障碍物检测方法、装置、车辆及存储介质与流程

本申请涉及车辆，特别涉及一种障碍物检测方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、对于自动驾驶汽车，可行驶区域检测可以为后续的路径规划提供辅助信息，实现路径规划和障碍物躲避，是自动驾驶行为决策和轨迹规划的重要前置手段。

2、相关技术通常采用目标检测的方式对障碍物进行识别，但是由于障碍物形状和出现位置都是未知的，需要非常多的样本数据，使得障碍物检测难度较大且准确率不高。

技术实现思路

1、本申请提供一种障碍物检测方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中的方法存在障碍物的漏识别和误识别，以及计算复杂度高的问题，提高障碍物检测准确率的同时，提高检测效率。

2、本申请第一方面实施例提供一种障碍物检测方法，包括以下步骤：

3、获取车辆的当前行驶轨迹和当前可行驶区域；

4、建立所述车辆的虚拟车身边界，根据所述虚拟车身边界和所述当前行驶轨迹进行点位拟合得到多个待检测轨迹点；以及

5、基于所述车辆所处位置的当前轨迹点，依次遍历所述多个待检测轨迹点，得到最后一个处于所述当前可行驶区域内的第一目标轨迹点，并根据所述第一目标轨迹点得到障碍点。

6、可选地，在一些实施例中，所述根据所述第一目标轨迹点得到障碍点，包括：

7、判断所述第一目标轨迹点是否处于所述当前可行驶区域的边界线；

8、若所述第一目标轨迹点处于所述当前可行驶区域的边界线，则将所述第一目标轨迹点作为所述障碍点；否则，基于所述车辆所处位置的当前轨迹点，依次遍历所述多个待检测轨迹点，得到第一个不处于所述当前可行驶区域内的第二目标轨迹点，并根据所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点插值得到所述障碍点。

9、可选地，在一些实施例中，所述根据所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点插值得到所述障碍点，包括：

10、在所述第一目标点和所述第二目标点中间进行插值处理得到多个密集轨迹点；

11、以所述第一目标点作为第一遍历点，依次遍历所述多个密集轨迹点，直至得到第一个未处于所述当前可行驶区域内的密集轨迹点，并判定所述第一个未处于所述当前可行驶区域内的密集轨迹点为所述障碍点。

12、可选地，在一些实施例中，在根据所述第一目标轨迹点得到所述障碍点之后，还包括：

13、判断所述障碍点是否符合预设的障碍物类别；

14、若所述障碍点不符合所述预设的障碍物类别，则剔除所述障碍点，并重新基于所述车辆所处位置的当前轨迹点，依次遍历所述多个待检测轨迹点，直至得到符合所述预设的障碍物类别的障碍点。

15、可选地，在一些实施例中，在根据所述第一目标轨迹点得到障碍点之后，还包括：

16、基于所述障碍点生成障碍物提醒信息，并基于所述障碍物提醒信息进行提醒。

17、可选地，在一些实施例中，所述当前可行驶区域由所述车辆的当前车道线信息约束得到。

18、本申请第二方面实施例提供一种障碍物检测装置，包括：

19、获取模块，用于获取车辆的当前行驶轨迹和当前可行驶区域；

20、建立模块，用于建立所述车辆的虚拟车身边界，根据所述虚拟车身边界和所述当前行驶轨迹进行点位拟合得到多个待检测轨迹点；以及

21、生成模块，用于基于所述车辆所处位置的当前轨迹点，依次遍历所述多个待检测轨迹点，得到最后一个处于所述当前可行驶区域内的第一目标轨迹点，并根据所述第一目标轨迹点得到障碍点。

22、可选地，在一些实施例中，所述生成模块，包括：

23、判断单元，用于判断所述第一目标轨迹点是否处于所述当前可行驶区域的边界线；

24、生成单元，用于在所述第一目标轨迹点处于所述当前可行驶区域的边界线的情况下，将所述第一目标轨迹点作为所述障碍点；否则，基于所述车辆所处位置的当前轨迹点，依次遍历所述多个待检测轨迹点，得到第一个不处于所述当前可行驶区域内的第二目标轨迹点，并根据所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点插值得到所述障碍点。

25、可选地，在一些实施例中，所述生成单元，包括：

26、插值子单元，用于在所述第一目标点和所述第二目标点中间进行插值处理得到多个密集轨迹点；

27、判定子单元，用于以所述第一目标点作为第一遍历点，依次遍历所述多个密集轨迹点，直至得到第一个未处于所述当前可行驶区域内的密集轨迹点，并判定所述第一个未处于所述当前可行驶区域内的密集轨迹点为所述障碍点。

28、可选地，在一些实施例中，在根据所述第一目标轨迹点得到所述障碍点之后，所述生成模块，还包括：

29、判断单元，用于判断所述障碍点是否符合预设的障碍物类别；

30、检测单元，用于在所述障碍点不符合所述预设的障碍物类别的情况下，剔除所述障碍点，并重新基于所述车辆所处位置的当前轨迹点，依次遍历所述多个待检测轨迹点，直至得到符合所述预设的障碍物类别的障碍点。

31、可选地，在一些实施例中，在根据所述第一目标轨迹点得到障碍点之后，所述生成模块，还包括：

32、提醒单元，用于基于所述障碍点生成障碍物提醒信息，并基于所述障碍物提醒信息进行提醒。

33、可选地，在一些实施例中，所述当前可行驶区域由所述车辆的当前车道线信息约束得到。

34、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的障碍物检测方法。

35、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的障碍物检测方法。

36、由此，通过获取车辆的当前行驶轨迹和当前可行驶区域，并建立车辆的虚拟车身边界，根据虚拟车身边界和当前行驶轨迹进行点位拟合得到多个待检测轨迹点，并基于车辆所处位置的当前轨迹点，依次遍历多个待检测轨迹点，得到最后一个处于当前可行驶区域内的第一目标轨迹点，并根据第一目标轨迹点得到障碍点。由此，解决相关技术中的方法存在障碍物的漏识别和误识别，以及计算复杂度高的问题，提高障碍物检测准确率的同时，提高检测效率。

37、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标轨迹点得到障碍点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点插值得到所述障碍点，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一目标轨迹点得到所述障碍点之后，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一目标轨迹点得到障碍点之后，还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前可行驶区域由所述车辆的当前车道线信息约束得到。

7.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述生成模块，包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的障碍物检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的障碍物检测方法。

技术总结本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种障碍物检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前行驶轨迹和当前可行驶区域；建立车辆的虚拟车身边界，根据虚拟车身边界和当前行驶轨迹进行点位拟合得到多个待检测轨迹点；基于车辆所处位置的当前轨迹点，依次遍历多个待检测轨迹点，得到最后一个处于当前可行驶区域内的第一目标轨迹点，并根据第一目标轨迹点得到障碍点。由此，解决相关技术中的方法存在障碍物的漏识别和误识别，以及计算复杂度高的问题，提高障碍物检测准确率的同时，提高检测效率。技术研发人员：朱立民,苏冬静,袁盛玥受保护的技术使用者：北京新能源汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29