探测装置标定处理方法及相关装置与流程

本技术涉及传感器探测，具体涉及探测装置标定方法及相关装置。

背景技术：

1、在智能探测领域，特别是在辅助驾驶、自动驾驶或无人设备等应用场景中的智能探测，固态雷达以其低成本、高点云密度等优势逐渐取代机械式激光雷达。但是固态雷达视场小，需要在设备四周安装多个雷达才能完成360°视场的覆盖，因此使用前需要完成多个雷达的标定，将点云数据统一在同一坐标系下。这样才能完成完整点云地图的构建，以用于实现后续的定位、感知或规控等功能。而现有的雷达标定方案需要较大的计算资源开销，造成计算资源浪费。因此，如何在尽可能节省资源的情况下实现雷达的标定是本领域技术人员继续解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种探测装置标定处理方法及相关装置，能够节省计算资源。

2、第一方面，本技术提供了一种探测装置标定处理方法，应用于第一设备，所述第一设备上包括m个探测装置，所述m为大于或等于2的整数，且所述m个探测装置包括第一探测装置和第二探测装置；所述方法包括：

3、基于第一位姿和第一点云构建第一局部点云地图；所述第一位姿为所述第一探测装置在第一时刻的位姿，所述第一点云为所述第一探测装置在所述第一时刻采集到的点云；

4、将所述第二探测装置在所述第一时刻采集到的第二点云与所述第一局部点云地图配准，并基于配准结果计算所述第二探测装置的第一参数；

5、基于所述第一参数和所述第二探测装置已标定的第二参数，确定是否重新标定所述第二探测装置的参数。

6、本方案先对探测装置的参数进行检验，即将与主探测装置(上述第一探测装置)配准后计算得到的参数与探测装置已标定的参数相比较来确定是否重新标定参数。由于检验所需的资源开销远小于标定所需的资源开销，因此，相比于现有技术定期进行参数的重新标定的方案，本方案可以节省计算资源。

7、一种可能的实施方式中，所述基于第一位姿和第一点云构建第一局部点云地图，包括：

8、基于所述第一位姿、所述第一点云和第一目标点云构建所述第一局部点云地图，所述第一目标点云为所述第一探测装置在所述第一时刻之前采集到的点云。

9、本方案中，第一局部点云地图还用到第一探测装置在第一时刻之前采集到的更多点云来构建。可以拓宽构建的点云地图的视野，更好地服务于后续的配准操作，提高配准的准确度和精度。

10、一种可能的实施方式中，所述方法还包括：检验所述第二点云和所述第一局部点云地图的第一重叠率；所述将第二探测装置在所述第一时刻采集到的第二点云与所述第一局部点云地图配准，包括：在所述第一重叠率大于第一重叠率阈值的情况下，将所述第二点云与所述第一局部点云地图配准。

11、本方案中，先检验第二点云和构建的第一局部地图的重叠率，在重叠率满足预设条件的情况下才进一步配准，相比于每一帧点云都配准，可以减少计算资源浪费。此外，不满足该预设条件的点云配准后会影响后续参数变化量计算的精确度，因此，先检验后配准还可以优化后续参数变化量计算的精确度，进而优化后续是否重新标定探测装置的参数的判断结果。

12、一种可能的实施方式中，所述检验所述第二点云和所述第一局部点云地图的重叠率，包括：基于所述第一局部点云地图构建八叉树地图；所述第一局部点云地图和所述八叉树地图为第一坐标系下的地图；将所述第二点云变换为所述第一坐标系下的点云获得第三点云；在所述八叉树地图中对所述第三点云进行体素搜索获得所述重叠率。

13、本方案中，将第一局部点云地图转换成八叉树地图，便于计算点云与点云地图的重叠率，提高计算效率。

14、一种可能的实施方式中，所述第一局部点云地图为第一坐标系下的地图；所述将第二探测装置在所述第一时刻采集到的第二点云与所述第一局部点云地图配准，并基于配准结果计算所述第二探测装置的第一参数，包括：

15、将所述第二点云变换为所述第一坐标系下的点云获得第三点云；

16、将所述第三点云与所述第一局部点云地图配准，获得所述第三点云到所述第一局部点云地图的变换矩阵；

17、基于所述第二参数和所述变换矩阵计算所述第一参数。

18、本方案中，通过配准获得点云到局部点云地图的变换矩阵，进而可以基于该变换矩阵计算出对应探测装置的参数，便于后续检验是否重新标定该探测装置的参数。

19、一种可能的实施方式中，所述基于所述第一参数和所述第二探测装置已标定的第二参数，确定是否重新标定所述第二探测装置的参数，包括：

20、基于所述第一参数和所述第二探测装置已标定的第二参数确定所述第二探测装置的第一参数变化量；

21、基于所述第一参数变化量确定是否重新标定所述第二探测装置的参数。

22、本方案通过参数变化量来判断是否重新标定探测装置的参数，判断方式简单便于实现。

23、一种可能的实施方式中，所述基于所述第一参数和所述第二探测装置已标定的第二参数确定所述第二探测装置的第一参数变化量，包括：

24、对所述第一参数和第一目标参数进行均值拟合获得均值参数；所述第一目标参数包括将第二目标点云与所述第一局部点云地图配准后，计算得到的所述第二探测装置的一个或多个参数；所述第二目标点云为所述第二探测装置在所述第一时刻之前采集到的点云；

