无人机降落方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本发明涉及无人机，尤其涉及一种无人机降落方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、在使用机巢携带无人机进行作业时，无人机执行完任务后，需要降落回机巢，但因部分原因，无人机可能存在不能降落至机巢的情况。比如，在无人机降落机巢的过程中存在大风影响，或者机巢发生故障。即，出现机巢无法安全接收无人机的情况时，需要重新选择备降点位进行无人机的降落。在实际作业中，一般是通过人工手动选择合理的降落点，以供无人机进行安全降落。但是，手动采集降落点的工作相当繁琐。

技术实现思路

1、本发明提供一种无人机降落方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中手动采集降落点的工作相当繁琐的缺陷。

2、本发明提供一种无人机降落方法，包括：

3、在无人机降落至机巢失败时，获取所述机巢周围的环境数据；

4、基于所述环境数据，构建所述机巢周围环境对应的地形模型；

5、基于所述地形模型确定所述机巢周围供所述无人机降落的降落点，以控制所述无人机降落至所述降落点。

6、根据本发明提供的一种无人机降落方法，所述地形模型包括三维模型；所述基于所述地形模型确定所述机巢周围供所述无人机降落的降落点，包括：

7、获取所述机巢周围环境的图像数据；

8、基于所述三维模型，确定所述机巢周围环境的平整度，基于所述图像数据，确定所述机巢周围环境的地形类型；

9、基于所述机巢周围环境的平整度以及所述地形类型，确定所述机巢周围供所述无人机降落的降落点。

10、根据本发明提供的一种无人机降落方法，所述机巢上设置有激光雷达，所述激光雷达用于采集所述机巢预设范围内的点云数据；所述基于所述环境数据，构建所述机巢周围环境对应的地形模型，包括：

11、基于所述点云数据，得到所述机巢周围环境对应的地形模型。

12、根据本发明提供的一种无人机降落方法，所述机巢的多个侧面设置有激光雷达，用于得到所述机巢多个侧面的点云数据；所述基于所述地形模型确定所述机巢周围供所述无人机降落的降落点，还包括：

13、基于所述机巢多个侧面的点云数据，构建所述机巢的多个侧面对应的地形模型；

14、从多个所述地形模型中确定目标地形模型，在所述目标地形模型中确定所述降落点。

15、根据本发明提供的一种无人机降落方法，所述无人机上设置有激光雷达，用于采集所述机巢预设范围内的点云数据，所述基于所述环境数据，构建所述机巢周围环境对应的地形模型，还包括：

16、基于所述点云数据，得到所述机巢周围环境对应的地形模型。

17、根据本发明提供的一种无人机降落方法，所述无人机上设置有激光雷达，用于采集所述机巢多个侧面的点云数据；所述基于所述地形模型确定所述机巢周围供所述无人机降落的降落点，还包括：

18、基于所述机巢多个侧面的点云数据，构建所述机巢的多个侧面对应的地形模型；

19、从多个所述地形模型中确定目标地形模型，在所述目标地形模型中确定所述降落点。

20、根据本发明提供的一种无人机降落方法，所述无人机上还设置有相机，在所述得到所述机巢周围环境对应的地形模型之后，包括：

21、接收所述无人机上的相机获取所述机巢周围环境对应的空中图像数据；

22、基于所述空中图像数据，确定所述机巢周围环境中的空中遮挡物；

23、结合所述空中遮挡物，对所述机巢周围环境对应的地形模型进行障碍物标注，得到用于确定所述降落点的地形模型。

24、根据本发明提供的一种无人机降落方法，所述机巢上还设置投影设备，所述基于所述地形模型确定所述机巢周围供所述无人机降落的降落点，以控制所述无人机降落至所述降落点，包括：

