信息处理装置、信息处理方法和计算机程序与流程

本发明涉及信息处理装置、信息处理方法和计算机程序。

背景技术：

1、提出了用于使用规定的地图来生成移动机器人(mobile robot)的移动计划的技术。例如在专利文献1中公开了如下技术：使用环境内的物体的几何地图，生成表示概率性地表示了位置姿势的物体所占有的空间的分布的栅格地图，从栅格地图使用与物体的位置姿势的不确定性相应的距离来生成维诺(voronoi)图，在维诺图上将与物体的碰撞可能性和路径长度作为成本，进行从被赋予的出发点朝向目的地的路径的搜索。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2005-32196号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、在以往技术中，使用环境内的物体的几何地图来生成移动机器人的移动计划，但未考虑关于多个移动机器人的移动计划。为了不拥挤地管理移动机器人的集团，在几何地图中设置单向通行区域或台数限制区域，预先形成移动机器人的回避路径，但回避路径的适当的设定花费人工的工时，效率低下。

3、本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种输出与以往技术相比能够高效地管理能够移动的机器人的集团的数据结构的信息处理装置、信息处理方法以及计算机程序。

4、用于解决课题的手段

5、为了达成上述目的，本发明的信息处理装置具备取得部，其取得区分了能够移动的机器人能够通行的区域和不能通行的区域的地图以及与所述机器人的大小有关的信息；处理部，其将所述地图的所述能够通行的区域分为所述机器人的行走方向确定的第1区域和所述机器人的行走方向不确定的第2区域，使用与所述机器人的大小有关的信息，生成规定的数据结构，所述规定的数据结构中保存有所述第1区域中的所述机器人的可否错车信息作为所述第1区域的信息，保存有所述机器人能够同时存在的台数的信息作为所述第2区域的信息；以及输出部，其输出所述处理部生成的所述数据结构。由此，能够输出能够高效地管理能够移动的机器人的集团的数据结构。

6、所述处理部也可以将与所述第1区域或所述第2区域中对所述机器人的移动的限制有关的信息保存在所述数据结构中。由此，能够输出与对机器人的移动的限制有关的信息。

7、所述取得部也可以取得由用户输入的与所述限制有关的信息。由此，能够输出由用户输入的与限制有关的信息。

8、所述处理部也可以将所述第2区域的面积的信息作为所述第2区域的信息保存在所述数据结构中。由此，能够输出机器人的行走方向不确定的区域的面积的信息。

9、所述处理部也可以将与所述机器人的行进方向有关的信息作为与所述第1区域有关的信息保存在所述数据结构中。由此，能够输出与机器人的行进方向有关的信息。

10、所述处理部也可以从所述能够通行的区域中提取所述第2区域，从除了提取出的所述第2区域以外的所述能够通行的区域中提取所述第1区域。由此，能够将不是机器人的行走方向不确定的区域的区域设为机器人的行走方向确定的区域。

11、所述取得部也可以取得按所述机器人的每个机型而不同的与所述机器人的大小有关的信息。由此，能够基于与机器人的大小有关的信息来输出数据结构。

12、所述信息处理装置也可以还具备显示控制部，所述显示控制部显示反映了所述数据结构中所保存的信息的所述地图。因此，能够在地图上可视地提示保存在数据结构中的信息。

13、所述处理部也可以生成基于保存在所述数据结构中的信息的所述机器人的路径规划。由此，能够根据保存在数据结构中的信息生成机器人的路径计划。

14、为了达成上述目的，在本发明的信息处理方法中，取得区分了能够移动的机器人能够通行的区域和不能通行的区域的地图以及与所述机器人的大小有关的信息，将所述地图的所述能够通行的区域分为所述机器人的行走方向确定的第1区域和所述机器人的行走方向不确定的第2区域，使用与所述机器人的大小有关的信息，生成规定的数据结构，所述规定的数据结构中保存有所述第1区域中的所述机器人的可否错车信息作为所述第1区域的信息，保存有所述机器人能够同时存在的台数的信息作为所述第2区域的信息，输出所生成的所述数据结构。由此，能够输出能够高效地管理能够移动的机器人的集团的数据结构。

15、为了达成上述目的，本发明的计算机程序使计算机执行以下处理：取得区分了能够移动的机器人能够通行的区域和不能通行的区域的地图以及与所述机器人的大小有关的信息，将所述地图的所述能够通行的区域分为所述机器人的行走方向确定的第1区域和所述机器人的行走方向不确定的第2区域，使用与所述机器人的大小有关的信息，生成规定的数据结构，所述规定的数据结构中保存有所述第1区域中的所述机器人的可否错车信息作为所述第1区域的信息，保存有所述机器人能够同时存在的台数的信息作为所述第2区域的信息，生成保存有所述第1区域的信息和所述第2区域的信息的规定的数据结构，输出所生成的所述数据结构。由此，能够输出能够高效地管理能够移动的机器人的集团的数据结构。

16、发明效果

17、根据本发明，能够提供通过使用能够移动的机器人的大小的信息来输出与以往技术相比能够高效地管理能够移动的机器人的集团的数据结构的信息处理装置、信息处理方法以及计算机程序。

技术特征：

1.一种信息处理装置，其具备：

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的信息处理装置，其中，

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的信息处理装置，其中，

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的信息处理装置，其中，

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的信息处理装置，其中，

8.根据权利要求1～7中的任一项所述的信息处理装置，其中，

9.根据权利要求1～8中的任一项所述的信息处理装置，其中，

10.一种信息处理方法，其中，

11.一种计算机程序，其使计算机执行以下处理：

技术总结信息处理装置(10)具备：取得部(101)，其取得区分了能够移动的机器人能够通行的区域和不能通行的区域的地图以及与机器人的大小有关的信息；处理部(102)，其将地图的能够通行的区域分为机器人的行走方向确定的第1区域和机器人的行走方向不确定的第2区域，使用与机器人的大小有关的信息，生成规定的数据结构，所述规定的数据结构中保存有第1区域中的所述机器人的可否错车信息作为第1区域的信息，保存有机器人能够同时存在的台数的信息作为第2区域的信息；以及输出部(103)，其输出处理部(102)所生成的数据结构。技术研发人员：广桥佑纪,成瀬洋介,田崎博受保护的技术使用者：欧姆龙株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/20