驾驶过程中确定障碍物的方法、装置、电子设备和介质与流程

本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种驾驶过程中确定障碍物的方法、装置、电子设备和介质。

背景技术：

1、鸟瞰视角(bird's-eye-view，简称：bev，也可称鸟瞰图视角)的三维障碍物感知是自动驾驶、辅助驾驶等领域的全新感知方法，这种感知方法可以根据多路图像感知获得鸟瞰视角下的三维障碍物感知结果。由于是在鸟瞰视角下表示三维障碍物的位置信息，障碍物在图像中的遮挡情况难以确定，容易影响感知结果的稳定性(或称置信度)的判断。相关技术中，通常通过将三维障碍物投影到每个视角的图像中来确定障碍物的遮挡关系，这种方式计算量较高、导致确定障碍物的实时性较差。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开的实施例提供了一种驾驶过程中确定障碍物的方法、装置、电子设备和介质，以提高确定被遮挡障碍物的实时性。

2、本公开的第一个方面，提供了一种驾驶过程中确定障碍物的方法，包括：基于驾驶过程中采集的图像确定三维障碍物感知结果；从所述三维障碍物感知结果确定障碍物检测框在预设平面的二维投影框；所述预设平面为自车的局部坐标系下的平面；根据所述障碍物检测框的所述二维投影框，确定所述障碍物检测框对应的障碍物遮挡关系；根据所述障碍物检测框对应的所述障碍物遮挡关系，从所述三维障碍物感知结果中确定障碍物。

3、本公开的第二个方面，提供了一种驾驶过程中确定障碍物的装置，包括：第一处理模块，用于基于驾驶过程中采集的图像确定三维障碍物感知结果；第二处理模块，用于从所述三维障碍物感知结果确定障碍物检测框在预设平面的二维投影框；所述预设平面为自车的局部坐标系下的平面；第三处理模块，用于根据所述障碍物检测框的所述二维投影框，确定所述障碍物检测框对应的障碍物遮挡关系；第四处理模块，用于根据所述障碍物检测框对应的所述障碍物遮挡关系，从所述三维障碍物感知结果中确定障碍物。

4、本公开的第三个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的驾驶过程中确定障碍物的方法。

5、本公开的第四个方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的驾驶过程中确定障碍物的方法。

6、本公开的第五个方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行本公开上述任一实施例提供的驾驶过程中确定障碍物的方法。

7、基于本公开上述实施例提供的驾驶过程中确定障碍物的方法、装置、电子设备和介质，通过将三维障碍物感知结果中的障碍物检测框投影到自车局部坐标系下的预设平面，该预设平面相当于鸟瞰图视角下的平面，进而根据障碍物检测框在预设平面的二维投影框来确定障碍物检测框对应的障碍物遮挡关系，通过鸟瞰图视角来判断障碍物所在的检测框，能大大提高识别障碍物的稳定性，为车辆的规划与控制提供稳定可靠的障碍物数据。由于三维障碍物感知结果的障碍物检测框为鸟瞰图视角的检测框，实现了将三维的鸟瞰图视角的立体框数据转换成二维的鸟瞰图视角的平面框数据，因此，大大降低了障碍物检测框的计算量；此外，结合二维投影框相对自车的关系有效得到障碍物检测框的遮挡关系，可以有效提高确定障碍物的效率，进而提高驾驶过程中确定障碍物的实时性。

技术特征：

1.一种驾驶过程中确定障碍物的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述障碍物检测框的所述二维投影框，确定所述障碍物检测框对应的障碍物遮挡关系，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述障碍物检测框的所述二维投影框与所述第一投影点的相对关系，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据各所述方向线和所述二维投影框，确定所述障碍物检测框的所述二维投影框与所述第一投影点的相对关系，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据各所述方向线和所述二维投影框，确定所述二维投影框对应的可见线数量，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述障碍物检测框的数量为至少一个；

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述相对关系，确定所述障碍物检测框对应的所述障碍物遮挡关系，包括：

8.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述预设平面上以所述第一投影点为起点的多条方向线，包括：

9.根据权利要求1-8任一所述的方法，其中，所述根据所述障碍物检测框对应的所述障碍物遮挡关系，从所述三维障碍物感知结果中确定障碍物，包括：

10.根据权利要求1-8任一所述的方法，其中，从所述三维障碍物感知结果确定障碍物检测框在预设平面的二维投影框，包括：

11.一种驾驶过程中确定障碍物的装置，包括：

12.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-10任一所述的方法。

13.一种电子设备，所述电子设备包括：

技术总结本公开实施例公开了一种驾驶过程中确定障碍物的方法、装置、电子设备和介质，其中，方法包括：基于驾驶过程中采集的图像确定三维障碍物感知结果；从三维障碍物感知结果确定障碍物检测框在预设平面的二维投影框；预设平面为自车的局部坐标系下的平面；根据障碍物检测框的二维投影框，确定障碍物检测框对应的障碍物遮挡关系；根据障碍物检测框对应的障碍物遮挡关系，从三维障碍物感知结果中确定障碍物。本公开实施例可以有效提高确定障碍物的效率，进而提高确定障碍物的实时性。技术研发人员：潘孟寒受保护的技术使用者：北京地平线信息技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29