基于港口垂直运输目标检测的车辆控制方法、装置及车辆与流程

本技术涉及港口装卸，尤其涉及一种基于港口垂直运输目标检测的车辆控制方法、装置及车辆。

背景技术：

1、在港口作业的车辆中，保证在不同的装卸等作业场景下，车辆动停具有重要的技术意义，可以保护运载的货物免受损坏或丢失。在装卸箱子的过程中，精准的动停可以确保货物稳定地运输，避免货物受到震动或碰撞。

2、在现有技术中，由于吊具在装卸的作业过程中，一般由驾驶员或相应监管人员判断车辆是否动停，大致为装卸的控制人员根据装卸进程告知驾驶员控制车辆起步或继续停止。

3、然而，上述实现中过多依赖人工干预，长时间的装卸作业可能导致驾驶员或监人员疲劳，注意力不集中，容易造成车辆启停的判断失误，增加事故风险。

技术实现思路

1、本技术提供一种基于港口垂直运输目标检测的车辆控制方法、装置及车辆，以解决现有技术中人工干预使得车辆存在危险操作等问题。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种方法，应用于车辆，所述方法包括：

3、获取所述车辆上方区域的第一点云数据；

4、根据所述第一点云数据，在预先确定好的点云映射关系中确定出起重设备中吊具的目标位置信息及目标抓物状态，所述点云映射关系中记载有吊具的不同的位置信息和不同的抓物状态对应的点云数据；

5、根据所述目标位置信息及目标抓物状态，控制所述车辆的动停状态。

6、在一个或多个实施例中，所述根据所述第一点云数据，在预先确定好的点云映射关系中确定出起重设备中吊具的目标位置信息及目标抓物状态，包括：

7、根据所述第一点云数据，在所述点云映射关系中匹配出差异值小于第一预设阈值的点云数据，并将所述差异值小于第一预设阈值的点云数据对应的位置信息和抓物状态作为所述吊具的目标位置信息及目标抓物状态。

8、在一个或多个实施例中，所述起重设备为横梁式结构的设备；

9、相应的，在所述根据所述第一点云数据，在预先确定好的点云映射关系中确定出起重设备中吊具的目标位置信息及目标抓物状态之前，所述方法还包括：

10、获取所述第一点云数据中位于所述起重设备中吊具的兴趣区域的第二点云数据，并将所述第二点云数据作为新的第一点云数据；所述吊具的兴趣区域是基于所述起重设备中横梁的第三点云数据、以及所述车辆所处的车道信息共同确定的。

11、在一个或多个实施例中，在所述获取所述第一点云数据中位于所述起重设备中吊具的兴趣区域的第二点云数据之前，所述方法还包括：

12、获取所述起重设备中横梁的第三点云数据；

13、对所述第三点云数据中点的法向量投影至所述横梁的竖直平面所对应的点云进行拟合处理，得到所述横梁的竖直平面方程；

14、根据所述车辆所处的车道信息和所述横梁的竖直平面方程，确定所述起重设备中吊具的兴趣区域。

15、在一个或多个实施例中，在所述获取所述第一点云数据中位于所述起重设备中吊具的兴趣区域的第二点云数据之后，所述方法还包括：

16、对所述第二点云数据中的点云进行聚类处理，得到不同类型的点云；

17、更新所述第二点云数据中的点云为所有类型中非杂点类型的点云。

18、在一个或多个实施例中，在所述根据所述第一点云数据，在预先确定好的点云映射关系中确定出起重设备中吊具的目标位置信息及目标抓物状态之前，所述方法还包括：

19、根据点云的位置关系，对所述第一点云数据进行聚类处理，得到不同类型的点云；

20、根据所述车辆所处的车道信息，更新所述第一点云数据中的点云为所有类型中非杂点类型的点云。

21、在一个或多个实施例中，所述方法还包括：

22、根据所述位置信息及所述位置信息的前一帧的位置信息，确定所述吊具的运动状态。

23、第二方面，本技术实施例提供了一种装置，应用于车辆，所述装置包括：

24、获取模块，用于获取所述车辆上方区域的第一点云数据；

25、确定模块，用于根据所述第一点云数据，在预先确定好的点云映射关系中确定出起重设备中吊具的目标位置信息及目标抓物状态，所述点云映射关系中记载有吊具的不同的位置信息和抓物状态对应的点云数据；

