一种机器人举升的控制方法和控制装置与流程

本发明涉及仓储物流运输，尤其涉及一种机器人举升的控制方法和控制装置。

背景技术：

1、近年来，机器人设备应用广泛，例如，agv机器人可在仓储物流领域用于举升负载。在agv机器人举升负载过程中，由于举升高度设置不合理，导致举升过程或举升不到位，造成负载倾倒等情况的发生。相关技术中，针对不同负载设置不同的举升高度，但是，该种方式需要频繁设置举升高度，操作繁琐，效率较低。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人举升的控制方法和控制装置，能够根据不同高度的负载进行自适应举升高度的调整，能够确保负载安全高效地进行举升，不需要频繁设置不同负载的举升高度，操作简单便捷。

2、为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人举升的控制方法，包括：

3、获取负载底部与机器人车体之间的探测距离；

4、根据所述探测距离确定举升机构的举升高度；

5、根据所述举升高度向所述举升机构输出执行指令，以使所述举升机构根据所述执行指令对所述负载进行举升。

6、可选地，根据所述探测距离确定举升机构的举升高度，包括：

7、根据所述探测距离确定所述举升机构举升至与所述负载底部抵接的第一举升高度，和所述举升机构从与所述负载底部抵接的位置继续举升至预设高度的第二举升高度。

8、可选地，根据所述举升高度向所述举升机构输出执行指令，包括：

9、根据所述第一举升高度向所述举升机构输出第一执行指令，以使所述举升机构根据所述第一执行指令举升至与所述负载底部抵接的位置；

10、根据所述第二举升高度向所述举升机构输出第二执行指令，以使所述举升机构根据所述第二执行指令从与所述负载底部抵接的位置继续举升至所述预设高度。

11、可选地，获取负载底部与机器人车体之间的探测距离，包括：获取多个距离探测器发送的所述负载底部与所述机器人车体之间的多个探测距离。

12、根据所述探测距离确定举升机构的举升高度之前，包括：确定所述多个探测距离中任意两个探测距离的差值在预设范围内。

13、可选地，根据所述探测距离确定举升机构的举升高度，包括：

14、从所述多个探测距离中选择探测距离最小的一个作为目标探测距离；根据所述目标探测距离确定所述举升机构的举升高度。

15、可选地，根据所述探测距离确定所述举升机构的举升高度，包括：

16、获取所述距离探测器与所述举升机构的安装距离；

17、根据所述探测距离和所述安装距离确定所述举升高度。

18、可选地，根据所述第二举升高度向所述举升机构输出第二执行指令之后，包括：

19、获取多个距离探测器发送的所述负载底部与所述机器人车体的多个探测距离；

20、判断所述多个探测距离中最大探测距离与最小探测距离的差值是否超过预设阈值；

21、在所述多个探测距离中最大探测距离与最小探测距离的差值超过预设阈值的情况下，向所述举升机构输出停止举升指令，以使所述举升机构停止对所述负载进行举升。

22、根据本发明实施例的另一方面，提供了一种机器人举升的控制装置，包括：

23、获取模块，获取负载底部与机器人车体之间的探测距离；

24、确定模块，根据所述探测距离确定举升机构的举升高度；

25、输出模块，根据所述举升高度向所述举升机构输出执行指令，以使所述举升机构根据所述执行指令对所述负载进行举升。

26、根据本发明实施例的再一方面，提供了一种机器人举升系统，包括：机器人举升的控制装置、机器人车体、举升机构和距离探测器；

27、所述距离探测器探测负载底部与机器人车体之间的探测距离，并将所述探测距离发送至所述控制装置；

28、所述控制装置根据所述探测距离确定所述举升机构的举升高度；

29、所述控制装置根据所述举升高度向所述举升机构输出执行指令；

30、所述举升机构根据所述执行指令对所述负载进行举升。

31、可选地，所述举升机构和所述距离探测器设置在所述机器人车体顶部。

32、根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种电子设备，包括：

33、一个或多个处理器；

34、存储装置，用于存储一个或多个程序，

35、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明提供的机器人举升的控制方法。

36、根据本发明实施例的还一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明提供的机器人举升的控制方法。

37、上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本发明实施例的机器人举升的控制方法，通过获取负载底部与机器人车体之间的探测距离，确定举升机构的举升高度，以根据该举升高度向举升机构输出执行指令，使得举升机构执行该执行指令对负载进行举升，达到运输负载的目的。该方法能够根据不同高度的负载进行自适应举升高度的调整，避免举升不到位或举升过高的情况发生，能够确保负载安全高效地进行举升，不需要频繁设置不同负载的举升高度，操作简单便捷。

38、上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

技术特征：

1.一种机器人举升的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述探测距离确定举升机构的举升高度，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述举升高度向所述举升机构输出执行指令，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述探测距离确定举升机构的举升高度，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述探测距离确定所述举升机构的举升高度，包括：

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第二举升高度向所述举升机构输出第二执行指令之后，包括：

8.一种机器人举升的控制装置，其特征在于，包括：

9.一种机器人举升系统，其特征在于，包括：机器人举升的控制装置、机器人车体、举升机构和距离探测器；

10.根据权利要求9所述的机器人举升系统，其特征在于，所述举升机构和所述距离探测器设置在所述机器人车体顶部。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

技术总结本发明公开了一种机器人举升的控制方法和控制装置，涉及仓储物流运输技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取负载底部与机器人车体之间的探测距离；根据所述探测距离确定举升机构的举升高度；根据所述举升高度向所述举升机构输出执行指令，以使所述举升机构根据所述执行指令对所述负载进行举升。该实施方式能够根据不同高度的负载进行自适应举升高度的调整，避免举升不到位或举升过高的情况发生，能够确保负载安全高效地进行举升，不需要频繁设置不同负载的举升高度，操作简单便捷。技术研发人员：王真受保护的技术使用者：北京京东乾石科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23