移动控制方法及移动机器人与流程

本申请属于移动机器人的控制领域，尤其涉及一种移动控制方法及移动机器人。

背景技术：

1、随着传感器技术、人工智能和机器学习算法的不断进步，移动机器人避障技术变得越来越成熟和可靠，能够应对更加复杂和挑战性的环境。

2、相关避障技术中，一般采用红外传感器检测周围环境信息，由于红外传感器是通过红外线来进行检测，其信号容易受到其他光源的干扰，而且红外传感器的检测范围通常较为有限，一般在几米到十几米之间，这意味着在远距离处的障碍物可能无法被及时检测到，导致不能对障碍物进行准确的识别，降低了移动机器人的避障准确度。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种移动控制方法及移动机器人，能够提高障碍物的识别精度，利于提高移动机器人避障的控制精度。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，包括：

3、在控制所述移动机器人移动的过程中，获取所述第一传感组件检测到的第一探测信号，其中，所述第一探测信号表征目标感知方向的环境信息；

4、判断所述第一探测信号是否发生突变；

5、若所述第一探测信号发生突变，控制所述移动机器人旋转目标角度，获取所述第二传感组件检测到的第二探测信号，其中，所述第二探测信号包含所述目标感知方向的环境信息；

6、基于所述第二探测信号，控制所述移动机器人在工作区域移动。

7、在本申请实施例中，相当于先采用第一传感组件获取到的第一探测信号检测移动机器人所处的环境；当第一探测信号发生突变，说明当前环境存在较大变化，该情况下，再采用第二传感组件获取到的第二探测信号进一步检测环境，根据检测结果控制移动机器人移动。上述方法中，利用不同的传感组件先后对移动机器人所处的环境进行检测，能够有效提高检测的准确度，利于准确识别出环境中的障碍物，从而能够有效提高移动机器人避障的控制精度。

8、第二方面，提供一种移动机器人，包括：

9、主体；

10、第一传感组件，被配置为获取第一探测信号，其中，所述第一探测信号表征目标感知方向的环境信息；

11、第二传感组件，被配置为获取第二探测信号，其中，所述第二探测信号表征第三感知方向的环境信息；

12、控制器，安装于所述主体，所述控制器被配置为：

13、在判定所述第一探测信号发生突变时，控制所述移动机器人旋转目标角度预设角度；获取所述第二传感组件检测到的第二探测信号，其中，所述第二探测信号包括所述目标感知方向的环境信息；

14、基于所述第二探测信号，控制移动机器人在工作区域移动。

15、所述第一传感组件设置于移动机器人左侧部或/和右侧部，所述第二传感组件设置于前部。

16、所述第一传感组件为多个，多个所述第一传感组件对设置于所述第二传感组件两侧。

17、所述第二传感组件设置于所述移动机器人的中轴线上。

18、所述第一传感组件的测距精度小于所述第二传感组件的测距精度。

19、第一传感组件为红外传感器，所述第二传感组件为点/线激光雷达。

20、所述第一传感组件的抗干扰性小于所述第二传感组件。

21、所述第一传感组件的传感范围小于所述第二传感组件的传感范围。

22、所述第一传感组件和所述第二传感组件位于同一高度。

23、可以理解的是，上述第二方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

技术特征：

1.一种移动控制方法，其特征在于，所述移动机器人上设有第一传感组件和第二传感组件，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，在所述控制所述移动机器人旋转目标角度之前，所述方法包括：

3.根据权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人旋转目标角度，包括：

4.根据权利要求3所述的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，在所述控制所述移动机器人旋转目标角度之后，所述方法还包括：

10.根据权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述基于所述第二探测信号，控制所述移动机器人移动的方法，包括：

11.根据权利要求10所述的移动控制方法，其特征在于，在所述控制所述移动机器人对所述障碍物进行沿边之前，所述方法包括：

12.根据权利要求11所述的移动控制方法，其特征在于，所述工作模式包括第一工作模式、第二工作模式，所述根据所述工作模式，确定所述移动机器人对所述障碍物的沿边策略包括：

13.根据权利要求12所述的移动控制方法，其特征在于，在控制所述移动机器人对所述障碍物进行部分沿边或全部沿边之前，包括：

14.根据权利要求13所述的移动控制方法，其特征在于，在所述控制所述移动机器人对障碍物进行部分沿边或全部沿边之后，所述方法还包括：

15.根据权利要求14所述的移动控制方法，其特征在于，所述判断所述移动机器人是否完成所述部分沿边或所述完全沿边，包括：

16.根据权利要求10所述的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

17.根据权利要求16所述的移动控制方法，其特征在于，所述工作模式包括第一工作模式、第二工作模式，所述根据所述工作模式，确定所述移动机器人的移动策略，包括：

18.根据权利要求10所述的移动控制方法，其特征在于，在控制所述移动机器人对所述障碍物进行沿边之前，所述方法还包括：

19.根据权利要求10所述的移动控制方法，其特征在于，在控制所述移动机器人按照原始方向继续移动之前，所述方法包括：

20.一种移动机器人，其特征在于，包括：

21.根据权利要求20所述的移动机器人，其特征在于，所述第一传感组件设置于所述移动机器人左侧部或/和右侧部，所述第二传感组件设置于前部。

22.根据权利要求21所述的移动机器人，其特征在于，所述第一传感组件为多个，多个所述第一传感组件对设置于所述第二传感组件两侧。

23.根据权利要求21或22所述的移动机器人，其特征在于，所述第二传感组件设置于所述移动机器人的中轴线上。

24.根据权利要求20所述的移动机器人，其特征在于，所述第一传感组件的测距精度小于所述第二传感组件的测距精度。

25.根据权利要求24所述的移动机器人，其特征在于，第一传感组件为红外传感器，所述第二传感组件为点/线激光雷达。

26.根据权利要求20所述的移动机器人，其特征在于，所述第一传感组件的抗干扰性小于所述第二传感组件。

27.根据权利要求20所述的移动机器人，其特征在于，所述第一传感组件的传感范围小于所述第二传感组件的传感范围。

28.根据权利要求20所述的移动机器人，其特征在于，所述第一传感组件和所述第二传感组件位于同一高度。

技术总结本申请适用于路径规划技术领域，提供了一种移动控制方法及移动机器人，包括：在控制所述移动机器人移动的过程中，获取所述第一传感组件检测到的第一探测信号，其中，所述第一探测信号表征目标感知方向的环境信息；判断所述第一探测信号是否发生突变；若所述第一探测信号发生突变，控制所述移动机器人旋转目标角度，获取所述第二传感组件检测到的第二探测信号，其中，所述第二探测信号包含所述目标感知方向的环境信息；基于所述第二探测信号，控制所述移动机器人在工作区域移动。通过上述方法可以在自移动设备遇到障碍物时对障碍物进行准确的识别，提高移动机器人的避障准确度。技术研发人员：张可,李昂,郭盖华,周伟受保护的技术使用者：深圳乐动机器人股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/26