一种流体自动加注装置及加注方法与流程

本发明涉及流体自动加注，特别涉及一种流体自动加注装置及加注方法。

背景技术：

1、对于环卫、食品、化工、半导体等行业涉及流体运输的车辆，需要对车辆的储存罐中储存的流体进行加液。例如环卫车辆需要经常加水，现有的加水装置采用“一车一站”的作业方式，由于加水装置的出水口固定设置，只能依靠移动车辆实现其与出水口位置的对准操作，还需通过人工干预查看位置是否对准和注水量情况，因此，对于带水作业的无人环卫车辆，并不能完全实现无人化的自助加注作业；而且由于不同车型的尺寸不同，其车辆设置的加注口的位置也不同，一个加水装置只能为一种车型提供加水服务，不能兼顾其他类型车辆的加水需求。

技术实现思路

1、本发明提供一种流体自动加注装置及加注方法，旨在解决现有技术中存在的问题。

2、本发明的目的采用以下技术方案实现：

3、一方面，本发明提供一种流体自动加注装置，包括：

4、支撑结构，所述支撑结构的一端固定于地面，另一端连接安装支架，所述支撑结构具有储液腔；

5、所述安装支架连接移动结构，所述移动结构电连接控制模块，所述移动结构上设置有加注管，所述加注管的一端通过流体管路与所述支撑结构的储液腔连通，所述加注管的另一端为所述流体自动加注装置的出液口；

6、待加注车辆到达停车点后，所述控制模块根据所述待加注车辆的加注口相对于所述加注管的相对位置控制所述移动结构移动，移动所述加注管至指定位置后，所述控制模块控制所述流体管路上设置的加注泵工作，抽取所述支撑结构中的液体通过所述加注管注入至所述待加注车辆的储液罐中。

7、根据本发明提供的一种流体自动加注装置，还包括云端，所述云端获取所述待加注车辆的型号、所述停车点的坐标以及所述流体自动加注装置的坐标；

8、根据所述待加注车辆的型号，得到所述待加注车辆的加注口相对于车辆自身的位置信息；

9、根据所述位置信息、所述停车点的坐标以及所述流体自动加注装置的坐标，得到所述待加注车辆的加注口相对于所述加注管的相对位置；

10、根据所述相对位置确定所述移动结构的x轴向移动调节量和/或y轴向移动调节量和/或z轴向移动调节量。

11、根据本发明提供的一种流体自动加注装置，所述云端预先存储有不同型号的所述待加注车辆设定的液体储存量；

12、所述待加注车辆设置有计量单元，所述计量单元用于实时监测所述储液罐内的液体量；

13、所述计量单元通过所述控制模块的通信单元与所述云端连接，所述云端响应于所述液体量到达所述液体储存量时，发送加注停止指令至所述控制模块，所述控制模块关闭所述加注泵，控制所述移动结构移动至设定的原点位置，并将所述x轴向移动调节量、所述y轴向移动调节量和所述z轴向移动调节量清零处理。

14、根据本发明提供的一种流体自动加注装置，所述支撑结构包括作为储液腔的储液箱本体、底座和管路控制元件；

15、所述储液箱本体的一端连接所述底座且与所述管路控制元件连接，另一端连接所述安装支架；

16、所述管路控制元件设置于所述底座处，包括：第一阀、第二阀和出液管；

17、所述第一阀的进液口连接外部流体源，所述第一阀的出液口连接所述储液箱本体；

18、所述第二阀的进液口连接所述储液箱本体，所述第二阀用于对所述储液箱本体进行排水；

19、所述出液管的一端与所述储液箱本体连通，所述出液管的另一端通过所述加注泵与所述加注管连通。

20、根据本发明提供的一种流体自动加注装置，所述安装支架呈左右对称设置在所述支撑结构上，每一侧的所述安装支架上设置有多个安装柱体且每一侧的多个所述安装柱体的顶面倾斜设置且高度依次降低；

21、所述安装柱体上安装有与水平面呈一定角度斜向设置的顶棚，所述顶棚的斜向沿着远离所述加注管的方向向下倾斜。

22、根据本发明提供的一种流体自动加注装置，所述移动结构包括：x轴调整机构和y轴调整机构；

23、所述x轴调整机构包括相互平行的二个x轴导轨，二个所述x轴导轨的两端固定于所述安装支架，每个所述x轴导轨上设置有x轴滑块，其中一个所述x轴滑块连接有x轴导轨链条，x轴驱动电机通过传动机构驱动所述x轴导轨链条传动，进而带动所述x轴滑块沿所述x轴导轨做直线往复运动；

