一种无人机飞行速度调整方法、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及无人机飞行速度调整领域，特别是涉及一种无人机飞行速度调整方法、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着无人机技术的飞速发展，无人机在各种应用场景中的使用越来越广泛，包括人群集聚地、道路交通拥堵区等地区；然而，无人机飞行过程中，若在高风险区域，例如，人群密集的上方区域飞行，如果无人机出现故障时，可能导致意外事故的发生，例如，使地面行人受到伤害；因此，在无人机飞行时，如何降低地面行人的受到无人机伤害的风险，成为亟待解决的问题。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

2、根据本申请的第一方面，提供了一种无人机飞行速度调整方法，所述方法包括以下步骤：

3、s100，获取目标区域对应的目标图像；其中，目标区域为包括若干人体的区域，目标图像通过目标无人机的预设摄像头拍摄的图像得到；目标图像对应有直角坐标系qt。

4、s200，将目标图像划分为若干相邻的子区域，以得到子区域列表w＝(w1，w2，…，wi，…，wn)；i＝1，2，…，n；其中，wi为目标图像对应的第i个子区域，n为目标图像对应的子区域的数量。

5、s300，获取每一子区域对应的人体密度，以得到初始人体密度集ω＝(ω1，ω2，…，ωi，…，ωn)；其中，ωi为wi对应的人体密度；ωi＝ni/si；ni为wi内存在的人体图像的数量，si为wi在qt中的面积。

6、s400，将ω中最大的前m个人体密度各自对应的子区域确定为目标子区域。

7、s500，根据每一目标子区域内每一人体图像的坐标，确定每一目标子区域对应的目标点坐标，以得到目标点坐标列表α＝(α1，α2，…，αj，…，αm)；其中，αj为第j个目标子区域对应得到目标点坐标；αj＝(xj，yj)；xj为αj对应的目标点在qt中的x轴坐标，yj为αj对应的目标点在qt中的y轴坐标。

8、s600，将α中每一目标点坐标对应的目标点确定为初始聚类质心，对所有的人体图像进行聚类，以得到簇列表β＝(β1，β2，…，βj，…，βm)，j＝1，2，…，m；其中，βj为αj对应的簇；每一簇对应一个目标聚类质心。

9、s700，获取β中每一簇的目标聚类质心在qt中的坐标，以得到聚类质心坐标列表z＝(z1，z2，…，zj，…，zm)；其中，zj为βj的目标聚类质心的坐标；zj＝(zj，x，zj，y)；zj，x为βj的目标聚类质心在qt中的x轴坐标，zj，y为βj的目标聚类质心在qt中的y轴坐标。

10、s800，根据z，确定目标图像对应的参考点坐标c＝(cx，cy)；其中，cx＝1/m×∑mj＝1zj，x，cx＝1/m×∑mj＝1zj，y。

11、s900，将c转换为世界坐标系中的经纬度坐标c’＝(clon，clat)；其中，clon为目标图像对应的参考点在世界坐标系中的经度，clat为目标图像对应的参考点在世界坐标系中的纬度。

12、s1000，若目标无人机未到达以c’为圆心的圆形区域内，且目标无人机当前水平方向的飞行速度v0≤vy，则将v0调整为第一目标飞行速度v1；其中，v1＞vy；vy为目标无人机当前位置对应的飞行速度阈值。

13、根据本申请的另一方面，还提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述无人机飞行速度调整方法。

14、根据本申请的另一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器和上述非瞬时性计算机可读存储介质。

15、本发明至少具有以下有益效果：

16、本发明的无人机飞行速度调整方法，将目标图像划分为若干相邻的子区域，获取每一子区域对应的人体密度，根据每一子区域对应的人体密度，确定出m个目标子区域；根据每一目标子区域内每一人体图像的坐标，确定每一目标子区域对应的目标点坐标，将α中每一目标点坐标对应的目标点确定为初始聚类质心，对所有的人体图像进行聚类得到m个簇，根据每个簇的目标聚类质心，确定目标图像对应的参考点坐标c，将c转换为世界坐标系中的经纬度坐标c’；若目标无人机未到达以c’为圆心的圆形区域内，且目标无人机当前水平方向的飞行速度v0≤vy，则将v0调整为第一目标飞行速度v1，且v1＞vy；由此，能够在目标无人机出现故障时，使得目标无人机不会落入以c’为圆心的圆形区域内，从而大大降低落入人群中的概率，提高地面行人的安全性。

17、进一步的，在确定地面人群区域时，结合每个子区域对应的人体密度，使得最终确定出的参考点坐标对应的经纬度坐标比较靠近人群密集的区域，避免无人机落入人体密度较大的区域，进一步降低无人机落入密集人群中的概率，提高地面行人的安全性。

技术特征：

1.一种无人机飞行速度调整方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的无人机飞行速度调整方法，其特征在于，αj通过以下步骤得到：

3.根据权利要求1所述的无人机飞行速度调整方法，其特征在于，lj，q通过以下步骤得到：

4.根据权利要求1所述的无人机飞行速度调整方法，其特征在于，vy通过以下步骤确定：

5.根据权利要求4所述的无人机飞行速度调整方法，其特征在于，r通过以下步骤确定：

6.根据权利要求4所述的无人机飞行速度调整方法，其特征在于，在步骤s1000之后，所述方法还包括以下步骤：

7.根据权利要求4所述的无人机飞行速度调整方法，其特征在于，在步骤s1000之后，所述方法还包括以下步骤：

8.根据权利要求4所述的无人机飞行速度调整方法，其特征在于，在步骤s1000之后，所述方法还包括以下步骤：

9.一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，其特征在于，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-8中任意一项所述的无人机飞行速度调整方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和权利要求9所述的非瞬时性计算机可读存储介质。

技术总结本发明提供了一种无人机飞行速度调整方法、电子设备及存储介质，涉及无人机飞行速度调整领域，所述方法包括：获取目标区域对应的目标图像；将目标图像划分为若干相邻的子区域；获取每一子区域对应的人体密度；确定目标点坐标列表α；将所有的人体图像聚类为m个簇，以得到簇列表β；获取β中每一簇的目标聚类质心的坐标，以得到聚类质心坐标列表Z；确定目标图像对应的参考点坐标C；将C转换为世界坐标系中的经纬度坐标C’；若目标无人机到达以C’为圆心的圆形区域内，且目标无人机当前水平方向的飞行速度V<subgt;0</subgt;≤V<subgt;Y</subgt;，则将V<subgt;0</subgt;调整为第一目标飞行速度V1；本发明降低了无人机落入人群中的概率，提高了地面行人的安全性。技术研发人员：赵召娜,石成钰,沈建,辛富强,李丽燕,韩娜,李薇,张莹莹,许文超,殷小曼,王天骄,林瑞发,范莹受保护的技术使用者：国网电力空间技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18