景和所述测试车辆的真实驾驶环境的融合画面；

20、将自动驾驶过程中的运动状态信息和控制信号发送给所述仿真平台，所述运动状态信息指示所述测试车辆在所述自动驾驶过程中的位姿，所述控制信号包括所述自动驾驶控制器在所述自动驾驶过程中输出的信号；

21、所述仿真平台，还用于基于所述运动状态信息、所述控制信号和测试目标，确定所述测试车辆的测试结果，并在所述虚拟测试场景中更新所述测试车辆的运动状态，所述测试结果指示在所述测试目标下所述测试车辆的自动驾驶性能。

22、在一些实施例中，所述仿真平台，还用于：

23、生成每个传感器的参考虚拟信号，所述参考虚拟信号包括参考虚拟真值信号和参考虚拟噪声信号；

24、获取每个传感器的真实信号，将每个传感器的真实信号与参考虚拟信号进行融合，得到每个传感器的虚拟信号。

25、在一些实施例中，所述虚拟场景信息包括天气信息、道路信息以及交通流信息中至少一项。

26、在一些实施例中，所述测试车辆上的自动驾驶控制器，用于基于所述虚拟场景信息和所述虚拟传感器信息，对所述多个传感器的虚拟信号进行降噪，并对降噪后的所述多个传感器的虚拟信号进行融合，确定所述测试车辆在所述虚拟测试场景下的自动驾驶环境；基于所述虚拟测试场景下的自动驾驶环境，控制所述测试车辆进行自动驾驶。

27、在一些实施例中，该仿真平台，还用于存储所述虚拟测试场景信息、所述虚拟传感器信息、所述运动状态信息、所述控制信号以及所述测试结果。

28、第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以实现如前述第一方面所提供的自动驾驶车辆的测试方法中仿真平台执行的步骤。

29、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以实现如前述第一方面所提供的自动驾驶车辆的测试方法中仿真平台执行的步骤。

技术特征：

1.一种自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆的测试系统，所述系统包括仿真平台和测试车辆，所述测试车辆上有多个传感器、自动驾驶控制器以及增强现实ar显示器，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟场景信息包括天气信息、道路信息以及交通流信息中至少一项。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试车辆基于所述虚拟场景信息和所述虚拟传感器信息，通过所述自动驾驶控制器控制所述测试车辆进行自动驾驶，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.一种自动驾驶车辆的测试系统，其特征在于，所述系统包括仿真平台和测试车辆，所述测试车辆上有多个传感器、自动驾驶控制器以及增强现实ar显示器；

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述仿真平台，还用于：

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述虚拟场景信息包括天气信息、道路信息以及交通流信息中至少一项。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1-5中任一项所述的自动驾驶车辆的测试方法中仿真平台执行的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以实现权利要求1-5中任一项所述的自动驾驶车辆的测试方法中仿真平台执行的步骤。

技术总结本申请公开了一种自动驾驶车辆的测试方法和系统，属于自动驾驶测试领域。在该方法中，仿真平台基于测试车辆的虚拟测试场景，将虚拟场景信息和虚拟传感器信息发送给测试车辆，使得自动驾驶控制器基于这些信息控制测试车辆进行自动驾驶，并将自动驾驶过程中的运动状态信息和相关控制信号发送给仿真平台，由仿真平台确定测试结果。由于上述虚拟传感器信息包括虚拟噪声信号，因此提升了虚拟传感器信息的真实性，使得测试过程更接近真实道路状况，提升了测试方法的有效性。而且，在上述测试过程中，测试车辆上的AR显示器能够实时显示虚拟测试场景和真实驾驶环境的融合画面，便于相关人员直观地观察测试车辆与虚拟驾驶环境之间的交互关系。技术研发人员：丁德锋受保护的技术使用者：奇瑞汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/25