避障航线的生成方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及无人机，具体而言，涉及一种避障航线的生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着无人机技术在多个行业中的应用，如测绘、农业、电力、油气以等巡检场景，无人机在对各个巡检场景进行巡检时，需要人工在巡检场景内手动设置无人机航线，为了保证航线是安全的，不会碰撞到其他物体，则需要人工手动选择航点，并控制无人机根据该航点进行航行，但是，通过这种方式生成巡检航线的效率较低，进而影响无人机巡检工作效率，如何提高无人机的航线生成效率，以及保证该航线不会碰撞到其他物体，是目前急需解决的问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种避障航线的生成方法、装置、电子设备及存储介质，通过本技术的技术方案，通过获取与预设场景对应的第一航点；对所述第一航点进行点位碰撞检测；在所述第一航点为安全航点的情况下，根据设备航点和所述第一航点，确定第一航线；对所述第一航线进行航线碰撞检测；在所述第一航线为安全航线的情况下，将所述第一航线确定为安全目标航线，本技术通过在预设场景下选择一个航点，对该航点进行点位碰撞检测，在航点为安全航点的情况下，对航点之间的航线进行碰撞检测，在该航线为安全航线的情况下，将各个安全航点进行连接，生成安全目标航线，这样为了避障，就不需要人工手动对航点进行调整，提高安全航线的生成效率。

2、第一方面，本技术提供了一种避障航线的生成方法，包括：

3、获取与预设场景对应的第一航点；

4、对所述第一航点进行点位碰撞检测；

5、在所述第一航点为安全航点的情况下，根据设备航点和所述第一航点，确定第一航线；

6、对所述第一航线进行航线碰撞检测；

7、在所述第一航线为安全航线的情况下，将所述第一航线确定为安全目标航线。

8、本技术通过在预设场景下选择一个航点，对该航点进行点位碰撞检测，在航点为安全航点的情况下，对航点之间的航线进行碰撞检测，在该航线为安全航线的情况下，将各个安全航点进行连接，生成安全目标航线，这样为了避障，就不需要人工手动对航点进行调整，提高安全航线的生成效率。

9、可选地，所述对所述第一航点进行点位碰撞检测，包括：

10、获取所述第一航点的位置信息，其中，所述位置信息至少包括经度、纬度和海拔高度；

11、根据所述第一航点的位置信息，确定与所述第一航点的位置信息对应的第一碰撞检测模型；

12、判断所述第一碰撞检测模型的第一检测线与所述预设场景模型是否发生碰撞，其中，所述第一检测线是所述第一碰撞检测模型中的任一顶点与其他顶点构成的射线。

13、本技术通过在第一航点位置生成第一碰撞检测模型，然后将第一碰撞检测模型种的任一顶点和其他顶点生成射线，即第一检测线，判断该第一检测线是否与预设场景模型是否有碰撞，根据碰撞结果，确定该第一航点是否为安全航点。

14、可选地，所述根据所述第一航点的位置信息，确定与所述第一航点的位置信息对应的第一碰撞检测模型，包括：

15、将所述第一航点确定为当前检测点；

16、以所述当前检测点为检测区域中心，以预设安全距离作为检测区域边长，确定与所述第一航点的位置信息对应的第一碰撞检测模型。

17、本技术以第一航点作为检测区域中心，并按照预设安全距离作为检测区域边长，生成第一碰撞检测模型，进而对各个检测点进行碰撞检测。

18、可选地，所述对所述第一航线进行航线碰撞检测，包括：

19、在所述第一航点和所述设备航点为安全航点的情况下，根据所述设备航点、所述第一航点和预设安全距离，分别确定与所述第一航点对应的第一膨胀点，以及与所述设备航点对应的第二膨胀点；

20、根据所述第一膨胀点、所述第一航点、所述第二膨胀点和所述设备航点，生成第二碰撞检测模型；

21、通过所述第二碰撞检测模型，对所述第一航线进行碰撞检测。

22、本技术中在对各个航点检测为安全航点的情况下，将第一航点和设备航点生成第二碰撞检测模型，通过该第二碰撞检测模型对生成的航线进行碰撞检测，从而生成安全航线，提高无人机的航线生成效率，以保证该航线不会碰撞到其他物体。

23、可选地，所述通过所述第二碰撞检测模型，对所述第一航线进行碰撞检测，包括：

24、获取所述第二碰撞检测模型的第二检测线，其中，所述第二检测线是所述第二碰撞检测模型中的任一顶点与其他顶点构成的射线；

25、判断所述第二检测线与所述预设场景模型是否发生碰撞，对所述第一航线进行碰撞检测。

26、本技术在获取到第二碰撞检测模型后，以其中的第一顶点和其他顶点构成射线，判断该射线是否与的预设场景模型有相交，若有相交，则说明有碰撞，若无相交，则说明无碰撞。

27、可选地，所述方法还包括：

28、在所述第一航点和与所述预设场景对应的预设场景模型有碰撞的情况下，按照预设移动距离将与所述预设场景对应的第一航点移动到第二航点；

29、对所述第二航点进行碰撞检测；

30、在所述第二航点为安全航点的情况下，将所述第二航点确定为中间航点；

31、根据所述设备航点和所述中间航点，确定第二航线，并根据所述中间航点和所述第一航点，确定第三航线；

32、对所述第二航线和所述第三航线进行航线碰撞检测；

33、在所述第二航线和所述第三航线与所述预设场景模型无碰撞的情况下，根据所述设备航点、所述中间航点和所述第一航点，生成安全目标航线。

34、本技术在判断第一航点有碰撞的情况下，将第一航点移动到第二航点，并对第二航点进行点位碰撞检测，在第二航点为安全航点的情况下，分别对形成的各个航线进行航线碰撞检测，在对每个航线检测为安全航线的情况下，将设备航点、第一航点和第二航点，生成安全目标航线，通过自动调节各个航点的位置，并对航点进行安全碰撞检测，提高航线的生成效率。

