控制装置、控制方法以及计算机可读取存储介质与流程

本发明涉及一种控制装置、控制方法以及计算机可读取存储介质。

背景技术：

1、近年来，提供对可持续运输系统的使用的努力变得活跃，这些系统考虑了交通参与者中处于弱势地位的人。为了实现上述目的，正致力于通过与驾驶支持技术相关的研究开发而进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发。

2、以往，已知有使车辆移动到由摄像头等传感器获取到的目标停车位置的自动停车系统。此外，已知有能够通过用户的操作、系统的控制来调整车高的车高调整系统。例如，在专利文献1中记载了一种驾驶支持装置，其在停车目标区域附近的路面的凹凸较大、驾驶员使车高上升进行登记的情况下，基于在同一时刻登记的车高调整数据驱动悬架控制装置而设定为登记时的车高。在专利文献2中记载了一种起步辅助装置，其具备：前后加速度传感器，其检测车身的倾斜状态；路面状态推定部，其基于前后加速度传感器的检测结果推定路面的倾斜程度；以及车高传感器，其检测车轮附近的车高，该起步辅助装置使用由车高传感器检测出的车高来修正基于前后加速度传感器的检测结果推定出的路面(车身)的倾斜程度。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2006-298115号公报

6、专利文献2：日本特开2013-035495号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、然而，在车高发生了变化的情况下，搭载于车辆的传感器的位置也发生变化，因此由传感器识别的车辆外界的外界识别数据也会根据该变化而获得不同的外界识别数据。此时，基于外界识别数据生成的外界图像也会出现差异，因此可能会对使用这些信息的车辆的自动移动的控制产生影响。因此，期望即使车高变化，由传感器识别的车辆外界的外界识别数据也不会产生差异。根据专利文献1的驾驶支持装置，能够基于过去的行驶历史在与过去相同的时刻进行车高调整。根据专利文献2的起步辅助装置，能够基于检测出的车高修正路面(车身)的倾斜程度的推定值。然而，在专利文献1和专利文献2中，没有记载在车辆的自动移动中车高变化时获取的不同的外界识别数据以及该外界识别数据的处理。因此，关于这一点，在现有技术中存在改良的余地。

3、本发明的目的在于提供一种即使车高发生变化也能够适当地进行移动体的外界识别的控制装置、控制方法以及计算机可读取存储介质。而且，进而有助于可持续的运输系统的发展。

4、用于解决课题的手段

5、本发明提供一种移动体的控制装置，其具备：

6、外界识别部，其获取所述移动体的外界识别数据；

7、移动控制部，其基于所述外界识别数据进行所述移动体的移动控制；以及

8、车高检测部，其检测所述移动体的车高，

9、其中，所述外界识别部在所述移动控制的执行时，进行与所述车高的变化相应的所述外界识别数据的修正。

10、本发明提供一种控制装置的控制方法，该控制装置具备：外界识别部，其获取移动体的外界识别数据；移动控制部，其基于所述外界识别数据进行所述移动体的移动控制；以及车高检测部，其检测所述移动体的车高，

11、在所述控制方法中，在所述移动控制的执行时，进行与所述车高的变化相应的所述外界识别数据的修正。

12、本发明提供一种计算机可读取存储介质，其存储有控制装置的控制程序，该控制装置具备：外界识别部，其获取移动体的外界识别数据；移动控制部，其基于所述外界识别数据进行所述移动体的移动控制；以及车高检测部，其检测所述移动体的车高，

13、其中，所述控制程序使所述控制装置的处理器执行以下处理：

14、在所述移动控制的执行时，进行与所述车高的变化相应的所述外界识别数据的修正。

15、发明效果

16、根据本发明，能够提供一种即使车高发生变化也能够适当地进行移动体的外界识别的控制装置、控制方法以及计算机可读取存储介质。

技术特征：

1.一种控制装置，其是移动体的控制装置，其中，

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，

5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其中，

7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，

8.根据权利要求6所述的控制装置，其中，

9.根据权利要求8所述的控制装置，其中，

10.根据权利要求9所述的控制装置，其中，

11.根据权利要求9所述的控制装置，其中，

12.一种控制方法，其是控制装置的控制方法，其中，

13.一种计算机可读取存储介质，其存储有控制装置的控制程序，其中，

技术总结本发明提供一种即使车高发生变化也能够适当地进行移动体的外界识别的控制装置、控制方法以及计算机可读取存储介质。车辆(10)的运算部(52)具有：外界识别部(55)，其获取车辆(10)的外界识别数据；移动控制部(56)，其基于外界识别数据进行车辆(10)的移动控制；以及车高检测部(57)，其检测车辆(10)的车高。外界识别部(55)在所述移动控制的执行时，进行与车辆(10)的车高的变化相应的外界识别数据的修正。技术研发人员：相良真史,原悠记受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/23