一种车辆编队行驶方法、装置及设备与流程

本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆编队行驶方法、装置及设备。

背景技术：

1、车辆编队是一种能够使多辆自动驾驶车辆在复杂的交通环境下，保持相对稳定的几何位姿及运动状态，在满足任务需求和适应周边环境约束的情况下，以无线通信为纽带的协同安全行驶行为。车辆编队在降低驾驶员的工作强度，提高道路通行效率，缓解交通压力，降低事故发生率以及提高能源利用率等方面具有重要意义。

2、实际应用中进行车辆编队时，首先由潜在的领航车辆开启编队创建功能创建一个只包含自身的编队，然后通过v2v通信(英文全称：vehicle-to-vehicle communication)向附近车辆播报编队信息，潜在的跟随车辆收到编队信息之后可以申请加入，进而形成编队。而由于车辆之间基于v2v通信来形成车辆编队，因此车辆编队会受到v2v通信距离的限制，即潜在的领航车辆通过v2v通信向附近车辆播报编队信息时，位于v2v通信的通信距离之外的车辆无法与潜在的领航车形成编队，导致车辆编队有效性较差。

技术实现思路

1、本说明书实施例提供一种车辆编队行驶方法、装置及设备，以提高车辆编队有效性。

2、为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

3、本说明书实施例提供的一种车辆编队方法，应用于云端，包括：

4、获取预设道路上的若干辆第一目标车辆的位置信息；

5、根据各辆所述第一目标车辆的位置信息，计算任意两辆相邻所述第一目标车辆之间的车辆间距；

6、基于任意两辆相邻所述第一目标车辆之间的车辆间距，将所述若干辆第一目标车辆进行分组，得到若干个车群组；对于所述若干个车群组中的任一车群组，所述任一车群组中的任意两辆相邻所述第一目标车辆之间的车辆间距小于或等于预设间距阈值；

7、将所述任一车群组中的第一目标车辆进行车辆编队，得到编队结果。

8、本说明书实施例提供的一种车辆编队装置，包括：

9、位置信息获取模块，用于获取预设道路上的若干辆第一目标车辆的位置信息；

10、车辆间距计算模块，用于根据各辆所述第一目标车辆的位置信息，计算任意两辆相邻所述第一目标车辆之间的车辆间距；

11、车辆分组模块，用于基于任意两辆相邻所述第一目标车辆之间的车辆间距，将所述若干辆第一目标车辆进行分组，得到若干个车群组；对于所述若干个车群组中的任一车群组，所述任一车群组中的任意两辆相邻所述第一目标车辆之间的车辆间距小于或等于预设间距阈值；

12、车辆编队模块，用于将所述任一车群组中的第一目标车辆进行车辆编队，得到编队结果。

13、本说明书实施例提供的一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述所述车辆编队方法的步骤。

14、本说明书一个实施例实现了能够达到以下有益效果：

15、本说明书实施例可以基于预设道路上的任意两辆相邻第一目标车辆之间的车辆间距，将若干辆第一目标车辆进行分组，得到若干个车群组，对于若干个车群组中的任一车群组，可以将任一车群组中的第一目标车辆进行车辆编队。由于本说明书实施例应用于云端，可以基于第一目标车辆之间的车辆间距进行车辆编队，车辆之间不需要通信即在车辆编队过程中可以不受车辆之间通信距离的限制，因此车辆编队有效性较高。

技术特征：

1.一种车辆编队方法，其特征在于，应用于云端，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于任意两辆相邻所述第一目标车辆之间的车辆间距，将所述若干辆第一目标车辆进行分组，具体包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标车辆包括向所述云端发送编队请求的第一车辆以及未向所述云端发送编队请求的第二车辆；所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任一车群组中的车辆数量为3辆、4辆或5辆。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设道路上的若干辆第一目标车辆的位置信息，具体包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设道路包括单行道高速公路。

9.一种车辆编队装置，其特征在于，包括：

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

技术总结本说明书实施例公开了一种车辆编队行驶方法、装置及设备，方案可以包括：获取预设道路上的若干辆第一目标车辆的位置信息；根据各辆第一目标车辆的位置信息，计算任意两辆相邻第一目标车辆之间的车辆间距；基于任意两辆相邻第一目标车辆之间的车辆间距，将若干辆第一目标车辆进行分组，得到若干个车群组；对于若干个车群组中的任一车群组，任一车群组中的任意两辆相邻第一目标车辆之间的车辆间距小于或等于预设间距阈值；将任一车群组中的第一目标车辆进行车辆编队，得到编队结果。本说明书实施例可以基于第一目标车辆之间的车辆间距将若干辆第一目标车辆进行车辆编队，车辆编队过程中可以不受车辆之间通信距离的限制，车辆编队有效性较高。技术研发人员：崔凯受保护的技术使用者：云控智行科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18