35、第二方面，本技术提供了一种避障航线的生成装置，包括：

36、获取模块，用于获取与预设场景对应的第一航点；

37、点位碰撞检测模块，用于对所述第一航点进行点位碰撞检测；

38、确定模块，用于在所述第一航点为安全航点的情况下，根据设备航点和所述第一航点，确定第一航线；

39、航线碰撞检测模块，用于对所述第一航线进行航线碰撞检测；

40、生成模块，用于在所述第一航线为安全航线的情况下，将所述第一航线确定为安全目标航线。

41、本技术通过在预设场景下选择一个航点，对该航点进行点位碰撞检测，在航点为安全航点的情况下，对航点之间的航线进行碰撞检测，在该航线为安全航线的情况下，将各个安全航点进行连接，生成安全目标航线，这样为了避障，就不需要人工手动对航点进行调整，提高安全航线的生成效率。

42、可选地，所述点位碰撞检测模块用于：

43、获取所述第一航点的位置信息，其中，所述位置信息至少包括经度、纬度和海拔高度；

44、根据所述第一航点的位置信息，确定与所述第一航点的位置信息对应的第一碰撞检测模型；

45、判断所述第一碰撞检测模型的第一检测线与所述预设场景模型是否发生碰撞，其中，所述第一检测线是所述第一碰撞检测模型中的任一顶点与其他顶点构成的射线。

46、本技术通过在第一航点位置生成第一碰撞检测模型，然后将第一碰撞检测模型种的任一顶点和其他顶点生成射线，即第一检测线，判断该第一检测线是否与预设场景模型是否有碰撞，根据碰撞结果，确定该第一航点是否为安全航点。

47、可选地，所述点位碰撞检测模块用于：

48、将所述第一航点确定为当前检测点；

49、以所述当前检测点为检测区域中心，以预设安全距离作为检测区域边长，确定与所述第一航点的位置信息对应的第一碰撞检测模型。

50、本技术以第一航点作为检测区域中心，并按照预设安全距离作为检测区域边长，生成第一碰撞检测模型，进而对各个检测点进行碰撞检测。

51、可选地，所述航线碰撞检测模块用于：

52、在所述第一航点和所述设备航点为安全航点的情况下，根据所述设备航点、所述第一航点和预设安全距离，分别确定与所述第一航点对应的第一膨胀点，以及与所述设备航点对应的第二膨胀点；

53、根据所述第一膨胀点、所述第一航点、所述第二膨胀点和所述设备航点，生成第二碰撞检测模型；

54、通过所述第二碰撞检测模型，对所述第一航线进行碰撞检测。

55、本技术中在对各个航点检测为安全航点的情况下，将第一航点和设备航点生成第二碰撞检测模型，通过该第二碰撞检测模型对生成的航线进行碰撞检测，从而生成安全航线，提高无人机的航线生成效率，以保证该航线不会碰撞到其他物体。

56、可选地，所述航线碰撞检测模块用于：

57、获取所述第二碰撞检测模型的第二检测线，其中，所述第二检测线是所述第二碰撞检测模型中的任一顶点与其他顶点构成的射线；

58、判断所述第二检测线与所述预设场景模型是否发生碰撞，对所述第一航线进行碰撞检测。

59、本技术在获取到第二碰撞检测模型后，以其中的第一顶点和其他顶点构成射线，判断该射线是否与的预设场景模型有相交，若有相交，则说明有碰撞，若无相交，则说明无碰撞。

60、可选地，所述点位碰撞检测模块用于：

61、在所述第一航点和与所述预设场景对应的预设场景模型有碰撞的情况下，按照预设移动距离将与所述预设场景对应的第一航点移动到第二航点；

62、对所述第二航点进行碰撞检测；

63、在所述第二航点为安全航点的情况下，将所述第二航点确定为中间航点；

64、根据所述设备航点和所述中间航点，确定第二航线，并根据所述中间航点和所述第一航点，确定第三航线；

65、对所述第二航线和所述第三航线进行航线碰撞检测；

66、在所述第二航线和所述第三航线与所述预设场景模型无碰撞的情况下，根据所述设备航点、所述中间航点和所述第一航点，生成安全目标航线。

67、本技术在判断第一航点有碰撞的情况下，将第一航点移动到第二航点，并对第二航点进行点位碰撞检测，在第二航点为安全航点的情况下，分别对形成的各个航线进行航线碰撞检测，在对每个航线检测为安全航线的情况下，将设备航点、第一航点和第二航点，生成安全目标航线，通过自动调节各个航点的位置，并对航点进行安全碰撞检测，提高航线的生成效率。

68、第三方面，本技术提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现如第一方面任一实施例所述的避障航线的生成方法。

69、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现如第一方面任一实施例所述的避障航线的生成方法。

70、第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，所述的计算机程序产品包括计算机程序，其中，所述的计算机程序被处理器执行时可实现如第一方面任一实施例所述的避障航线的生成方法。