25、基于所述均值参数和所述第二参数确定所述第一参数变化量。

26、本方案中，基于配准后计算得到的多个探测装置的参数的均值参数来与已标定的参数比较计算参数变化量，可以使得计算得到的参数变化量更准确。

27、一种可能的实施方式中，所述第一参数变化量指示了所述第二探测装置的参数的平移变化量和旋转变化量，所述基于所述第一参数变化量确定是否重新标定所述第二探测装置的参数，包括：

28、在所述平移变化量小于第一平移变化量阈值，且所述旋转变化量小于第一旋转变化量阈值的情况下，确定无需重新标定所述第二探测装置的参数；

29、在所述平移变化量大于所述第一平移变化量阈值，和/或所述旋转变化量大于第一旋转变化量阈值的情况下，确定重新标定所述第二探测装置的参数。

30、本方案中，将参数变化量分解为平移变化量和旋转变化量，并分别将该两个变化量与各自对应的阈值比较，基于比较结果来判断是否重新标定第二探测装置的参数。这种比较可以更细粒度地感知探测装置参数的变化，进而可以较准确地做出是否重新标定参数的判断。有效地筛选出无需重新标定的探测装置，节省标定计算资源；另一方面，也可以更敏感地感知到需要重新标定的探测装置，进而及时对探测装置的参数进行重新标定，减少上述第一设备行驶的安全隐患。

31、一种可能的实施方式中，所述在所述平移变化量大于所述第一平移变化量阈值，和/或所述旋转变化量大于第一旋转变化量阈值的情况下，确定重新标定所述第二探测装置的参数，包括：在所述平移变化量大于第二平移变化量阈值，和/或所述旋转变化量大于第二旋转变化量阈值的情况下，重新确定所述第二探测装置的初始标定参数；所述第二平移变化量阈值大于所述第一平移变化量阈值，所述第二旋转变化量阈值大于所述第一旋转变化量阈值。

32、本方案中，设置了第二平移变化量阈值和第二旋转变化量阈值，当对应的变化量大于该两个阈值中的任一个，表明探测装置的参数误差太大，已经无法通过重新标定的方法校正，因此需重新初始参数。通过本方案可以及时发现探测装置的参数无法通过重新标定的方法校正，进而采取对应的应对措施以及时更正探测装置的参数，可以有效减少上述第一设备行驶的安全隐患。

33、一种可能的实施方式中，所述方法还包括：在所述平移变化量大于第三平移变化量阈值的情况下，和/或在所述旋转变化量大于第三旋转变化量阈值的情况下，发出告警。

34、本方案中，若发现探测装置的参数变化达到预设阈值，则可以发出告警，提醒用户及时处理，减少安全隐患。

35、一种可能的实施方式中，所述第一探测装置为主探测装置，所述方法还包括：

36、在确定所述m个探测装置中除所述第一探测装置之外的每个探测装置的参数均需要重新标定的情况下，

37、基于第三位姿和第四点云构建第二局部点云地图，所述第三位姿为第三探测装置在第二时刻的位姿，所述第四点云为所述第三探测装置在所述第二时刻采集到的点云；

38、将第四探测装置在所述第二时刻采集到的第五点云与所述第二局部点云地图配准，并基于配准结果计算所述第四探测装置的第三参数，其中，所述第四探测装置为所述m个探测装置中除所述第三探测装置之外的一个探测装置；

39、基于所述第三参数和所述第四探测装置已标定的参数，确定是否重新标定所述第四探测装置的参数。

40、本方案中，以第一探测装置为主探测装置来检验其余探测装置是否需要重新标定，若检验出其余的探测装置均需要重新标定，则有可能是该第一探测装置的参数本身出现了较大的偏差。这种情况下，可以更换主探测装置，例如上述将主探测装置更换为第三探测装置。然后，以第三探测装置为主探测装置来检验其余探测装置是否需要重新标定。通过更换主探测装置重新检验，可以提高检验结果的正确性，此外，更换主探测装置重新检验后，无需对其余的探测装置全部执行重新标定操作，只根据新的检验结果对部分探测装置执行重新标定操作，从而可以极大地节省计算资源。

41、一种可能的实施方式中，所述m个探测装置包括所述第一探测装置和m-1个探测装置，m-1≥m1+m2，m1＞0，m2＞0；所述方法还包括:

42、在确定所述m-1个探测装置中m1个探测装置的参数无需重新标定，以及确定所述m-1个探测装置中m2个探测装置的参数重新标定的情况下，

43、基于所述m1个探测装置在所述第一时刻采集到的点云和所述第一点云构建第三局部点云地图；

44、基于所述第三局部点云地图重新标定所述m2个探测装置的参数。

45、本方案中，基于无需标定的多个探测装置采集的点云构建局部地图，扩展了地图的视野也提升了地图的精度，进而可以更好地服务于后续参数的重新标定，提高参数标定的准确度。

46、一种可能的实施方式中，所述基于所述m1个探测装置在所述第一时刻采集到的点云和所述第一点云构建第三局部点云地图，包括：

47、将所述m1个探测装置在所述第一时刻采集到的点云和所述第一点云融合获得第六点云，所述第六点云为所述第一探测装置的局部坐标系下表示的点云；

48、基于所述第六点云和第三目标点云构建所述第三局部点云地图；所述第三目标点云为目标多帧点云中相同时刻采集到的点云融合获得的点云；所述目标多帧点云包括所述第一探测装置与所述m1个探测装置在所述第一时刻之前采集到的点云。

49、本方案中，第三局部点云地图还用到第一探测装置和m1个探测装置在第一时刻之前采集到的更多点云来构建。可以拓宽构建的点云地图的视野，更好地服务于后续的标定操作，提高标定的准确度和精度。

50、一种可能的实施方式中，所述方法还包括：通过激光里程计算法来基于所述第六点云估计第二位姿，所述第二位姿为探测装置在所述第一时刻采集到所述第六点云时的位姿；

51、所述基于所述第六点云和第三目标点云构建第三局部点云地图，包括：

52、基于所述第六点云、所述第二位姿和所述第三目标点云构建所述第三局部点云地图。

53、本方案中，通过激光里程计算法来估计融合点云(例如上述第六点云)的位姿，可以提高位姿估计的精确度，从而可以构建出质量更好的第三局部点云地图。

54、一种可能的实施方式中，在所述m2个探测装置包括第五探测装置的情况下，所述基于所述第三局部点云地图重新标定所述m2个探测装置的参数，包括：

55、将所述第五探测装置在所述第一时刻采集到的第七点云与所述第三局部点云地图配准，并计算配准后所述第五探测装置的第四参数；

56、通过误差状态卡尔曼eskf模型来基于所述第四参数和第五参数重新标定所述第五探测装置的参数，所述第五参数为所述第五探测装置已标定的参数。

57、本方案中，将探测装置采集的点云与局部点云地图配准，并在配准后通过eskf模型实时估计探测装置的参数。相比于现有技术中多个探测装置分别花费计算资源执行同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，slam)模块进行点云配准和构建地图，本方案极大地节省了计算量。

58、一种可能的实施方式中，所述通过误差状态卡尔曼eskf模型来基于所述第四参数和第五参数重新标定所述第五探测装置的参数，包括：

59、基于所述第四参数和所述第五参数确定所述第五探测装置的第二参数变化量；

60、基于所述第二参数变化量和白噪声确定所述第五参数的误差状态量；

61、基于所述误差状态量和所述第五参数重新估计所述第五探测装置的参数。

62、本方案中，eskf模型基于探测装置采集的一帧点云(例如上述第七点云)与第三局部点云地图配准后计算得到的该探测装置的参数(例如上述第四参数)，以及该探测装置已标定的参数来重新标定该探测装置的参数，计算量少，从而提高参数标定的效率。

63、一种可能的实施方式中，所述通过误差状态卡尔曼eskf模型来基于所述第四参数和第五参数重新标定所述第五探测装置的参数，包括：

64、通过所述eskf模型来基于所述第四参数和第五参数确定所述第五探测装置的第一估计参数；

65、通过所述eskf模型来基于q个第二目标参数分别和第五参数确定所述第五探测装置的q个估计参数；所述q个第二目标参数包括将第四目标点云与所述第三局部点云地图配准后，计算得到的所述第五探测装置的一个或多个参数；所述第四目标点云为所述第五探测装置在所述第一时刻之前采集到的点云；

66、基于所述第一估计参数和所述q个估计参数确定重新标定的所述第五探测装置的参数。

67、本方案中，eskf模型基于探测装置采集的多帧点云与第三局部点云地图分别配准后计算得到的该探测装置的多个参数，以及该探测装置已标定的参数来重新标定该探测装置的参数。即使用eskf模型对单个探测装置的多个参数标定结果进行实时融合，提高参数标定的精确度。此外，本方案中，建图与标定参数的计算可以同步进行，实现了高效的参数实时标定的性，即实现了上述第一设备可以边行驶边标定的在线标定功能。

