一种无人驾驶车载系统故障诊断方法、装置及其存储介质与流程

本发明涉及车辆故障诊断，具体的涉及一种无人驾驶车载系统故障诊断方法、装置及其存储介质。

背景技术：

1、本部分旨在为权利要求书中陈述的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

2、矿用卡车无人驾驶系统车载系统决策方向主要负责网络通信、车辆行为决策、路径规划、车载系统安全、故障诊断等功能。其中故障诊断又是整个无人驾驶系统安全保障的一部分，故障诊断方法的可靠性、高效性及灵活性对于整个矿卡无人驾驶大系统来说至关重要，车载故障诊断亦是地面系统知晓车辆状态及下达调度指令的有效依据。

3、当前已知应用的故障诊断分为一般警告和安全停车两种故障等级，且等级没有区分任何场景，导致出现故障时均会停车，运行效率较低，并且不同场景下的故障需要通过更新软件代码来实现，导致故障诊断代码耦合性强，测试难度大，并且降低了可靠性，无法灵活的进行功能需求的扩展。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本发明创造提出了一种无人驾驶车载系统故障诊断方法、装置及其存储介质，能够准确针对不同场景确定故障等级，提高车辆运行效率，并且利用配置文件方便扩展、变更与删减场景，使用更为灵活可靠，提高车载系统故障诊断的安全性与可靠性。

2、为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案包括三个方面。

3、第一方面，提供了一种无人驾驶车载系统故障诊断方法，包括以下步骤：

4、配置包含若干个故障信息的配置文件；所述配置文件能够根据不同故障能够对场景进行增加或删除；所述故障信息包括车辆场景以及在各车辆场景下的故障等级；

5、获取无人驾驶车载系统反馈的车载故障数据；

6、根据所述车载故障数据与配置文件，确定与车载故障数据相匹配的故障信息；

7、根据所述故障信息确定最终输出的故障信息。

8、在一些实施例中，还包括：根据最终输出的故障信息执行与故障信息对应的车载动作逻辑。

9、在一些实施例中，所述故障等级包括级别由低向高依次设置的一般警告等级、限速等级、安全停车等级与紧急停车等级；所述限速等级对应的车载动作逻辑为控制车辆按照设定限速行驶；所述紧急停车等级对应的车载动作逻辑为待人工确认是否停车，并根据人工确认信号进行执行。

10、在一些实施例中，所述配置文件中的车辆场景能够根据需求在车辆场景中无限向下增加若干个细分场景，或删除相关场景；各个所述细分场景相互兼容共存，并均对应设置故障等级，以在满足细分场景时输出故障等级。

11、在一些实施例中，所述车辆场景包括若干个主场景；各所述主场景内包括若干个子场景；所述主场景与子场景分别设定用于确定输出的故障信息的主场景处理函数与子场景处理函数；所述根据所述故障信息确定最终输出的故障信息，包括：

12、判断当前配置文件内是否只有主场景；

13、若否，获取主场景下的子场景，并根据子场景处理函数确定最终输出的故障信息；

14、若是，根据主场景处理函数先输出当前的故障信息，并获取主场景下的子场景，再根据输出故障信息内的车辆场景与子场景函数输出最终故障信息。

15、在一些实施例中，所述根据所述车载故障数据与配置文件，确定与车载故障数据相匹配的配置文件的故障信息；

16、将主场景与子场景由上往下依次分布；

17、通过场景结构识别算法获取当前配置文件中最底层的车辆场景；

18、根据所述车载故障数据确定当前车辆场景；

19、在当前车辆场景，读取配置文件来与车辆故障数据进行故障信息匹配，得到当前车辆场景下的所有故障等级；

20、将得到的所有故障等级中故障等级最高的故障信息作为最终输出的故障信息。

21、在一些实施例中，所述配置包含若干个故障信息的配置文件，包括：

22、确定故障码字典；

23、根据所述故障码字典确定故障名称字典；

24、确定故障主场景及其下属故障子场景字典；

25、根据所述故障子场景字典确定该场景字典下的故障异常信息、故障等级以及故障等级升级的故障持续时间阈值。

26、在一些实施例中，所述故障信息还包括故障持续时间，用于根据故障持续时间自适应调整故障等级。

27、在一些实施例中，所述根据所述故障信息确定最终输出的故障信息，包括：

28、判断所述故障信息中故障持续时间是否超过阈值；

29、若是，将当前确定的故障等级自适应向更高级进行升级。

30、第二方面，提供了一种无人驾驶车载系统故障诊断装置，包括：

31、可配置化文件，用于配置包含若干个故障信息的配置文件，并能够根据不同故障能够对场景进行增加或删除；所述故障信息包括车辆场景以及在各车辆场景下的故障等级；

32、故障信息获取模块，用于获取无人驾驶车载系统报送的故障信息；

33、故障信息查询模块，用于根据所述车载故障数据与可配置化文件，确定与车载故障数据相匹配的故障信息；

34、故障信息确定模块，用于根据所述故障信息确定最终输出的故障信息。

35、在一些实施例中，还包括信息反馈模块，所述信息反馈模块与无人驾驶车载系统通信连接，用于接收无人驾驶车载系统汇总的所有故障信息并解析后发送至故障信息获取模块。

36、第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，所述计算机程序能够用来实现如前述诊断方法的步骤。

