一种巡检无人机控制系统的制作方法

本发明属于无人机，尤其涉及一种巡检无人机控制系统。

背景技术：

1、随着人类核电行业的高速发展，核安全问题已经成为核能有序发展的生命线。而在核事故发生后往往急需勘察现场，获取受灾情况以妥善处理事故。但由于存在核辐射、建筑坍塌等复杂工况，加之地面机器人移动速度较慢，研制耐辐射巡检无人机具有重要意义。而控制系统是无人机的决定无人机能否完成任务的重中之重。

技术实现思路

1、本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种巡检无人机控制系统，能够控制无人机在核事故发生之后的区域进行低空巡检。

2、本发明目的通过以下技术方案予以实现：一种巡检无人机控制系统，包括：飞行控制芯片、惯性传感器模块、三合一数传电台、集成电子调速器和终端显示控制设备；其中，所述终端显示控制设备：产生地面指令，将地面指令传输给所述三合一数传电台；所述三合一数传电台：接收地面指令，将地面指令传输给所述飞行控制芯片；所述惯性传感器模块：测量无人机的加速度、角速度、高度以及地磁场信息，将无人机的加速度、角速度、高度以及地磁场信息传输给所述飞行控制芯片；所述飞行控制芯片：接收地面指令和无人机的加速度、角速度、高度以及地磁场信息，根据无人机的加速度、角速度、高度以及地磁场信息得到无人机的姿态信息，根据地面指令得到飞行轨迹，根据无人机的姿态信息和飞行轨迹得到对比结果，根据对比结果得到电机控制指令，将电机控制指令传输给所述集成电子调速器；所述集成电子调速器：接收电机控制指令，根据电机控制指令改变无人机的螺旋桨的转速，从而控制无人机的飞行。

3、上述巡检无人机控制系统中，还包括：数据存储模块；其中，所述飞行控制芯片：将无人机的姿态信息、飞行轨迹和对比结果传输给所述数据存储模块；所述数据存储模块：接收无人机的姿态信息、飞行轨迹和对比结果，存储无人机的姿态信息、飞行轨迹和对比结果。

4、上述巡检无人机控制系统中，还包括：展开机构控制器；其中，所述展开机构控制器与所述飞行控制芯片相连接；所述飞行控制芯片：将无人机的姿态信息传输给所述展开机构控制器；所述展开机构控制器：接收无人机的姿态信息，根据无人机的姿态信息确定展开时机，通过释放锁紧机构控制无人机的机臂展开，使无人机从弹道飞行状态变为旋翼飞行状态。

5、上述巡检无人机控制系统中，还包括：三轴云台；其中，所述三轴云台采集现场图像，并将现场图像传输给所述三合一数传电台；所述三合一数传电台：接收现场图像，并将现场图像传输给所述终端显示控制设备；所述终端显示控制设备：接收现场图像。

6、上述巡检无人机控制系统中，还包括：附加功能模块；其中，所述附加功能模块与所述飞行控制芯片相连接。

7、上述巡检无人机控制系统中，所述附加功能模块包括光流模块、gps模块、避障测距模块和温控模块；其中，所述光流模块用于辅助定点悬停；所述gps模块用于确定无人机位置信息；所述避障测距模块用于感知周围障碍物信息；所述温控模块用于保持传感器温度稳定。

8、上述巡检无人机控制系统中，所述附加功能模块还包括灯光指示器和电压电流计；其中，所述灯光指示器用于指示无人机的状态；所述电压电流计用于测量无人机动力系统的工作状态。

9、上述巡检无人机控制系统中，所述飞行控制芯片通过spi接口分别与所述惯性传感器模块和所述数据存储模块相连接。

10、上述巡检无人机控制系统中，所述飞行控制芯片通过uart接口分别与所述三轴云台和三合一数传电台相连接。

11、上述巡检无人机控制系统中，所述飞行控制芯片通过uart接口分别与所述附加功能模块相连接。

12、本发明与现有技术相比具有如下有益效果：

13、(1)本发明的巡检无人机控制系统能够在核辐射条件下能够正常运行，并具有一定的容错机制；

14、(2)本发明具备自主展开控制能力，能够根据设定程序和自身状态确定展开时机，进行飞行状态的切换。

技术特征：

1.一种巡检无人机控制系统，其特征在于包括：飞行控制芯片、惯性传感器模块、三合一数传电台、集成电子调速器和终端显示控制设备；其中，

2.根据权利要求1所述的巡检无人机控制系统，其特征在于还包括：数据存储模块；其中，

3.根据权利要求1所述的巡检无人机控制系统，其特征在于还包括：展开机构控制器；其中，

4.根据权利要求1所述的巡检无人机控制系统，其特征在于还包括：三轴云台；其中，

5.根据权利要求1所述的巡检无人机控制系统，其特征在于还包括：附加功能模块；其中，所述附加功能模块与所述飞行控制芯片相连接。

6.根据权利要求5所述的巡检无人机控制系统，其特征在于：所述附加功能模块包括光流模块、gps模块、避障测距模块和温控模块；其中，

7.根据权利要求6所述的巡检无人机控制系统，其特征在于：所述附加功能模块还包括灯光指示器和电压电流计；其中，

8.根据权利要求1所述的巡检无人机控制系统，其特征在于：所述飞行控制芯片通过spi接口分别与所述惯性传感器模块和所述数据存储模块相连接。

9.根据权利要求4所述的巡检无人机控制系统，其特征在于：所述飞行控制芯片通过uart接口分别与所述三轴云台和三合一数传电台相连接。

10.根据权利要求5所述的巡检无人机控制系统，其特征在于：所述飞行控制芯片通过uart接口分别与所述附加功能模块相连接。

技术总结本发明公开了一种巡检无人机控制系统，包括：飞行控制芯片、惯性传感器模块、三合一数传电台、集成电子调速器和终端显示控制设备；其中，终端显示控制设备：产生地面指令；三合一数传电台：接收地面指令；惯性传感器模块：测量无人机的加速度、角速度、高度以及地磁场信息；飞行控制芯片：根据无人机的加速度、角速度、高度以及地磁场信息得到无人机的姿态信息，根据地面指令得到飞行轨迹，根据无人机的姿态信息和飞行轨迹得到对比结果，根据对比结果得到电机控制指令；集成电子调速器：接收电机控制指令，根据电机控制指令改变无人机的螺旋桨的转速，从而控制无人机的飞行。本发明能够控制无人机在核事故发生之后的区域进行低空巡检。技术研发人员：陆振林,马占林,关建,王哲,荣金叶,李璟,熊履楠,任敬谋,高筱玥受保护的技术使用者：北京微电子技术研究所技术研发日：技术公布日：2024/6/18