68、一种可能的实施方式中，所述第一估计参数和所述q个估计参数为矩阵形式；所述基于所述第一估计参数和所述q个估计参数确定重新标定的所述第五探测装置的参数，包括：

69、将所述第一估计参数和所述q个估计参数分别转换为六维向量，获得q+1个六维向量；

70、计算所述q+1个六维向量中每一维的方差；

71、在所述每一维的方差小于各自对应的预设阈值的情况下，确定所述第一估计参数为重新标定的所述第五探测装置的参数。

72、本方案中，可以先判断上述q+1个估计参数是否满足上述的条件，只有满足的情况下才确定参数标定成功。通过该检验，可以进一步确保重新标定的参数的精确度。

73、综上，现有的一种方案中，基于slam模块进行的局部地图与局部地图的配准结果来标定参数的方案，虽然最终的参数标定精度较高，但是由于将两个局部地图进行配准，耗时较长，计算效率低。此外，现有的另一种方案中，基于slam模块进行单帧点云与局部点云地图配准的结果来进行参数标定的方案，虽然计算速度提高了，但是参数标定精度又较低。而本方案将多帧点云与构建好的局部点云地图进行配准，并通过eskf模型将多个配准结果融合，基于融合后的结果来实现参数标定，则可以很好地解决参数标定精度低的问题。并且由于是将单帧点云与局部地图配准，而不是局部点云地图与局部电云地图的配准，即使是将多帧点云与局部点云地图配准，仍然能提高处理速度和计算效率。

74、一种可能的实施方式中，所述方法还包括：检验所述第七点云和所述第三局部点云地图的第二重叠率；

75、所述将所述第五探测装置在所述第一时刻采集到的第七点云与所述第三局部点云地图配准，包括：

76、在所述第二重叠率大于第二重叠率阈值的情况下，将所述第七点云与所述第三局部点云地图配准。

77、本方案中，先检验第七点云和构建的第三局部地图的重叠率，在重叠率满足预设条件的情况下才进一步配准，相比于每一帧点云都配准，可以减少计算资源浪费。此外，不满足该预设条件的点云配准后会影响后续参数变化量计算的精确度，因此，先检验后配准还可以优化后续参数变化量计算的精确度，进而优化后续是否重新标定探测装置的参数的判断结果。

78、第二方面，本技术提供一种探测装置标定处理方法，应用于第一设备，所述第一设备上包括m个探测装置，所述m为大于或等于2的整数，m＝m1+m2，m1＞1，m2＞0；所述方法包括:

79、在确定所述m个探测装置中m1个探测装置的参数无需重新标定，以及确定所述m个探测装置中m2个探测装置的参数重新标定的情况下，

80、基于所述m1个探测装置在第一时刻采集到的点云构建局部点云地图；

81、基于所述局部点云地图重新标定所述m2个探测装置的参数。

82、本方案中，基于无需标定的多个探测装置采集的点云构建局部地图，扩展了地图的视野也提升了地图的精度，进而可以更好地服务于后续参数的重新标定，提高参数标定的准确度。

83、一种可能的实施方式中，所述基于所述m1个探测装置在所述第一时刻采集到的点云构建局部点云地图，包括：

84、将所述m1个探测装置在所述第一时刻采集到的点云融合获得融合点云，所述融合点云为第一探测装置的局部坐标系下表示的点云；所述第一探测装置为所述m1个探测装置中的一个探测装置；

85、基于所述融合点云和第一目标点云构建所述局部点云地图；所述第一目标点云为目标多帧点云中相同时刻采集到的点云融合获得的点云；所述目标多帧点云包括所述m1个探测装置在所述第一时刻之前采集到的点云。

86、本方案中，局部点云地图还用到m1个探测装置在第一时刻之前采集到的更多点云来构建。可以拓宽构建的点云地图的视野，更好地服务于后续的标定操作，提高标定的准确度和精度。

87、一种可能的实施方式中，所述方法还包括：通过激光里程计算法来基于所述融合点云估计目标位姿，所述目标位姿为探测装置在所述第一时刻采集到所述融合点云时的位姿；

88、所述基于所述融合点云和第一目标点云构建局部点云地图，包括：

89、基于所述融合点云、所述目标位姿和所述第一目标点云构建所述局部点云地图。

90、本方案中，通过激光里程计算法来估计融合点云(例如上述第六点云)的位姿，可以提高位姿估计的精确度，从而可以构建出质量更好的第三局部点云地图。

91、一种可能的实施方式中，在所述m2个探测装置包括第二探测装置的情况下，所述基于所述局部点云地图重新标定所述m2个探测装置的参数，包括：

92、将所述第二探测装置在所述第一时刻采集到的第一点云与所述局部点云地图配准，并基于配准结果计算所述第二探测装置的第一参数；

93、通过误差状态卡尔曼eskf模型来基于所述第一参数和第二参数重新标定所述第二探测装置的参数，所述第二参数为所述第二探测装置已标定的参数。

94、本方案中，将探测装置采集的点云与局部点云地图配准，并在配准后通过eskf模型实时估计探测装置的参数。相比于现有技术中多个探测装置分别花费计算资源执行同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，slam)模块进行点云配准和构建地图，本方案极大地节省了计算量。此外，现有技术中探测装置执行slam模块进行点云配准是针对单帧点云进行配准，而单帧点云匹配精度低，本方案将点云与构建好的局部点云地图进行配准则可以很好地解决配准精度低的问题，即提高了配准精度，进而提高参数标定的准确度和精度。

