一种双车联动控制方法与流程

本发明涉及智能运输设备控制系统，具体涉及一种双车联动控制方法。

背景技术：

1、在重载agv领域，全向运动模型是其中运动效果较为灵活的移动底盘，在全向运动模型中，四舵轮模型又有精度高、负重大、控制简单的特点。

2、针对重载agv领域中实际需要搬运的大型设备，其中大部分都有超重、超长、超宽的特点，在此背景下单车搬运的局限性渐渐凸显，分体式双车联动运输方案就此提出并得到一定应用。

3、目前主要的双车联动技术方案有两种，一是将相同的控制指令同时下发给两台不同的车，同时下发启动、同时下发移动、同时下发停止，由于未考虑两车实际运行情况，无法保证两车的同步性；二是将两车作为一个整体，重新对两车驱动轮进行速度解算，但其同样没有两车相对位置的控制闭环修正，也会存在误差累计，无法长时间保证双车联动的精度。

技术实现思路

1、本申请要解决的技术问题是提供一种双车联动控制方法，具有可以提高前后有两车同步性能的特点。

2、一种实施例中提供一种双车联动控制方法，应用于前后双车联动系统，所述前后双车联动系统包括行进方向上的前车和后车；其中，前车的后端设置有激光雷达且后车的前端设置有左右反光板，或，前车的后端设置有左右反光板且后车的前端设置有激光雷达；所述方法包括：

3、基于激光雷达识别左右反光板，计算该前后两车的相对位置；

4、基于所述相对位置的信息和联动控制指令进行双车联动控制参数解算，包括：

5、在前后两车为非旋转的平移模式下，即控制角速度的情况下，双车联动控制参数解算包括：

6、获取与车头方向同向的速度及与车头方向垂直的速度；

7、基于所述与车头方向同向的速度及与车头方向垂直的速度，计算平移模式下的平移速度及平移角度；

8、基于所述平移速度获得前车前后左右四轮的速度及后车前后左右四轮的速度，基于所述平移角度获得前车前后左右四轮的舵轮偏转角及后车前后左右四轮的舵轮偏转角；

9、在前后两车为非平移的旋转模式下，即控制角速度的情况下，双车联动控制参数解算包括：

10、获取前后两车的轴距和轮距；

11、基于前后两车的相对位置的信息计算两车之间的间距；

12、基于前后两车的轴距、轮距和两车之间的间距，计算前车前后左右四轮的旋转半径和舵轮偏转角，计算后车前后左右四轮的旋转半径和舵轮偏转角；

13、基于控制角速度和前车前后左右四轮的旋转半径，计算前车前后左右四轮的速度；基于控制角速度和后车前后左右四轮的旋转半径，计算后车前后左右四轮的速度；

14、基于解算得出的双车联动控制参数进行双车联动控制。

15、本发明的有益效果是：

16、由于基于两车中，一车上设置的激光雷达对另一车上设置的左右两块反光板的识别，获取两车的相对位置，从而结合控制指令进行双车联动控制参数解算，得到前后两车四舵轮实际需要的控制速度及偏转角度，使得在提高了两车的同步性能的同时，结构也更简单，成本较低。

技术特征：

1.一种双车联动控制方法，应用于前后双车联动系统，其特征在于，所述前后双车联动系统包括行进方向上的前车和后车；其中，前车的后端设置有激光雷达且后车的前端设置有左右反光板，或，前车的后端设置有左右反光板且后车的前端设置有激光雷达；所述方法包括：

2.如权利要求1所述的双车联动控制方法，其特征在于，在双车联动系统中，前车的后端设置有左右反光板且后车的前端设置有激光雷达的情况下，所述的基于激光雷达识别左右反光板，计算该前后两车的相对位置，包括：

3.如权利要求2所述的双车联动控制方法，其特征在于，所述的计算前车后端左右反光板的中心点在雷达坐标系下的坐标及角度，包括：

4.如权利要求1所述的双车联动控制方法，其特征在于，在双车联动系统中，前车的后端设置有激光雷达且后车的前端设置有左右反光板的情况下，所述的基于激光雷达识别左右反光板，计算该前后两车的相对位置，包括：

5.如权利要求4所述的双车联动控制方法，其特征在于，所述的计算后车前端左右反光板的中心点在雷达坐标系下的坐标，及后车前端左右反光板连线的垂线方向在雷达坐标系下的角度，包括：

6.如权利要求1所述的双车联动控制方法，其特征在于，所述的基于所述与车头方向同向的速度及与车头方向垂直的速度，计算平移模式下的平移速度及平移角度，包括：

7.如权利要求1所述的双车联动控制方法，其特征在于，所述的基于前后两车的轴距、轮距和两车之间的间距，计算前车前后左右四轮的旋转半径和舵轮偏转角，计算后车前后左右四轮的旋转半径和舵轮偏转角，包括：

8.如权利要求1所述的双车联动控制方法，其特征在于，所述的基于所述相对位置的信息和联动控制指令进行双车联动控制参数解算，还包括：

9.如权利要求8所述的双车联动控制方法，其特征在于，所述的获取后车控制中心点在前车控制中心坐标系下期望保持的x坐标、y坐标和角度，包括：

10.如权利要求8所述的双车联动控制方法，其特征在于，所述的若车体的前进方向属于x偏差分区，则基于所述平移速度和相对x坐标获得后车前后左右四轮的速度，基于所述平移角度和相对角度获得后车前后左右四轮的舵轮偏转角，包括：

技术总结本发明涉及一种双车联动控制方法，应用于前后双车联动系统，前后双车联动系统包括行进方向上的前车和后车；其中，前车的后端设置有激光雷达且后车的前端设置有左右反光板，或，前车的后端设置有左右反光板且后车的前端设置有激光雷达；方法包括：基于激光雷达识别左右反光板，计算该前后两车的相对位置，在双车为平移模式和旋转模式下各自基于相对位置的信息和联动控制指令进行双车联动控制参数解算，基于解算得出的双车联动控制参数进行双车联动控制，在提高了两车的同步性能的同时，结构也更简单，成本较低。技术研发人员：周军,夏礼帅,黄佳遥,龙羽,徐菱受保护的技术使用者：成都睿芯行科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18