25、指示所述投影设备，向所述降落点处投影降落标识；

26、基于所述降落标识，控制所述无人机降落至所述降落点。

27、根据本发明提供的一种无人机降落方法，所述基于所述降落标识，控制所述无人机降落至所述降落点，包括：

28、接收所述无人机识别所述降落标识的识别信息；

29、基于所述识别信息，调整所述无人机的位置至所述降落标识的正上方，并控制所述无人机向所述降落标识进行降落。

30、根据本发明提供的一种无人机降落方法，所述降落标识包括计算机识别码、图案、数字中的至少一种。

31、根据本发明提供的一种无人机降落方法，所述方法还包括：

32、在基于所述地形模型确定所述机巢周围供所述无人机降落的降落点失败的情况下，发送提示信息至用户终端；

33、所述无人机响应于所述用户终端的控制操作，以进行降落。

34、根据本发明提供的一种无人机降落方法，所述方法还包括：

35、在基于所述地形模型确定所述机巢周围供所述无人机降落的降落点失败的情况下，发送提示信息至用户终端；

36、接收并响应于用户在所述地形模型中的第一点选操作，确定所述机巢周围供所述无人机降落的降落点，以控制所述无人机降落至所述降落点。

37、根据本发明提供的一种无人机降落方法，所述方法还包括：

38、在基于所述地形模型确定所述机巢周围供所述无人机降落的降落点失败的情况下，发送提示信息及所述无人机当前位置下方的俯视图像至用户终端；

39、响应于用户在所述俯视图像中的第二点选操作，确定所述机巢周围供所述无人机降落的降落点，以控制所述无人机降落至所述降落点；

40、所述俯视图像是基于所述无人机上的相机，对所述无人机当前位置下方进行拍摄得到的。

41、本发明还提供一种无人机降落装置，包括：

42、获取单元，在无人机降落至机巢失败时，获取所述机巢周围的环境数据；

43、建模单元，基于所述环境数据，构建所述机巢周围环境对应的地形模型；

44、降落单元，基于所述地形模型确定所述机巢周围供所述无人机降落的降落点，以控制所述无人机降落至所述降落点。

45、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述无人机降落方法。

46、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述无人机降落方法。

47、本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述无人机降落方法。

48、本发明提供的无人机降落方法、装置、电子设备和存储介质，在无人机备降过程中，通过获取机巢周围的环境数据，构建机巢周围环境对应的地形模型，并通过地形模型自动分析得到供无人机进行降落的降落点，实现了在无人机降落至机巢失败时，自动、快速地确定无人机进行降落的降落点，以保证无人机的安全降落。

技术特征：

1.一种无人机降落方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的无人机降落方法，其特征在于，所述地形模型包括三维模型；所述基于所述地形模型确定所述机巢周围供所述无人机降落的降落点，包括：

3.根据权利要求1或2所述的无人机降落方法，其特征在于，所述机巢上设置有激光雷达，所述激光雷达用于采集所述机巢预设范围内的点云数据；所述基于所述环境数据，构建所述机巢周围环境对应的地形模型，包括：

4.根据权利要求3所述的无人机降落方法，其特征在于，所述机巢的多个侧面设置有激光雷达，用于得到所述机巢多个侧面的点云数据；所述基于所述地形模型确定所述机巢周围供所述无人机降落的降落点，还包括：

5.根据权利要求1或2所述的无人机降落方法，其特征在于，所述无人机上设置有激光雷达，用于采集所述机巢预设范围内的点云数据，所述基于所述环境数据，构建所述机巢周围环境对应的地形模型，还包括：

6.根据权利要求5所述的无人机降落方法，其特征在于，所述无人机上设置有激光雷达，用于采集所述机巢多个侧面的点云数据；所述基于所述地形模型确定所述机巢周围供所述无人机降落的降落点，还包括：

7.根据权利要求3-6中任一项所述的无人机降落方法，其特征在于，所述无人机上还设置有相机，在所述得到所述机巢周围环境对应的地形模型之后，包括：

8.根据权利要求1-7中任一项所述的无人机降落方法，其特征在于，所述机巢上还设置投影设备，所述基于所述地形模型确定所述机巢周围供所述无人机降落的降落点，以控制所述无人机降落至所述降落点，包括：

9.根据权利要求8所述的无人机降落方法，其特征在于，所述基于所述降落标识，控制所述无人机降落至所述降落点，包括：

10.根据权利要求8或9所述的无人机降落方法，其特征在于，所述降落标识包括计算机识别码、图案、数字中的至少一种。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的无人机降落方法，其特征在于，所述方法还包括：

12.根据权利要求1至10中任一项所述的无人机降落方法，其特征在于，所述方法还包括：

13.根据权利要求1至10中任一项所述的无人机降落方法，其特征在于，所述方法还包括：

14.一种无人机降落装置，其特征在于，包括：

15.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至13任一项所述无人机降落方法。

16.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13任一项所述无人机降落方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13任一项所述无人机降落方法。

技术总结本发明提供一种无人机降落方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：在无人机降落至机巢失败时，获取所述机巢周围的环境数据；基于所述环境数据，构建所述机巢周围环境对应的地形模型；基于所述地形模型确定所述机巢周围供所述无人机降落的降落点，以控制所述无人机降落至所述降落点。本发明提供的方法、装置、电子设备和存储介质，在无人机备降过程中，通过获取机巢周围的环境数据，构建机巢周围环境对应的地形模型，并通过地形模型自动分析得到供无人机进行降落的降落点，实现了在无人机降落至机巢失败时，自动、快速地确定无人机进行降落的降落点，以保证无人机的安全降落。技术研发人员：孙云涌,白晓强,赵林林,雷彬受保护的技术使用者：星逻智能科技（苏州）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13