95、一种可能的实施方式中，所述通过误差状态卡尔曼eskf模型来基于所述第一参数和第二参数重新标定所述第二探测装置的参数，包括：

96、基于所述第一参数和所述第二参数确定所述第二探测装置的参数变化量；

97、基于所述参数变化量和白噪声确定所述第二参数的误差状态量；

98、基于所述误差状态量和所述第二参数重新估计所述第二探测装置的参数。

99、本方案中，eskf模型基于探测装置采集的一帧点云(例如上述第一点云)与第三局部点云地图配准后计算得到的该探测装置的参数(例如上述第一参数)，以及该探测装置已标定的参数来重新标定该探测装置的参数，计算量少，从而提高参数标定的效率。

100、一种可能的实施方式中，所述通过误差状态卡尔曼eskf模型来基于所述第一参数和第二参数重新标定所述第二探测装置的参数，包括：

101、通过所述eskf模型来基于所述第一参数和第二参数确定所述第二探测装置的第一估计参数；

102、通过所述eskf模型来基于q个目标参数分别和第二参数确定所述第二探测装置的q个估计参数；所述q个目标参数包括将第二目标点云与所述局部点云地图配准后，计算得到的所述第二探测装置的一个或多个参数；所述第二目标点云为所述第二探测装置在所述第一时刻之前采集到的点云；

103、基于所述第一估计参数和所述q个估计参数确定重新标定的所述第二探测装置的参数。

104、本方案中，eskf模型基于探测装置采集的多帧点云与局部点云地图分别配准后计算得到的该探测装置的多个参数，以及该探测装置已标定的参数来重新标定该探测装置的参数。即使用eskf模型对单个探测装置的多个参数标定结果进行实时融合，提高参数标定的精确度。此外，本方案中，建图与标定参数的计算可以同步进行，实现了高效的参数实时标定的性，即实现了上述第一设备可以边行驶边标定的在线标定功能。

105、一种可能的实施方式中，所述第一估计参数和所述q个估计参数为矩阵形式；所述基于所述第一估计参数和所述q个估计参数确定重新标定的所述第二探测装置的参数，包括：

106、将所述第一估计参数和所述q个估计参数分别转换为六维向量，获得q+1个六维向量；

107、计算所述q+1个六维向量中每一维的方差；

108、在所述每一维的方差小于各自对应的预设阈值的情况下，确定所述第一估计参数为重新标定的所述第二探测装置的参数。

109、本方案中，可以先判断上述q+1个估计参数是否满足上述的条件，只有满足的情况下才确定参数标定成功。通过该检验，可以进一步确保重新标定的参数的精确度。

110、一种可能的实施方式中，所述方法还包括：检验所述第一点云和所述局部点云地图的重叠率；所述将所述第二探测装置在所述第一时刻采集到的第一点云与所述局部点云地图配准，包括：在所述重叠率大于重叠率阈值的情况下，将所述第一点云与所述局部点云地图配准。

111、本方案中，先检验点云和构建的局部地图的重叠率，在重叠率满足预设条件的情况下才进一步配准，相比于每一帧点云都配准，可以减少计算资源浪费。此外，不满足该预设条件的点云配准后会影响后续参数变化量计算的精确度，因此，先检验后配准还可以优化后续参数变化量计算的精确度，进而优化后续是否重新标定探测装置的参数的判断结果。

112、第三方面，本技术提供一种探测装置标定处理设备，所述设备上包括m个探测装置，所述m为大于或等于2的整数，且所述m个探测装置包括第一探测装置和第二探测装置；所述设备包括：

113、第一构建单元，用于基于第一位姿和第一点云构建第一局部点云地图；所述第一位姿为所述第一探测装置在第一时刻的位姿，所述第一点云为所述第一探测装置在所述第一时刻采集到的点云；