26、控制模块，用于根据所述目标位置信息及目标抓物状态，控制所述车辆的动停状态。

27、在一个或多个实施例中，所述确定模块，具体用于：

28、根据所述第一点云数据，在所述点云映射关系中匹配出差异值小于第一预设阈值的点云数据，并将所述差异值小于第一预设阈值的点云数据对应的位置信息和抓物状态作为所述吊具的目标位置信息及目标抓物状态。

29、在一个或多个实施例中，所述起重设备为横梁式结构的设备；

30、相应的，在所述根据所述第一点云数据，在预先确定好的点云映射关系中确定出起重设备中吊具的目标位置信息及目标抓物状态之前，所述确定模块，还用于：

31、获取所述第一点云数据中位于所述起重设备中吊具的兴趣区域的第二点云数据，并将所述第二点云数据作为新的第一点云数据；所述吊具的兴趣区域是基于所述起重设备中横梁的第三点云数据、以及所述车辆所处的车道信息共同确定的。

32、在一个或多个实施例中，在所述获取所述第一点云数据中位于所述起重设备中吊具的兴趣区域的第二点云数据之前，所述确定模块，还用于：

33、获取所述起重设备中横梁的第三点云数据；

34、对所述第三点云数据中点的法向量投影至所述横梁的竖直平面所对应的点云进行拟合处理，得到所述横梁的竖直平面方程；

35、根据所述车辆所处的车道信息和所述横梁的竖直平面方程，确定所述起重设备中吊具的兴趣区域。

36、在一个或多个实施例中，在所述获取所述第一点云数据中位于所述起重设备中吊具的兴趣区域的第二点云数据之后，所述确定模块，还用于：

37、对所述第二点云数据中的点云进行聚类处理，得到不同类型的点云；

38、更新所述第二点云数据中的点云为所有类型中非杂点类型的点云。

39、在一个或多个实施例中，在所述根据所述第一点云数据，在预先确定好的点云映射关系中确定出起重设备中吊具的目标位置信息及目标抓物状态之前，所述确定模块，还用于：

40、根据点云的位置关系，对所述第一点云数据进行聚类处理，得到不同类型的点云；

41、根据所述车辆所处的车道信息，更新所述第一点云数据中的点云为所有类型中非杂点类型的点云。

42、在一个或多个实施例中，所述确定模块，还用于：

43、根据所述位置信息及所述位置信息的前一帧的位置信息，确定所述吊具的运动状态。

44、第三方面，本技术提供一种车辆，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

45、所述存储器存储计算机执行指令；

46、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上述第一方面或任一种方式所述的方法。

47、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述第一方面或任一种方式所述的方法。

48、本技术提供的基于港口垂直运输目标检测的车辆控制方法、装置及车辆，该方法应用于车辆，通过获取车辆上方区域的第一点云数据；根据第一点云数据，在预先确定好的点云映射关系中确定出起重设备中吊具的目标位置信息及目标抓物状态，点云映射关系中记载有吊具的不同的位置信息和不同的抓物状态对应的点云数据，之后根据目标位置信息及目标抓物状态，控制车辆的动停状态。该技术方案中，通过车辆采集得到上方区域的点云数据，之后与事先确定好的可能的吊具位置以及抓物状态对应的点云数据进行比对，来确定当前车辆上方区域的吊具位置以及抓物状态，从而控制车辆的启停，以避免人工干预使得车辆存在危险操作的情况。