自动驾驶算法测试方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品与流程

本发明涉及车辆相关，特别是一种自动驾驶算法测试方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品。

背景技术：

1、网联自动驾驶是一种技术，它将车辆与互联网连接起来，实现车辆之间和车辆与基础设施之间的通信和协作。通过使用传感器、摄像头、雷达和激光等设备，网联自动驾驶可以收集和分析车辆周围的数据，以实现自动驾驶功能。这项技术可以提高道路安全性、交通效率和驾驶舒适度，并为未来的智能交通系统打下基础。

2、对于自动驾驶算法功能，需要进行测试。现有的自动驾驶算法的测试主要在电脑(personal computer，pc)上运行。通过采集道路图像数据、整车控制器局域网络(controller area network，can)信号、感知信号和地图电子地平线(electronic horizonreconstructor，ehr)信息，调用并运行自动驾驶算法，并输出控制信号至对应的执行器。

3、现有的自动驾驶算法的测试方法，其测试只适用于由车辆内的处理器运行自动驾驶规划算法的情况。然而，在网联自动驾驶中，车辆本身并不运行自动驾驶规划算法，车辆向云端上传位置信息，自动驾驶算法在云端进行规划后返回给车辆执行。

4、现有技术缺乏针对网联自动驾驶算法的测试方案。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对现有技术缺乏针对网联自动驾驶算法的测试方案的技术问题，提供一种自动驾驶算法测试方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品。

2、本发明提供一种自动驾驶算法测试方法，包括：

3、获取待测车辆的车辆参数；

4、将所述车辆参数输入云端的自动驾驶轨迹规划算法，得到所述自动驾驶轨迹规划算法输出的目标轨迹；

5、对所述目标轨迹进行测试验证。

6、进一步地，所述待测车辆为交通仿真软件中执行测试用例的模拟车辆，所述对所述目标轨迹进行测试验证，包括：

7、将所述目标轨迹发送到所述交通仿真软件中，获取所述交通仿真软件基于所述目标轨迹控制所述模拟车辆得到的测试结果。

8、进一步地，所述待测车辆为真实车辆，所述对所述目标轨迹进行测试验证，包括：

9、将所述目标轨迹发送到所述待测车辆进行验证测试。

10、更进一步地，所述将所述目标轨迹发送到所述待测车辆进行验证测试之前，所述方法还包括：

11、对向所述待测车辆下发数据的下行链路以及所述待测车辆上报数据的上行链路进行链路测试。

12、更进一步地，所述将所述目标轨迹发送到所述待测车辆进行验证测试，包括：

13、将所述目标轨迹发送到进行人工驾驶测试的待测车辆中进行验证测试。

14、更进一步地，所述将所述目标轨迹发送到所述待测车辆进行验证测试，包括：

15、将所述目标轨迹发送到所述待测车辆，控制所述待测车辆基于所述目标轨迹行驶，根据行驶结果进行测试。

16、再进一步地，所述将所述车辆参数输入云端的自动驾驶轨迹规划算法，得到所述自动驾驶轨迹规划算法输出的目标轨迹，包括：

17、通过转换算法对待测车辆的车辆参数进行转换得到符合自动驾驶轨迹规划算法需求的转换参数，所述转换算法采用第一编程语言生成；

18、将所述转换参数通过转换接口输入云端的自动驾驶轨迹规划算法，得到所述自动驾驶轨迹规划算法输出的目标轨迹，通过所述转换接口将所述目标轨迹内的坐标输入所述转换算法，通过所述转换算法对所述目标轨迹内的参数进行转换得到符合车辆需求的目标参数，所述自动驾驶轨迹规划算法采用第二编程语言生成。

19、本发明提供一种电子设备，包括：

20、至少一个处理器；以及，

21、与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

22、所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的自动驾驶算法测试方法。

23、本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的自动驾驶算法测试方法的所有步骤。

24、本发明提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如前所述的自动驾驶算法测试方法。

25、本发明的自动驾驶算法测试，将车辆参数输入云端的自动驾驶轨迹规划算法，得到自动驾驶轨迹规划算法输出的目标轨迹，对目标轨迹进行测试验证。本发明提供了网联自动驾驶算法的完整测试流程，通过对云端自动驾驶轨迹规划算法所输出的目标轨迹进行测试验证，提高算法质量和稳定性，提高开发效率。

技术特征：

1.一种自动驾驶算法测试方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自动驾驶算法测试方法，其特征在于，所述待测车辆为交通仿真软件中执行测试用例的模拟车辆，所述对所述目标轨迹进行测试验证，包括：

3.根据权利要求1所述的自动驾驶算法测试方法，其特征在于，所述待测车辆为真实车辆，所述对所述目标轨迹进行测试验证，包括：

4.根据权利要求3所述的自动驾驶算法测试方法，其特征在于，所述将所述目标轨迹发送到所述待测车辆进行验证测试之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求3所述的自动驾驶算法测试方法，其特征在于，所述将所述目标轨迹发送到所述待测车辆进行验证测试，包括：

6.根据权利要求3所述的自动驾驶算法测试方法，其特征在于，所述将所述目标轨迹发送到所述待测车辆进行验证测试，包括：

7.根据权利要求1至6任一项所述的自动驾驶算法测试方法，其特征在于，所述将所述车辆参数输入云端的自动驾驶轨迹规划算法，得到所述自动驾驶轨迹规划算法输出的目标轨迹，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1至7任一项所述的自动驾驶算法测试方法的所有步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的自动驾驶算法测试方法。

技术总结本发明公开一种自动驾驶算法测试方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品。测试方法包括：获取待测车辆的车辆参数；将所述车辆参数输入云端的自动驾驶轨迹规划算法，得到所述自动驾驶轨迹规划算法输出的目标轨迹；对所述目标轨迹进行测试验证。本发明的自动驾驶算法测试，将车辆参数输入云端的自动驾驶轨迹规划算法，得到自动驾驶轨迹规划算法输出的目标轨迹，对目标轨迹进行测试验证。本发明提供了网联自动驾驶算法的完整测试流程，通过对云端自动驾驶轨迹规划算法所输出的目标轨迹进行测试验证，提高算法质量和稳定性，提高开发效率。技术研发人员：邓晨受保护的技术使用者：云控智行科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29