114、配准单元，用于将所述第二探测装置在所述第一时刻采集到的第二点云与所述第一局部点云地图配准，并基于配准结果计算所述第二探测装置的第一参数；

115、确定单元，用于基于所述第一参数和所述第二探测装置已标定的第二参数，确定是否重新标定所述第二探测装置的参数。

116、一种可能的实施方式中，所述第一构建单元具体用于：

117、基于所述第一位姿、所述第一点云和第一目标点云构建所述第一局部点云地图，所述第一目标点云为所述第一探测装置在所述第一时刻之前采集到的点云。

118、一种可能的实施方式中，所述设备还包括第一检验单元，用于检验所述第二点云和所述第一局部点云地图的第一重叠率；

119、所述配准单元具体用于：

120、在所述第一重叠率大于第一重叠率阈值的情况下，将所述第二点云与所述第一局部点云地图配准。

121、一种可能的实施方式中，所述第一检验单元具体用于：

122、基于所述第一局部点云地图构建八叉树地图；所述第一局部点云地图和所述八叉树地图为第一坐标系下的地图；

123、将所述第二点云变换为所述第一坐标系下的点云获得第三点云；

124、在所述八叉树地图中对所述第三点云进行体素搜索获得所述重叠率。

125、一种可能的实施方式中，所述第一局部点云地图为第一坐标系下的地图；所述配准单元具体用于：

126、将所述第二点云变换为所述第一坐标系下的点云获得第三点云；

127、将所述第三点云与所述第一局部点云地图配准，获得所述第三点云到所述第一局部点云地图的变换矩阵；

128、基于所述第二参数和所述变换矩阵计算所述第一参数。

129、一种可能的实施方式中，所述确定单元具体用于：

130、基于所述第一参数和所述第二探测装置已标定的第二参数确定所述第二探测装置的第一参数变化量；

131、基于所述第一参数变化量确定是否重新标定所述第二探测装置的参数。

132、一种可能的实施方式中，所述确定单元具体用于：

133、对所述第一参数和第一目标参数进行均值拟合获得均值参数；所述第一目标参数包括将第二目标点云与所述第一局部点云地图配准后，计算得到的所述第二探测装置的一个或多个参数；所述第二目标点云为所述第二探测装置在所述第一时刻之前采集到的点云；

134、基于所述均值参数和所述第二参数确定所述第一参数变化量。

135、一种可能的实施方式中，所述第一参数变化量指示了所述第二探测装置的参数的平移变化量和旋转变化量，所述确定单元具体用于：

136、在所述平移变化量小于第一平移变化量阈值，且所述旋转变化量小于第一旋转变化量阈值的情况下，确定无需重新标定所述第二探测装置的参数；

137、在所述平移变化量大于所述第一平移变化量阈值，和/或所述旋转变化量大于第一旋转变化量阈值的情况下，确定重新标定所述第二探测装置的参数。

138、一种可能的实施方式中，所述确定单元具体用于：

139、在所述平移变化量大于第二平移变化量阈值，和/或所述旋转变化量大于第二旋转变化量阈值的情况下，重新确定所述第二探测装置的初始标定参数；所述第二平移变化量阈值大于所述第一平移变化量阈值，所述第二旋转变化量阈值大于所述第一旋转变化量阈值。

140、一种可能的实施方式中，所述设备还包括告警单元，用于在所述平移变化量大于第三平移变化量阈值的情况下，和/或在所述旋转变化量大于第三旋转变化量阈值的情况下，发出告警。

141、一种可能的实施方式中，所述第一探测装置为主探测装置，所述第一构建单元还用于：

142、在确定所述m个探测装置中除所述第一探测装置之外的每个探测装置的参数均需要重新标定的情况下，基于第三位姿和第四点云构建第二局部点云地图，所述第三位姿为第三探测装置在第二时刻的位姿，所述第四点云为所述第三探测装置在所述第二时刻采集到的点云；

143、所述配准单元还用于：将第四探测装置在所述第二时刻采集到的第五点云与所述第二局部点云地图配准，并基于配准结果计算所述第四探测装置的第三参数，其中，所述第四探测装置为所述m个探测装置中除所述第三探测装置之外的一个探测装置；

144、所述确定单元还用于：基于所述第三参数和所述第四探测装置已标定的参数，确定是否重新标定所述第四探测装置的参数。

145、一种可能的实施方式中，所述m个探测装置包括所述第一探测装置和m-1个探测装置，m-1≥m1+m2，m1＞0，m2＞0；所述设备还包括第二构建单元，用于在确定所述m-1个探测装置中m1个探测装置的参数无需重新标定，以及确定所述m-1个探测装置中m2个探测装置的参数重新标定的情况下，基于所述m1个探测装置在所述第一时刻采集到的点云和所述第一点云构建第三局部点云地图；

146、所述设备还包括标定单元，用于基于所述第三局部点云地图重新标定所述m2个探测装置的参数。

147、一种可能的实施方式中，所述第二构建单元具体用于：

148、将所述m1个探测装置在所述第一时刻采集到的点云和所述第一点云融合获得第六点云，所述第六点云为所述第一探测装置的局部坐标系下表示的点云；

149、基于所述第六点云和第三目标点云构建所述第三局部点云地图；所述第三目标点云为目标多帧点云中相同时刻采集到的点云融合获得的点云；所述目标多帧点云包括所述第一探测装置与所述m1个探测装置在所述第一时刻之前采集到的点云。

150、一种可能的实施方式中，所述设备还包括估计单元，用于通过激光里程计算法来基于所述第六点云估计第二位姿，所述第二位姿为探测装置在所述第一时刻采集到所述第六点云时的位姿；