37、与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：

38、本申请提供了一种无人驾驶车载系统故障诊断方法、装置及存储介质，该诊断方法包括以下步骤：配置包含若干个故障信息的配置文件；所述配置文件能够根据不同故障能够对场景进行增加或删除；所述故障信息包括车辆场景以及在各车辆场景下的故障等级；获取无人驾驶车载系统反馈的车载故障数据；根据所述车载故障数据与配置文件，确定与车载故障数据相匹配的故障信息；根据所述故障信息确定最终输出的故障信息。通过该诊断方法，能够准确针对不同场景确定故障等级，提高车辆运行效率，并且利用配置文件即可实现不同场景与故障等级的相互独立出来，方便扩展与变更，使用更为灵活可靠，提高车载系统故障诊断的安全性与可靠性。

技术特征：

1.一种无人驾驶车载系统故障诊断方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车载系统故障诊断方法，其特征在于，还包括：根据最终输出的故障信息执行与故障信息对应的车载动作逻辑。

3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶车载系统故障诊断方法，其特征在于，所述故障等级包括级别由低向高依次设置的一般警告等级、限速等级、安全停车等级与紧急停车等级；所述限速等级对应的车载动作逻辑为控制车辆按照设定限速行驶；所述紧急停车等级对应的车载动作逻辑为待人工确认是否停车，并根据人工确认信号进行执行。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车载系统故障诊断方法，其特征在于，所述配置文件中的车辆场景能够根据需求在车辆场景中无限向下增加若干个细分场景，或删除相关场景；各个所述细分场景相互兼容共存，并均对应设置故障等级，以在满足细分场景时输出故障等级。

5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶车载系统故障诊断方法，其特征在于，所述车辆场景包括若干个主场景；各所述主场景内包括若干个子场景；所述主场景与子场景分别设定用于确定输出的故障信息的主场景处理函数与子场景处理函数；所述根据所述故障信息确定最终输出的故障信息，包括：

6.根据权利要求5所述的一种无人驾驶车载系统故障诊断方法，其特征在于，所述根据所述车载故障数据与配置文件，确定与车载故障数据相匹配的配置文件的故障信息；

7.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车载系统故障诊断方法，其特征在于，所述配置包含若干个故障信息的配置文件，包括：

8.根据权利要求7所述的一种无人驾驶车载系统故障诊断方法，其特征在于，所述故障信息还包括故障持续时间，用于根据故障持续时间自适应调整故障等级。

9.根据权利要求8所述的一种无人驾驶车载系统故障诊断方法，其特征在于，所述根据所述故障信息确定最终输出的故障信息，包括：

10.一种无人驾驶车载系统故障诊断装置，其特征在于，包括：

11.根据权利要求10所述的一种无人驾驶车载系统故障诊断装置，其特征在于，还包括信息反馈模块，所述信息反馈模块与无人驾驶车载系统通信连接，用于接收无人驾驶车载系统汇总的所有故障信息并解析后发送至故障信息获取模块。

12.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9任一项所述的诊断方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的诊断方法的步骤。

技术总结本申请公开了一种无人驾驶车载系统故障诊断方法、装置与存储介质，涉及车辆故障诊断技术领域，其技术方案要点是：该方法包括以下步骤：配置包含若干个故障信息的配置文件；所述配置文件能够根据不同故障能够对场景进行增加或删除；所述故障信息包括车辆场景以及在各车辆场景下的故障等级；获取无人驾驶车载系统反馈的车载故障数据；根据所述车载故障数据与配置文件，确定与车载故障数据相匹配的故障信息；根据所述故障信息确定最终输出的故障信息。通过本申请的诊断方法，能够准确针对不同场景确定故障等级，提高车辆运行效率，并且利用配置文件方便扩展、变更与删减场景，使用更为灵活可靠，提高车载系统故障诊断的安全性与可靠性。技术研发人员：黄鹏,黄佳德,王佳,吕亮,黄帅,康远荣受保护的技术使用者：株洲中车时代电气股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13