24、所述y轴调整机构设置在所述x轴滑块上，所述y轴调整机构包括相互平行的二个y轴导轨，所述y轴导轨的两端连接所述x轴滑块，所述y轴导轨上设置有y轴滑块，所述y轴滑块连接有y轴导轨链条，y轴驱动电机通过传动机构驱动所述y轴导轨链条传动，进而带动所述y轴滑块沿所述y轴导轨做直线往复运动，所述y轴滑块上设置有垂向于地面的所述加注管。

25、根据本发明提供的一种流体自动加注装置，所述移动结构包括：x轴调整机构、y轴调整机构和z轴调整机构；

26、所述x轴调整机构包括相互平行的二个x轴导轨，二个所述x轴导轨的两端固定于所述安装支架，每个所述x轴导轨上设置有x轴滑块，其中一个所述x轴滑块连接有x轴导轨链条，x轴驱动电机通过传动机构驱动所述x轴导轨链条传动，进而带动所述x轴滑块沿所述x轴导轨做直线往复运动；

27、所述y轴调整机构设置在所述x轴滑块上，所述y轴调整机构包括相互平行的二个y轴导轨，所述y轴导轨的两端连接所述x轴滑块，所述y轴导轨上设置有y轴滑块，所述y轴滑块连接有y轴导轨链条，y轴驱动电机通过传动机构驱动所述y轴导轨链条传动，进而带动所述y轴滑块沿所述y轴导轨做直线往复运动；

28、所述z轴调整机构设置在所述y轴滑块上，所述z轴调整机构包括滑槽，所述滑槽与所述y轴滑块连接，所述滑槽上设置有z轴导轨，所述z轴导轨上设置有z轴滑块，所述z轴滑块连接有z轴导轨链条，z轴驱动电机通过传动机构驱动所述z轴导轨链条传动，进而带动所述z轴滑块沿所述z轴导轨做直线往复运动，所述z轴滑块上设置有垂向于地面的所述加注管。

29、根据本发明提供的一种流体自动加注装置，所述x轴调整机构、所述y轴调整机构和所述z轴调整机构上均设置有保护罩。

30、根据本发明提供的一种流体自动加注装置，所述待加注车辆的加注口为圆孔，所述加注口的直径大于所述加注管的管口直径。

31、另一方面，本发明提供一种基于上述任一种所述的流体自动加注装置的加注方法，包括：

32、待加注车辆到达停车点，向云端发送车辆到达指令，所述车辆到达指令包含所述待加注车辆的型号；

33、所述云端基于所述待加注车辆的型号得到所述待加注车辆的加注口相对于车辆自身的位置信息；

34、根据所述位置信息、所述停车点的坐标以及所述流体自动加注装置的坐标，得到所述待加注车辆的加注口相对于所述加注管的相对位置，将所述相对位置包含在加注启动指令中发送至所述流体自动加注装置的控制模块；

35、所述控制模块基于所述加注启动指令控制移动结构移动，将与所述移动结构连接的加注管移动至所述待加注车辆的加注口上方或控制所述加注管从所述加注口伸入至所述待加注车辆后，打开加注泵进行液体加注；

36、通过所述待加注车辆设置的计量单元实时监测所述储液罐内的液体量，并将所述液体量发送至所述云端；

37、所述云端响应于所述液体量到达所述待加注车辆设定的液体储存量时，发送加注停止指令至所述控制模块；

38、所述控制模块基于所述加注停止指令关闭所述加注泵，控制所述移动结构移动至设定的原点位置，并将所述移动结构的里程计信息清零，等待下一次加注。

39、本发明提供的一种流体自动加注装置及加注方法，该流体自动加注装置包括支撑结构、安装支架、移动结构和加注管；支撑结构的一端固定于地面，另一端连接安装支架，支撑结构具有储液腔；安装支架连接移动结构，移动结构电连接控制模块，移动结构上设置有加注管，加注管的一端通过流体管路与支撑结构的储液腔连通，加注管的另一端为流体自动加注装置的出液口。当待加注车辆到达停车点后，根据待加注车辆的加注口相对于加注管的相对位置控制移动结构移动，移动加注管至指定位置后，打开加注泵进行液体加注。本发明设计了一种车端加注口与流体自动加注装置的加注管的自动对准策略，根据不同车型的待加注车辆的加注口的位置不同，调整加注管的移动位置，使其能够对准加注口，实现了在无人操作环境下对不同型号的待加注车辆的流体自动加注。