151、所述第二构建单元具体用于：

152、基于所述第六点云、所述第二位姿和所述第三目标点云构建所述第三局部点云地图。

153、一种可能的实施方式中，在所述m2个探测装置包括第五探测装置的情况下，所述标定单元具体用于：

154、将所述第五探测装置在所述第一时刻采集到的第七点云与所述第三局部点云地图配准，并计算配准后所述第五探测装置的第四参数；

155、通过误差状态卡尔曼eskf模型来基于所述第四参数和第五参数重新标定所述第五探测装置的参数，所述第五参数为所述第五探测装置已标定的参数。

156、一种可能的实施方式中，所述设备还包括第二检验单元，用于检验所述第七点云和所述第三局部点云地图的第二重叠率；

157、所述标定单元具体用于：

158、在所述第二重叠率大于第二重叠率阈值的情况下，将所述第七点云与所述第三局部点云地图配准。

159、一种可能的实施方式中，所述标定单元具体用于：

160、基于所述第四参数和所述第五参数确定所述第五探测装置的第二参数变化量；

161、基于所述第二参数变化量和白噪声确定所述第五参数的误差状态量；

162、基于所述误差状态量和所述第五参数重新估计所述第五探测装置的参数。

163、一种可能的实施方式中，所述标定单元具体用于：

164、通过所述eskf模型来基于所述第四参数和第五参数确定所述第五探测装置的第一估计参数；

165、通过所述eskf模型来基于q个第二目标参数分别和第五参数确定所述第五探测装置的q个估计参数；所述q个第二目标参数包括将第四目标点云与所述第三局部点云地图配准后，计算得到的所述第五探测装置的一个或多个参数；所述第四目标点云为所述第五探测装置在所述第一时刻之前采集到的点云；

166、基于所述第一估计参数和所述q个估计参数确定重新标定的所述第五探测装置的参数。

167、一种可能的实施方式中，所述第一估计参数和所述q个估计参数为矩阵形式；所述标定单元具体用于：

168、将所述第一估计参数和所述q个估计参数分别转换为六维向量，获得q+1个六维向量；

169、计算所述q+1个六维向量中每一维的方差；

170、在所述每一维的方差小于各自对应的预设阈值的情况下，确定所述第一估计参数为重新标定的所述第五探测装置的参数。

171、第四方面，本技术提供一种探测装置标定处理设备，所述设备上包括m个探测装置，所述m为大于或等于2的整数，m＝m1+m2，m1＞1，m2＞0；所述设备包括:

172、构建单元，用于在确定所述m个探测装置中m1个探测装置的参数无需重新标定，以及确定所述m个探测装置中m2个探测装置的参数重新标定的情况下，基于所述m1个探测装置在第一时刻采集到的点云构建局部点云地图；

173、标定单元，用于基于所述局部点云地图重新标定所述m2个探测装置的参数。

174、一种可能的实施方式中，所述构建单元具体用于：

175、将所述m1个探测装置在所述第一时刻采集到的点云融合获得融合点云，所述融合点云为第一探测装置的局部坐标系下表示的点云；所述第一探测装置为所述m1个探测装置中的一个探测装置；

176、基于所述融合点云和第一目标点云构建所述局部点云地图；所述第一目标点云为目标多帧点云中相同时刻采集到的点云融合获得的点云；所述目标多帧点云包括所述m1个探测装置在所述第一时刻之前采集到的点云。

177、一种可能的实施方式中，所述设备还包括估计单元，用于通过激光里程计算法来基于所述融合点云估计目标位姿，所述目标位姿为探测装置在所述第一时刻采集到所述融合点云时的位姿；

178、所述构建单元具体用于：

179、基于所述融合点云、所述目标位姿和所述第一目标点云构建所述局部点云地图。

180、一种可能的实施方式中，在所述m2个探测装置包括第二探测装置的情况下，所述标定单元具体用于：

181、将所述第二探测装置在所述第一时刻采集到的第一点云与所述局部点云地图配准，并基于配准结果计算所述第二探测装置的第一参数；

182、通过误差状态卡尔曼eskf模型来基于所述第一参数和第二参数重新标定所述第二探测装置的参数，所述第二参数为所述第二探测装置已标定的参数。

183、一种可能的实施方式中，所述设备还包括检验单元，用于检验所述第一点云和所述局部点云地图的重叠率；

184、所述标定单元具体用于：

185、在所述重叠率大于重叠率阈值的情况下，将所述第一点云与所述局部点云地图配准。

186、一种可能的实施方式中，所述标定单元具体用于：

187、基于所述第一参数和所述第二参数确定所述第二探测装置的参数变化量；

188、基于所述参数变化量和白噪声确定所述第二参数的误差状态量；

189、基于所述误差状态量和所述第二参数重新估计所述第二探测装置的参数。

190、一种可能的实施方式中，所述标定单元具体用于：

191、通过所述eskf模型来基于所述第一参数和第二参数确定所述第二探测装置的第一估计参数；

192、通过所述eskf模型来基于q个目标参数分别和第二参数确定所述第二探测装置的q个估计参数；所述q个目标参数包括将第二目标点云与所述局部点云地图配准后，计算得到的所述第二探测装置的一个或多个参数；所述第二目标点云为所述第二探测装置在所述第一时刻之前采集到的点云；

