激光扫描传输系统、方法和介质与流程

本申请涉及激光扫描仪，尤其涉及一种激光扫描传输系统、方法和介质。

背景技术：

1、激光扫描仪利用激光技术侦测并分析现实世界或者环境的形状与外观数据，并通过三维建模方式，在虚拟世界中创建实际物体的数字模型，具有广泛的应用场景。

2、随着数字孪生的兴起，激光扫描仪的应用需求越来越多，传统的激光扫描仪已经无法满足现在很多特殊场所的需求；在一些特殊应用场所，激光扫描仪完成作业后点云数据无法上传到企业、单位的服务器等进行点云数据处理及三维模型管理，对点云数据的处理速度比较慢、时效性差，达不到好的工作效率。

3、因此，本申请提出一种可以解决以上问题的激光扫描传输系统。

技术实现思路

1、本申请提供一种激光扫描传输系统、方法和介质，用以解决现有技术中对点云数据的处理速度比较慢、时效性差的问题。

2、第一方面，本申请提供一种激光扫描传输系统，包括：扫描仪和服务器；其中，所述扫描仪包括手持端和主机端；

3、所述手持端包括惯性测量单元、摄像模块和雷达模块，所述主机端包括主控模块和通信模块；

4、所述惯性测量单元与所述主控模块通信连接，并用于向所述主控模块发送所述扫描仪的轨迹信息；所述摄像模块与所述主控模块通信连接，并用于向所述主控模块发送图像信息；所述雷达模块与所述主控模块通信连接，并用于向所述主控模块发送第一点云信息；

5、所述主控模块通过所述通信模块与所述服务器通信，并用于通过所述通信模块向所述服务器发送所述轨迹信息、所述图像信息和所述第一点云信息；

6、所述服务器用于融合所述轨迹信息、所述图像信息和所述第一点云信息，得到三维模型。

7、在一种可能的实现方式中，所述服务器还包括点云融合模块和点云赋色模块；其中，

8、所述点云融合模块用于根据所述轨迹信息和所述第一点云信息，获取统一坐标系的第二点云信息，其中，所述第一点云信息为所述雷达模块扫描被测物体得到的点云信息；

9、所述点云赋色模块用于根据所述第二点云信息和所述图像信息，获取所述三维模型，其中，所述三维模型包括所述被测物体的色彩信息。

10、在一种可能的实现方式中，所述点云赋色模块还用于：

11、根据所述摄像模块和所述雷达模块之间的相对位置，获取所述第一点云信息所在坐标系和所述图像信息所在坐标系之间的映射关系；

12、根据所述映射关系，将所述图像信息中的色彩信息融合至所述第二点云信息，得到所述三维模型。

13、在一种可能的实现方式中，所述服务器还包括模型管理模块；其中，

14、所述模型管理模块用于将所述三维模型存储为数据文件，并允许通过所述服务器的显示界面查看所述数据文件中的三维模型。

15、在一种可能的实现方式中，所述扫描仪还包括伺服电机；其中，

16、所述伺服电机用于承载所述雷达模块，并带动所述雷达模块进行旋转，使所述雷达模块的视角发生转动。

17、在一种可能的实现方式中，所述主机端还包括嵌入式存储器、随机存储器和固态硬盘；其中，所述嵌入式存储器、所述随机存储器和所述固态硬盘用于存储所述主控模块的数据。

18、在一种可能的实现方式中，所述通信模块为5g通信模块，所述扫描仪和所述服务器通过所述5g通信模块进行通信。

19、第二方面，本申请提供一种激光扫描传输方法，包括：

20、通过扫描仪的惯性测量单元获取轨迹信息，通过扫描仪的摄像模块获取图像信息，通过扫描仪的雷达模块获取第一点云信息；

21、向服务器上传所述轨迹信息、所述图像信息和所述第一点云信息，以获取三维模型。

22、在一种可能的实现方式中，所述向服务器上传所述轨迹信息、所述图像信息和所述第一点云信息，以获取三维模型，包括：

23、通过服务器根据所述轨迹信息和所述第一点云信息，获取统一坐标系的第二点云信息，其中，所述第一点云信息为所述雷达模块扫描被测物体得到的点云信息；

24、通过服务器根据所述第二点云信息和所述图像信息，获取所述三维模型，其中，所述三维模型包括所述被测物体的色彩信息。

25、第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述的激光扫描传输方法的步骤。

26、本申请提供的一种激光扫描传输系统、方法和介质，系统包括扫描仪和服务器；其中，所述扫描仪包括手持端和主机端；所述手持端包括惯性测量单元、摄像模块和雷达模块，所述主机端包括主控模块和通信模块；所述惯性测量单元与所述主控模块通信连接，并用于向所述主控模块发送所述扫描仪的轨迹信息；所述摄像模块与所述主控模块通信连接，并用于向所述主控模块发送图像信息；所述雷达模块与所述主控模块通信连接，并用于向所述主控模块发送第一点云信息；所述主控模块通过所述通信模块与所述服务器通信，并用于通过所述通信模块向所述服务器发送所述轨迹信息、所述图像信息和所述第一点云信息；所述服务器用于融合所述轨迹信息、所述图像信息和所述第一点云信息，得到三维模型。

27、上述系统中，扫描仪通过手持端的惯性测量单元、摄像模块和雷达模块，分别采集轨迹信息、图像信息和第一点云信息，并将轨迹信息、图像信息和第一点云信息发送至主机端的主控模块，该主控模块可以对轨迹信息、图像信息和第一点云信息进行初步筛选，去除明显不符合需求的数据，如乱码等；主控模块获取以及初步筛选过的数据可以通过通信模块上传至服务器，让服务器对轨迹信息、图像信息和第一点云信息进行点云融合赋色，得到三维模型，完成高效建模，并且服务器也便于对三维模型进行便利化管理。

技术特征：

1.一种激光扫描传输系统，其特征在于，包括：扫描仪和服务器；其中，所述扫描仪包括手持端和主机端；

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述服务器还包括点云融合模块和点云赋色模块；其中，

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述点云赋色模块还用于：

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述服务器还包括模型管理模块；其中，

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述扫描仪还包括伺服电机；其中，

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主机端还包括嵌入式存储器、随机存储器和固态硬盘；其中，所述嵌入式存储器、所述随机存储器和所述固态硬盘用于存储所述主控模块的数据。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述通信模块为5g通信模块，所述扫描仪和所述服务器通过所述5g通信模块进行通信。

8.一种激光扫描传输方法，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述向服务器上传所述轨迹信息、所述图像信息和所述第一点云信息，以获取三维模型，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8-9任意一项所述的激光扫描传输方法的步骤。

技术总结本申请提供一种激光扫描传输系统、方法和介质。该系统包括：扫描仪和服务器；其中，所述扫描仪包括手持端和主机端；所述手持端包括惯性测量单元、摄像模块和雷达模块，所述主机端包括主控模块和通信模块；所述惯性测量单元用于向所述主控模块发送所述扫描仪的轨迹信息；所述摄像模块用于向所述主控模块发送图像信息；所述雷达模块用于向所述主控模块发送第一点云信息；所述主控模块通过所述通信模块与所述服务器通信，并用于通过所述通信模块向所述服务器发送所述轨迹信息、所述图像信息和所述第一点云信息；所述服务器用于融合所述轨迹信息、所述图像信息和所述第一点云信息，得到三维模型。本申请的方法可实现点云高效建模和便利化管理。技术研发人员：谢亚飞,薛红军,肖斌,陈国虎,刘旭杰受保护的技术使用者：海纳云物联科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29