193、基于所述第一估计参数和所述q个估计参数确定重新标定的所述第二探测装置的参数。

194、一种可能的实施方式中，所述第一估计参数和所述q个估计参数为矩阵形式；所述标定单元具体用于：

195、将所述第一估计参数和所述q个估计参数分别转换为六维向量，获得q+1个六维向量；

196、计算所述q+1个六维向量中每一维的方差；

197、在所述每一维的方差小于各自对应的预设阈值的情况下，确定所述第一估计参数为重新标定的所述第二探测装置的参数。

198、第五方面，本技术提供一种探测装置标定处理设备，该设备包括处理器和存储器。该存储器与处理器耦合，处理器执行存储器中存储的计算机程序或计算机指令时，可以实现上述第一方面任一项描述的方法。该设备还可以包括通信接口，通信接口用于该设备与其它设备进行通信，示例性的，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。

199、在一种可能的实现中，该设备上包括m个探测装置，所述m为大于或等于2的整数，且所述m个探测装置包括第一探测装置和第二探测装置；该设备可以包括：

200、存储器，用于存储计算机程序或计算机指令；

201、处理器，用于：

202、基于第一位姿和第一点云构建第一局部点云地图；所述第一位姿为所述第一探测装置在第一时刻的位姿，所述第一点云为所述第一探测装置在所述第一时刻采集到的点云；

203、将所述第二探测装置在所述第一时刻采集到的第二点云与所述第一局部点云地图配准，并基于配准结果计算所述第二探测装置的第一参数；

204、基于所述第一参数和所述第二探测装置已标定的第二参数，确定是否重新标定所述第二探测装置的参数。

205、需要说明的是，本技术中存储器中的计算机程序或计算机指令可以预先存储也可以使用该设备时从互联网下载后存储，本技术对于存储器中计算机程序或计算机指令的来源不进行具体限定。本技术实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或连接，其可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。

206、第六方面，本技术提供一种探测装置标定处理设备，该设备包括处理器和存储器。该存储器与处理器耦合，处理器执行存储器中存储的计算机程序或计算机指令时，可以实现上述第一方面任一项描述的方法。该设备还可以包括通信接口，通信接口用于该设备与其它设备进行通信，示例性的，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。

207、在一种可能的实现中，该设备上包括m个探测装置，所述m为大于或等于2的整数，m＝m1+m2，m1＞1，m2＞0；该设备可以包括：

208、存储器，用于存储计算机程序或计算机指令；

209、处理器，用于：

210、在确定所述m个探测装置中m1个探测装置的参数无需重新标定，以及确定所述m个探测装置中m2个探测装置的参数重新标定的情况下，

211、基于所述m1个探测装置在第一时刻采集到的点云构建局部点云地图；

212、基于所述局部点云地图重新标定所述m2个探测装置的参数。

213、需要说明的是，本技术中存储器中的计算机程序或计算机指令可以预先存储也可以使用该设备时从互联网下载后存储，本技术对于存储器中计算机程序或计算机指令的来源不进行具体限定。本技术实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或连接，其可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。

214、第七方面，本技术提供一种芯片，该芯片包括处理器和存储器，其中，该存储器用于存储计算机程序或计算机指令，该处理器用于执行该存储器中存储的计算机程序或计算机指令，使得该芯片执行上述第一方面任一项所述的方法。

215、第八方面，本技术提供一种芯片，该芯片包括处理器和存储器，其中，该存储器用于存储计算机程序或计算机指令，该处理器用于执行该存储器中存储的计算机程序或计算机指令，使得该芯片执行上述第二方面任一项所述的方法。

216、第九方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，前述计算机可读存储介质存储有计算机程序或计算机指令，前述计算机程序或计算机指令被处理器执行以实现上述第一方面任一项所述的方法。

217、第十方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，前述计算机可读存储介质存储有计算机程序或计算机指令，前述计算机程序或计算机指令被处理器执行以实现上述第一方面任一项所述的方法。

218、第十一方面，本技术提供一种计算机程序产品，前述计算机程序产品被处理器执行时，上述第一方面任一项所述的方法将被实现。

219、第十二方面，本技术提供一种计算机程序产品，前述计算机程序产品被处理器执行时，上述第二方面任一项所述的方法将被实现。

220、上述第三方面至第十二方面提供的方案，用于实现或配合实现上述第一方面或第二方面中对应提供的方法，因此可以与第一方面或第二方面中对应的方法达到相同或相应的有益效果，此处不再进行赘述。